技术特征：
1.一种基于灰度图像的Spiking角点检测方法，其角点特征提取步骤如下：步骤1：对彩色图像进行灰度处理，如果为灰度图像则不用处理；步骤2：对图像进行预处理步骤2a：对灰度图像进行脉冲编码采用线性延迟编码对步骤1得到的灰度图像进行时间编码，得到图像脉冲点火时间；步骤2b：初始化圆形权值检测模板首先将圆形权值检测模板的上半圆按照角度分为N等分，N的取值为4-180之间，圆中全部神经元都为兴奋性神经元，权值w统一取值为1，阀值θ设为经验值，且中心神经元没有权值；将检测像素点周围图像像素点与圆形权值扫描模板进行全连接，完成圆形权值检测模板初始化；步骤3：检测的实施与检测神经网络的构建；通过移动圆形权值检测模板，对步骤2a编码后的图像像素点pi进行检测，按照2b对预设角点检测阀值θ初始化，然后对图像进行模板扫描，当圆形权值检测模板中心在某一点，当无论朝哪个方向移动模板，判别神经元电压都减小，则通过一个判别神经元，及网络中第三层神经元来判断该图像边缘的像素点pi是否为角点；若判别神经元电压小于预设阈值，则表明此像素点是角点，否则不是，可以对阈值进行调整来得到不同角度的角点。