技术特征：
技术总结
本发明提供用于确定目标范围中的移动目标的方法、装置和系统。包括：获取目标范围的鱼眼全景图像；将每个鱼眼全景像素的坐标转换成为球面坐标，作为对应的球面像素，以构成球面图像；将至少一部分球面像素的球面坐标分别转换成为水平经纬坐标和垂直经纬坐标，以分别构成水平经纬图像和垂直经纬图像；将水平经纬图像和垂直经纬图像分别划分成为多个水平经纬区域和多个垂直经纬区域；针对所述每个水平经纬区域，计算获得水平最大灰度差值和水平阈值，以及针对每个垂直经纬区域，计算获得垂直最大灰度差值和垂直阈值；针对每个水平经纬区域和每个垂直经纬区域，进行标记；对球面像素进行标记；将标记为第一符号的球面像素，确定为移动目标。
技术研发人员：彭利
受保护的技术使用者：株式会社理光
技术研发日：2016.03.08
技术公布日：2017.09.15