图像处理装置、图像处理方法和程序的制作方法
【专利摘要】本公开涉及一种图像处理装置、图像处理方法以及程序，其中，该图像处理装置，包括：图像输入单元，被配置为输入至少被在第一方向延伸的第一边线和在该第一方向延伸的第二边线分隔出的停车位的一部分的捕捉图像数据；图像处理单元，被配置为通过对捕捉图像数据进行边缘提取处理而生成边缘图像数据；停车确定单元，被配置为基于边缘图像数据获取与和第一方向正交的第二方向的每个位置上的停车位对应的第一方向部分的边缘像素的积分值，并基于所获取的第二方向的每个位置的积分值确定停车位上是否停有车辆。
【专利说明】图像处理装置、图像处理方法和程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2012年12月4日提交的日本在先专利申请JP2012-265725的权益，其全部内容通过引用并入本文。
【技术领域】
[0003]本技术涉及一种图像处理装置、图像处理方法和程序，特别涉及一种能基于所捕捉的图像数据确定停车位上是否停车的图像处理装置等。
【背景技术】
[0004]图20显示了诸如高速公路上的服务区或停车区这样的停车场的捕捉图像的示例。如图所示，停车场包括多个停车道和布置在停车道之间的通道。对于这种停车场，考虑采用计算每个停车道的车辆拥挤度，从而计算整个停车场的拥挤度的技术。
[0005]为了计算停车道的车辆拥挤度，需要检测每个停车位上是否停车。例如，考虑采用在每个停车位上安装物理传感器的方法。但是，由于要安装大量传感器，该方法并不合理。
[0006]考虑采用利用属于普通图像处理的背景差分技术检测每个停车位上是否停车的方法(例如，参见第10-049662号日本未决专利申请公开)。但是，在高速公路的停车场，例如，服务区或停车区内，总是有车辆频繁进出，靠近厕所或商店的停车位很少空着。出于这些原因，难以利用该方法检测车辆。
【发明内容】
[0007]最好能够简单地基于捕捉图像数据确定停车位上是否停有车辆。
[0008]根据本技术的一个实施例，提供了一种图像处理装置，包括:图像输入单元，被配置为输入至少被在第一方向延伸的第一边线和在该第一方向延伸的第二边线分隔出的停车位部分的捕捉图像数据；图像处理单元，被配置为通过对捕捉图像数据进行边缘提取处理而生成边缘图像数据；停车确定单元，被配置为基于边缘图像数据获取与和第一方向正交的第二方向的每个位置上的停车位对应的第一方向部分的边缘像素的积分值，并基于所获取的第二方向的每个位置的积分值确定停车位上是否停有车辆。
[0009]根据本技术该实施例，图像输入单元输入至少被在第一方向延伸的第一边线和第二边线分隔出的停车位部分的捕捉图像数据。图像处理单元通过对捕捉图像数据进行边缘提取处理而生成边缘图像数据。随后，停车确定单元基于边缘图像数据确定停车位上是否停有车辆。这种情况下，基于边缘图像数据获取与和第一方向正交的第二方向的每个位置上的停车位对应的第一方向部分的边缘像素的积分值，并基于该积分值确定停车位上是否停有车辆。
[0010]图像处理装置可进一步包括:投影变换处理单元，被配置为对边缘图像数据进行投影变换处理，以将以一定视角捕捉的图像变换为从正上方看到的图像。停车确定单元可基于经过了投影变换处理的边缘图像数据获取第二方向的每个位置的积分值。通过以这种方式对边缘图像数据进行投影变换，获取第二方向的每个位置的积分值的处理变得简单。
[0011]此外，每个停车位可被第一边线和第二边线以及设于入口侧的相对侧并在第二方向延伸的底线分隔而成。与每个停车位对应的第一方向部分可设于从停车位入口到底线前面的范围内。通过以这种方式设置与停车位对应的第一方向部分的范围，可防止底线部分内产生的边缘像素的影响。
[0012]在上文所述的本技术中，基于通过对捕捉图像数据进行边缘提取处理而生成的边缘图像数据确定停车位上是否停有车辆。出于这个原因，可简单地确定停车位上是否停有车辆。
[0013]进一步，图像处理单元可具有:边缘提取单元，用于通过对捕捉图像数据进行边缘提取处理而生成边缘强度图像数据；量化单元，用于通过对边缘强度图像数据进行量化处理而生成边缘图像数据；边缘标记单元，被配置为将关于边缘图像数据具有连通性的边缘像素区域视为同一区域，进行对同一区域的边缘像素提供相同标记号码的处理，并生成标记图像数据；第一矩形对象化单元，被配置为基于标记图像数据进行对具有相同标记号码的边缘像素区域提供外切矩形的处理，并生成矩形对象；第一精细对象消除单元，被配置为基于标记图像数据和矩形对象对边缘图像数据进行处理以将相连像素数量少的边缘像素区域以及垂直和水平宽度短的矩形对象内的边缘像素区域作为噪声而消除，并生成输出边缘图像数据。通过上述配置，可降低边缘图像数据的噪声，可增强确定停车位上是否停有车辆的准确度。
[0014]进一步，第一精细对象消除单元可进一步基于标记图像数据和矩形对象对标记图像数据进行处理以将相连像素数量少的边缘像素区域以及垂直和水平宽度短的矩形对象内的边缘像素区域作为噪声而消除，并生成输出标记图像数据。可进一步包括投影变换单元，用于对边缘图像数据和第一精细对象消除单元的输出标记图像数据进行投影变换处理，以将以一定视角捕捉的图像变换为从正上方看到的图像。停车确定单元可具有第二矩形对象化单元，用于通过基于投影变换单元输出的标记图像数据对具有相同标记号码的边缘像素区域提供外切矩形而生成矩形对象；第二精细对象消除单元，用于基于标记图像数据和矩形对象对投影变换单元的输出边缘图像数据进行处理以将不包括等于或大于预定值的边缘强度的边缘像素区域以及第二方向上的宽度小于预定值的矩形对象内的边缘像素区域作为噪声而消除，并生成输出边缘图像数据。第二方向上每个位置的积分值可基于第二精细对象消除单元的输出边缘图像数据而获得。
[0015]进一步，对于通过在第二方向连续提供多个停车位而构成的停车道，图像处理装置可进一步包括停车道拥挤度计算单元，用于基于停车确定单元对多个停车位进行的确定结果计算停车道内车辆的拥挤度。由于可易于确定停车位上是否停车，也可易于计算停车道上的车辆拥挤度。
[0016]这种情况下，例如，停车道具有前车道和后车道的双车道结构。对前车道的每个停车位，停车确定单元可基于边缘图像数据获取与和第一方向正交的第二方向的每个位置上的停车位对应的第一方向部分的边缘像素的积分值，并基于所获取的每个位置的积分值确定停车位上是否停车。对后车道的每个停车位，停车确定单元可基于边缘图像数据获取与和第一方向正交的第二方向的每个位置上的停车位对应的第一方向部分的边缘像素的积分值来作为第一积分值，基于边缘图像数据获取与第一方向和与第二方向正交的与第二方向的每个位置上的停车位的入口对应的第三方向部分的边缘像素的积分值来作为第二积分值，并基于所获取的每个位置的第一和第二积分值确定停车位上是否停有车辆。对于受前车道上所停车辆影响的后车道上的每个停车位，确定停车位上是否停有车辆时还需要考虑作为第三方向部分的边缘像素的积分值的第二积分值，因此可增强确定的准确度。
[0017]这种情况下，例如，图像处理装置可进一步包括投影变换单元，被配置为对边缘图像数据进行投影变换处理，以将以一定视角捕捉的图像变换为从正上方看到的图像。停车确定单元可基于经过投影变换处理的边缘图像数据获取除第二积分值之外的积分值。通过以上述方式对边缘图像数据进行投影变换，获取第二方向的每个位置的积分值的处理变得简单。
[0018]根据本技术的一个实施例，可易于基于捕捉图像数据确定停车位上是否停有车辆。
【专利附图】
【附图说明】
[0019]图1为作为本技术一个实施例的图像处理装置的配置示例的框图；
[0020]图2为停车道结构的示意图；
[0021]图3为包括前车道和后车道的双车道结构的停车道的示意图；
[0022]图4中的(a)和(b)为描述在停车道信息设置单元中设置停车道信息(前车道和后车道的四个角的位置信息)的示意图；
[0023]图5为图像处理单元的详细配置示例的框图；
[0024]图6的(a)和(b)为边缘标记单元所进行的处理的示意图；
[0025]图7的(a)、(b)、(C)和(d)为示出所捕捉图像以及所捕捉图像的边缘强度图像、边缘图像和标记图像的不意图；
[0026]图8为示出矩形对象化单元生成的矩形对象的示例的示意图；
[0027]图9的(a)和(b)为投影变换单元对前车道进行的投影变换的示例示意图；
[0028]图10的(a)和(b)为投影变换单元对后车道进行的投影变换的示例示意图；
[0029]图11为双结构停车道上停车时(部分)图像的示例示意图；
[0030]图12为停车道候选车辆计算单元的噪声消除处理单元的配置示例的框图；
[0031]图13的(a)、(b)和(C)为通过积分A方向上的边缘像素而获取前车道的候选车辆部分的示意图；
[0032]图14的(a)、(b)和(C)为通过积分B方向上的边缘像素而获取后车道的候选车辆部分的示意图；
[0033]图15的(a)、(b)和(c)为通过积分C方向上的边缘像素而获取后车道的候选车辆部分的示意图；
[0034]图16为示出停车道(前车道或后车道)的每个停车位、停车道候选车辆计算单元获取的候选车辆与标准化候选车辆之间的对应关系的示例示意图；
[0035]图17为示出通过增加布置在停车道之间的通道的拥挤状态而获取整个停车场的拥挤度时另一个图像处理装置的配置示例的框图；
[0036]图18为示出信息提供系统的配置示例的框图；
[0037]图19为示出安装有执行图像处理装置的一系列处理的程序的计算机的配置示例的框图；以及
[0038]图20为示出例如高速公路上的服务区或停车区这样的停车场的捕捉图像的示例的示意图。
【具体实施方式】
[0039]下文将根据附图对本发明的优选实施例进行详细说明。注意，在该说明和附图中，基本具有相同功能和结构的结构单元用相同参考号表示，省略对这些结构单元的重复说明。
[0040]下文将对实施本技术的实施例(下文称为“实施例”)进行说明。应注意的是，说明将按以下顺序进行。
[0041]1.实施例 [0042]2.修改例
[0043]〈1.实施例 >
[0044]【图像处理装置的配置示例】
[0045]图1为作为本技术一个实施例的图像处理装置100的配置示例的框图。图像处理装置100具有停车道信息设置单元101、图像输入单元103、图像处理单元104和投影变换单元105。另外，图像处理装置100还具有停车道候选车辆计算单元106、停车道拥挤度计算单元107、停车场拥挤度计算单元109和拥挤度元数据传输单元110。
[0046]图像输入单元103输入例如高速公路上的服务区等这样的停车场的捕捉图像数据。捕捉图像数据由(例如)安装在停车场附近建筑的较高位置的摄像头捕捉和获取。应注意的是，图像输入单元103本身可为这种摄像头。这种情况下的捕捉图像为以一定视角捕捉的图像。
[0047]停车场中有预定数量的停车道。图2示出了停车道10的结构示例。停车道10连续设有多个停车位11。此处，停车位11是可停一辆车的区域。每个停车位11被在第一方向延伸的两个边线12和12以及在设于入口侧的相对侧并与第一方向正交的第二方向延伸的底线13分隔而成。停车道10在第二方向上连续设有多个停车位11。应注意的是，边线12并不一定为一条线，可利用两条线画成U形。
[0048]应注意的是，还存在以下情况:每个停车位11仅被两条边线12和12分隔而成，或每个停车位11被在第二方向延伸的设于入口侧的入口线(图2中未显示)与两条边线12和12以及底线13共同分隔而成。
[0049]许多情况下，多个停车道IOD布置在停车场内，例如，图3所示的服务区。这种停车道IOD具有前车道和后车道的双车道结构。每个车道的结构与上述停车道10相同(见图2)，但详细说明将省略。应注意的是，前车道为靠近摄像头的车道，后车道为远离摄像头的车道。在该实施例中，多个停车道IOD布置在停车场内。
[0050]如图1所示，停车道信息设置单元101根据(例如)使用者对停车道信息的设置操作设置停车道信息，例如，停车道IOD的位置和范围，以及可停在停车道IOD内的车辆的数量。随后，停车道信息设置单元101将设置的停车道信息提供给投影变换单元105、停车道候选车辆计算单元106和停车道拥挤度计算单元107。
[0051]停车道信息设置单元101设置(例如)每个停车道IOD的前车道和后车道的单独位置和范围。例如，使用者在将光标置于监视器(图1中未显示)上显示的停车场的捕捉图像上的前车道的四个角上(见图4的(a)的双圆)时点击鼠标，输入前车道的四个角的位置坐标，从而进行前车道的位置和范围的设置操作。相似地，使用者在将光标置于监视器上显示的停车场的捕捉图像上的后车道的四个角上(见图4的(b)的双圆)时点击鼠标，输入后车道的四个角的位置坐标，从而进行后车道的位置和范围的设置操作。
[0052]应注意的是，不仅将前车道和后车道的四个角的位置信息作为停车道信息，还将所有停车位11的四个角的位置坐标作为停车道信息。这种情况下，可容易精确进行确定每个停车位11上是否停车的计算过程。但是，对于整个停车场，有大量停车位11，使用者输入位置坐标较为麻烦。出于这个原因，在该实施例中，对前车道和后车道(而不是每个停车位11)进行四个角的位置坐标的输入操作，由此设置其位置和范围。
[0053]图像处理单元104对输入到图像输入单元103中的捕捉图像数据进行边缘提取处理，随后输出边缘图像数据和标记图像数据。图5示出了图像处理单元104的配置示例。图像处理单元104具有边缘提取单元201、量化单元202、边缘标记单元203、矩形对象化单元204和精细对象消除单元205。
[0054]边缘提取单元201对捕捉图像数据进行边缘提取处理，从而生成边缘强度图像数据。边缘提取单元201利用(例如)canny边缘检测器生成边缘强度图像数据。此处，边缘强度图像数据为提取捕捉图像的边缘而获得的图像数据，像素数据的值表示边缘强度。像素数据用8位表示时，边缘强度的范围为O至255。
[0055]量化单元202对边缘提取单元201生成的边缘强度图像数据进行量化处理，从而生成边缘图像数据。在该实施例中，边缘强度图像数据的每个像素数据都量化为(例如)三元(ternary)，并获得dl’ (x) e {0，1，2}，作为边缘图像数据。应注意的是，量化结果并不
限于三元。
[0056]边缘标记单元203将在量化单元202生成的边缘图像数据上具有连通性的边缘像素区域视为同一区域，进行对同一区域的边缘像素提供相同标记号码的过程，从而生成标记图像数据。换句话说，边缘标记单元203在边缘图像数据的dl’ (x)>0的条件下根据像素的连通性生成标记图像数据。
[0057]此处，如图6的(a)所示，(例如)具有连通性的四个外围点中的像素被视为同一区域。这种情况下，将边缘强度为“I”或“2”的像素设为对象像素d0，检查四个外围点上的像素dld2、d3和d4的边缘强度。将边缘强度为“I”或“2”的像素设为具有连通性的像素。在下文中，通过将具有连通性的像素设为新的对象像素而重复相同过程，从而形成具有相同标记号码的边缘像素区域。
[0058]图6的(b)示出了标记图像数据的示例。“I”指定为左侧的边缘像素区域的标记号码(ID)，“2”指定为右侧的边缘像素区域的标记号码(ID)。应注意的是，还可考虑将具有连通性的八个外围点上的像素视为同一区域，而不是将具有连通性的四个外围点上的像素视为同一区域。除上述四个外围点上的像素dl、d2、d3和d4之外，八个外围像素还包括位于对象像素d0的倾斜方向上的四个像素(见图6的(b))。
[0059]图7的(a)、(b)、(c)和7 (d)示出了捕捉图像和捕捉图像的边缘强度图像、边缘图像，以及标记图像。图7的(a)不出了捕捉图像的不例，图7的(b)、图7的(c)和图7的(d)分别示出了与图7的(a)所示的捕捉图像对应的边缘强度图像、边缘图像、以及标记图像。应注意的是，标记图像与边缘图像具有相同形式，但对如上所述连接像素给出了相同的标记号码(ID)。
[0060]如图5所示,矩形对象化单元204基于边缘标记单元203生成的标记图像数据进行对具有相同标记号码的边缘像素区域提供外切矩形处理，从而生成矩形对象。此处，夕卜切矩形指具有在对角也被指定为相同标记号码的边缘像素区域的(最小X坐标、最小Y坐标)-(最大X坐标、最大Y坐标)的矩形。
[0061]图8示出了矩形对象的示例。该示例是通过进行上文所述的对图6的(b)所示的标记图像数据提供外切矩形的过程而获得的。矩形对象OBl是通过进行对标记号码(ID)为“I”的边缘像素区域进行外切矩形的处理而获得的。另外，矩形对象0B2是通过进行对标记号码(ID)为“2”的边缘像素区域进行外切矩形的处理而获得的。
[0062]精细对象消除单元205对量化单元202生成的边缘图像数据和边缘标记单元203生成的标记图像数据进行噪声消除过程，从而生成输出边缘图像数据和输出标记图像数据。精细对象消除单元205基于标记图像数据和矩形对象化单元204生成的矩形对象进行噪声消除处理。
[0063]这种情况下，精细对象消除单元205将要连接的像素数量小、因此要连接的像素数量小于预定阈值的边缘像素区域作为噪声而消除。另外，这种情况下，精细对象消除单元205将垂直宽度和水平宽度小、因此垂直宽度和水平宽度均小于预定阈值的矩形对象内的边缘像素区域作为噪声而消除。
[0064]下文将对图5所示的图像处理单元104的操作进行简要说明。输入到图像输入单元103中的捕捉图像数据提供给边缘提取单元201。边缘提取单元201对捕捉图像数据进行边缘提取处理，从而生成边缘强度图像数据。边缘强度图像数据被提供给量化单元202。量化单元202对边缘强度图像数据进行量化处理，从而生成边缘图像数据。边缘图像数据被提供给边缘标记单元203和精细对象消除单元205。
[0065]边缘标记单元203将边缘图像数据上具有连通性的边缘像素区域视为同一区域，进行对同一区域的边缘像素提供相同标记号码的处理，从而生成标记图像数据(见图6的(b))。标记图像数据被提供给矩形对象化单元204和精细对象消除单元205。
[0066]矩形对象化单元204基于标记图像数据进行对具有相同标记号码的边缘像素区域提供外切矩形的过程，从而生成矩形对象(见图8)。矩形对象被提供给精细对象消除单元205。
[0067]精细对象消除单元205消除量化单元202生成的边缘图像数据和边缘标记单元203生成的标记图像数据中的噪声，从而生成输出边缘图像数据和输出标记图像数据。这种情况下，将连接像素数量小的边缘像素区域作为噪声而消除，将垂直宽度和水平宽度小的矩形对象内的边缘像素区域作为噪声而消除。
[0068]如图1所示，投影变换单元105基于停车道信息对图像处理单元104输出的处理图像数据(边缘图像数据和标记图像数据)进行将以一定视角捕捉的图像变换为从正上方看到的图像的投影变换处理。随后，投影变换单元105输出投影变换图像数据(边缘图像数据和标记图像数据)。
[0069]图9中的(a)和(b)、图10中的(a)和(b)示出了投影变换示例。在该示例中，停车道IOD上没有停车时，仅对停车道IOD进行投影变换。图9的(a)和图10的(a)示出了投影变换之前的停车道10D。另外，图9的(b)示出了投影变换之后的前车道。另外，图10的(b)示出了投影变换之后的后车道。这种情况下，投影变换之前的停车道IOD的前车道和后车道的四个角(用双圆表示)在投影变换之后形成矩形。另外，在投影变换之后，第一方向与垂直方向一致，第二方向与水平方向一致。
[0070]投影变换单元105基于(例如)以下数值表达式(I)进行投影变换(单应性)处理。此处，“A”为摄像头参数，“rl和r2”为旋转矢量，“t”为平行运动矢量。投影变换单元105基于数值表达式(I)将坐标(X，Y)变换为坐标(U，V)。
【权利要求】
1.一种图像处理装置，包括: 图像输入单兀，被配置为输入对至少由在第一方向延伸的第一边线和在该第一方向延伸的第二边线分隔出的停车位部分的捕捉图像数据； 图像处理单元，被配置为通过对所述捕捉图像数据进行边缘提取处理而生成边缘图像数据；以及 停车确定单元，被配置为基于所述边缘图像数据获取与和所述第一方向正交的第二方向的每个位置上的停车位相对应的所述第一方向部分的边缘像素的积分值，并且在之后基于所获取的所述第二方向的每个位置的积分值确定所述停车位上是否停有车辆。
2.根据权利要求1所述的图像处理装置，进一步包括: 投影变换处理单元，被配置为对所述边缘图像数据进行投影变换处理，以将以一定视角捕捉的图像变换为从正上方看到的图像， 其中，所述停车确定单元基于经过所述投影变换处理的所述边缘图像数据获取所述第二方向的每个位置的所述积分值。
3.根据权利要求1所述的图像处理装置， 其中，每个所述停车位被所述第一边线和所述第二边线以及设于入口侧的相对侧并在所述第二方向上延伸的底线分隔而成，并且 其中，与每个所述停车位相对应的所述第一方向部分被设置在从所述停车位的入口到所述底线前面的范围内。
4.根据权利 要求1所述的图像处理装置， 其中，所述图像处理单元具有: 边缘提取单元，被配置为通过对所述捕捉图像数据进行边缘提取处理而生成边缘强度图像数据； 量化单元，被配置为通过对所述边缘强度图像数据进行量化处理而生成边缘图像数据； 边缘标记单元，被配置为将关于所述边缘图像数据具有连通性的边缘像素区域视为同一区域，进行对同一区域的边缘像素提供相同标记号码的处理，并生成标记图像数据；第一矩形对象化单元，被配置为基于所述标记图像数据进行对具有相同标记号码的边缘像素区域提供外切矩形的处理，并生成矩形对象；以及 第一精细对象消除单元，被配置为基于所述标记图像数据和所述矩形对象对所述边缘图像数据进行处理以将相连像素数量少的边缘像素区域以及垂直和水平宽度短的所述矩形对象内的边缘像素区域作为噪声而消除，并生成输出边缘图像数据。
5.根据权利要求4所述的图像处理装置， 其中，所述第一精细对象消除单元进一步基于所述标记图像数据和所述矩形对象对所述标记图像数据进行处理以将相连像素数量少的边缘像素区域以及垂直和水平宽度短的所述矩形对象内的边缘像素区域作为噪声而消除，并生成输出标记图像数据， 其中，还进一步包括:投影变换单元，被配置为对从所述第一精细对象消除单元输出的所述边缘图像数据和所述标记图像数据进行投影变换处理，以将以一定视角捕捉的图像变换为从正上方看到的图像， 其中，所述停车确定单元具有:第二矩形对象化单元，被配置为通过基于所述投影变换单元输出的标记图像数据对具有相同标记号码的边缘像素区域提供外切矩形而生成矩形对象；以及 第二精细对象消除单元，被配置为基于所述标记图像数据和所述矩形对象对所述投影变换单元输出的边缘图像数据进行处理以将不包括等于或大于预定值的边缘强度的边缘像素区域以及所述第二方向上的宽度小于预定值的所述矩形对象内的边缘像素区域作为噪声而消除，并生成输出边缘图像数据；并且 其中，所述第二方向上每个位置的所述积分值基于所述第二精细对象消除单元输出的所述边缘图像数据而获得。
6.根据权利要求1所述的图像处理装置，对于通过在所述第二方向连续提供多个停车位而构成的停车道，所述装置进一步包括: 停车道拥挤度计算单元，被配置为基于所述停车确定单元对所述多个停车位进行的确定结果计算所述停车道内车辆的拥挤度。
7.根据权利要求6所述的图像处理装置，对于具有前车道和后车道的双车道结构的停车道， 其中，对所述前车道的每个停车位，所述停车确定单元基于所述边缘图像数据获取与和所述第一方向正交的第二方向的每个位置上的停车位对应的所述第一方向部分的边缘像素的积分值，并基于所获取的每个位置的所述积分值确定停车位上是否停有车辆，并且其中，对所述后车道的每个停车位，所述停车确定单元基于所述边缘图像数据获取与和所述第一方向正交的第二方向的每个位置上的停车位对应的所述第一方向部分的边缘像素的积分值来作为第一积分值，基于所述边缘图像数据获取与所述第二方向的每个位置上的停车位的入口对应的与所述第一方向和所述第二方向均正交的第三方向部分的边缘像素的积分值来作为第二积分值，并基于所获取的每个位置的所述第一积分值和所述第二积分值确定所述停车位上是否停有车辆。·
8.根据权利要求7所述的图像处理装置，进一步包括: 投影变换单元，被配置为对所述边缘图像数据进行投影变换处理，以将以一定视角捕捉的图像变换为从正上方看到的图像， 其中，所述停车确定单元基于经过投影变换处理的所述边缘图像数据获取除所述第二积分值之外的积分值。
9.根据权利要求1所述的图像处理装置，进一步包括: 停车场信息设置单元，根据用户对停车场信息的设置操作来设置停车场信息；以及所述通道拥挤度计算单元根据所述停车场信息设置单元设置的停车场信息对所述捕捉图像数据进行检测处理，从而计算通道拥挤度。
10.一种图像处理方法，包括: 输入至少被在第一方向延伸的第一边线和在所述第一方向延伸的第二边线分隔出的停车位部分的捕捉图像数据； 通过对所述捕捉图像数据进行边缘提取处理而生成边缘图像数据；并且基于所述边缘图像数据获取与和所述第一方向正交的第二方向的每个位置上的停车位对应的所述第一方向部分的边缘像素的积分值，并基于所获取的每个位置的所述积分值确定所述停车位上是否停有车辆。
11.一种用于使计算机具有以下装置的功能的程序: 被配置为输入至少被在第一方向延伸的第一边线和在所述第一方向延伸的第二边线分隔出的停车位部分的捕捉图像数据的装置； 被配置为通过对所述捕捉图像数据进行边缘提取处理而生成边缘图像数据的装置；以及 被配置为基于所述边缘图像数据获取与和所述第一方向正交的第二方向的每个位置上的停车位对应的所述第一方向部分的边缘像素的积分值，并基于所获取的每个位置的所述积分值确定所述停车位上 是否停有车辆的装置。
【文档编号】G06T7/00GK103854515SQ201310616906
【公开日】2014年6月11日 申请日期:2013年11月27日 优先权日:2012年12月4日
【发明者】竹内英人 申请人:索尼公司