一种用于无人驾驶车辆测试的高精地图的编辑方法和装置与流程

本发明涉及无人驾驶车辆测试技术，特别涉及一种用于无人驾驶车辆测试的高精地图的编辑方法和装置。

背景技术：

在无人驾驶车辆的研发过程中，需要大量的真实的交通场景去测试算法的正确性。

但如果所有的测试均在真实的交通场景中进行，将会是非常危险和低效的，因此，考虑使用虚拟的交通场景来代替真实的交通场景，以完成大量的前期测试。

而要得到虚拟的交通场景，需要首先获取到场景地图。

现有的普通地图中只会包含一些简单的道路路径信息等，无法满足无人驾驶车辆的测试需求。

相比于普通地图，高精地图中包含的信息更为丰富，如可包括车道线、车道边界、斑马线、停止线、红绿灯、交通标志、车道线的精确位置、车道的限速等，从而能够满足无人驾驶车辆的测试需求，但现有技术中还没有一种行之有效的用于无人驾驶车辆测试的高精地图的构建方法。

技术实现要素：

本发明提供了一种用于无人驾驶车辆测试的高精地图的编辑方法和装置，能够快速地构建出满足无人驾驶车辆测试需求的高精地图。

具体技术方案如下：

一种用于无人驾驶车辆测试的高精地图的编辑方法，包括：

获取并展示待编辑的高精地图；

当接收到针对所述高精地图上的任一区域的地图元素添加指令时，根据获取到的待添加的地图元素的特征信息，生成所述待添加的地图元素，并展示到所述高精地图上；

当接收到编辑完成指令时，将当前所展示的高精地图对应的地图数据进行保存。

根据本发明一优选实施例，

所述特征信息包括：元素类别以及元素属性。

根据本发明一优选实施例，

获取所述待添加的地图元素的元素类别包括：

获取用户从预先生成的地图元素库中选定的元素类别，将用户选定的元素类别作为所述待添加的地图元素的元素类别；

或者，获取用户输入的元素类别，将用户输入的元素类别作为所述待添加的地图元素的元素类别；

获取所述待添加的地图元素的元素属性包括：

获取用户从所述待添加的元素类别对应的元素属性中选定的元素属性，将用户选定的元素属性作为所述待添加的地图元素的元素属性；

或者，获取用户针对所述待添加的元素类别所设置的元素属性，将用户所设置的元素属性作为所述待添加的地图元素的元素属性。

根据本发明一优选实施例，

获取到的所述高精地图包括：空白高精地图和非空白高精地图；

当所述高精地图为非空白高精地图时，展示所述高精地图进一步包括：

识别出所述高精地图中的错误的地图元素以及未知的地图元素，并进行标识。

根据本发明一优选实施例，

所述获取并展示待编辑的高精地图之后，进一步包括：

当接收到针对所述高精地图上所展示的任一地图元素的删除指令时，从所述高精地图上删除所述地图元素；

当接收到针对所述高精地图上所展示的任一地图元素的修改指令时，按照修改后的样式对所述地图元素进行展示。

根据本发明一优选实施例，

所述对当前所展示的高精地图对应的地图数据进行保存之后，进一步包括：

根据场景需求，将所述高精地图拆分为N个高精地图，所述N为大于一的正整数；

或者，将M个高精地图按照预定顺序融合成一个高精地图，所述M为大于一的正整数。

一种用于无人驾驶车辆测试的高精地图的编辑装置，包括：获取单元以及编辑单元；

所述获取单元，用于获取待编辑的高精地图，并发送给所述编辑单元；

所述编辑单元，用于展示所述高精地图，当接收到针对所述高精地图上的任一区域的地图元素添加指令时，根据获取到的待添加的地图元素的特征信息，生成所述待添加的地图元素，并展示到所述高精地图上，当接收到编辑完成指令时，将当前所展示的高精地图对应的地图数据进行保存。

根据本发明一优选实施例，

所述特征信息包括：元素类别以及元素属性。

根据本发明一优选实施例，

所述编辑单元获取用户从预先生成的地图元素库中选定的元素类别，将用户选定的元素类别作为所述待添加的地图元素的元素类别，或者，获取用户输入的元素类别，将用户输入的元素类别作为所述待添加的地图元素的元素类别；

所述编辑单元获取用户从所述待添加的元素类别对应的元素属性中选定的元素属性，将用户选定的元素属性作为所述待添加的地图元素的元素属性，或者，获取用户针对所述待添加的元素类别所设置的元素属性，将用户所设置的元素属性作为所述待添加的地图元素的元素属性。

根据本发明一优选实施例，

所述获取单元获取到的高精地图包括：空白高精地图和非空白高精地图；

所述编辑单元进一步用于，

当所述高精地图为非空白高精地图时，识别出所述高精地图中的错误的地图元素以及未知的地图元素，并进行标识。

根据本发明一优选实施例，所述编辑单元进一步用于，

当接收到针对所述高精地图上所展示的任一地图元素的删除指令时，从所述高精地图上删除所述地图元素；

当接收到针对所述高精地图上所展示的任一地图元素的修改指令时，按照修改后的样式对所述地图元素进行展示。

根据本发明一优选实施例，

所述装置中进一步包括：拆分及融合单元；

所述拆分及融合单元，用于从所述编辑单元中获取编辑完成的所述高精地图，根据场景需求，将所述高精地图拆分为N个高精地图，所述N为大于一的正整数，或者，将M个高精地图按照预定顺序融合成一个高精地图，所述M为大于一的正整数。

基于上述介绍可以看出，采用本发明所述方案，针对待编辑的高精地图如空白高精地图，用户可针对选定区域发出地图元素添加指令，相应地，可根据获取到的待添加的地图元素的特征信息生成待添加的地图元素，并展示到高精地图上，通过这种方式，可以快速地构建出满足无人驾驶车辆测试需求的高精地图，进而可基于构建出的高精地图进一步构建出模拟的交通场景，以代替真实的交通场景来对无人驾驶车辆进行测试，从而提高了测试的安全性和测试效率等；而且，采用本发明所述方案，可实现对于已有的高精地图的修改和完善，以使其满足无人驾驶车辆的测试需求，从而进一步提高了高精地图的构建效率。

【附图说明】

图1为本发明所述用于无人驾驶车辆测试的高精地图的编辑方法实施例的流程图。

图2为本发明所述用于无人驾驶车辆测试的高精地图的编辑装置实施例的组成结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本发明所述方案作进一步地详细说明。

实施例一

图1为本发明所述用于无人驾驶车辆测试的高精地图的编辑方法实施例的流程图，如图1所示，包括以下具体实现方式。

在11中，获取并展示待编辑的高精地图。

待编辑的高精地图可以是空白高精地图，也可以是非空白高精地图。其中，非空白高精地图可以是指按照本发明所述方式或其它方式生成的高精地图。

可为用户显示一个可视化的可交互地图编辑界面，若用户点击新建按钮，则可载入空白高精地图，用户也可以通过点击打开按钮或拖拽的方式，载入非空白高精地图。

在12中，当接收到针对高精地图上的任一区域的地图元素添加指令时，根据获取到的待添加的地图元素的特征信息，生成待添加的地图元素，并展示到高精地图上。

无论是空白高精地图还是非空白高精地图，用户均可在高精地图上添加地图元素。

相应地，当接收到用户针对高精地图上的任一区域的地图元素添加指令后，可首先获取待添加的地图元素的特征信息，之后，根据获取到的特征信息生成待添加的地图元素，并将生成的地图元素展示到高精地图的相应位置上。

用户如何选定需要添加地图元素的区域为现有技术。

待添加的地图元素的特征信息可包括：元素类别以及元素属性。

元素类别可包括：不同走向的车道、车道线、车道边界、停止线、人行横道、减速带、红绿灯、交通指示牌、警示牌、各类障碍物等。

元素属性可包括：车道宽度、车道线样式、红绿灯的显示样式、红绿灯的变换周期等。

获取待添加的地图元素的特征信息的方式可为：

获取用户从预先生成的地图元素库中选定的元素类别，将用户选定的元素类别作为待添加的地图元素的元素类别；或者，获取用户输入的元素类别，将用户输入的元素类别作为待添加的地图元素的元素类别；

获取用户从待添加的元素类别对应的元素属性中选定的元素属性，将用户选定的元素属性作为待添加的地图元素的元素属性，或者，获取用户针对待添加的元素类别所设置的元素属性，将用户所设置的元素属性作为待添加的地图元素的元素属性。

地图元素库中可存储有高精地图中可能会涉及到的所有地图元素，具体来说，可包括各地图元素的元素类别以及分别对应的元素属性等。

地图元素库可由人工预先建立，可通过对真实的交通场景进行考察等来得到地图元素库中的信息。

并且，可根据实际需要，随时对地图元素库中的信息进行更新，所述更新可包括增加信息、删除已有信息以及修改已有信息等。

可在地图编辑界面中显示一个地图元素管理区域，并可显示一个输入框，用户可直接在输入框中输入待添加的元素类别，或者，也可以以下拉列表的形式将所有的元素类别均展示给用户，供用户进行选择。

在确定了待添加的元素类别后，可将该元素类别对应的元素属性进一步展示给用户，供用户进行选择，或者，用户也可以针对待添加的元素类别自行设置元素属性。

比如，待添加的元素类别为红绿灯，可将红绿灯对应的元素属性展示给用户，包括红绿灯的显示样式和红绿灯的变换周期等，其中，每种元素属性均可对应一个或多个取值，可分别从中选定一个取值，或者，用户也可以在输入框中输入自己设置的取值。

需要说明的是，以上介绍的获取待添加的地图元素的元素类别和元素属性的方式仅为举例说明，并不用于限制本发明的技术方案，除上述方式外，还可以采用本领域技术人员能够想到的其它任意方式，具体采用何种方式可根据实际需要而定。

在获取到待添加的地图元素的元素类别和元素属性后，可按照现有方式生成待添加的地图元素，并将生成的地图元素展示到高精地图上。

当11中载入的高精地图为非空白高精地图时，还可智能识别出高精地图中的错误的地图元素以及未知的地图元素，并进行标注，以提示用户。

比如，若两条车道线之间本来应该为平行关系，但出现了不应有的交叉，则可认为这两条车道线为错误的地图元素。

再比如，若出现在高精地图中的某一地图元素未记载在地图元素库中，则可认为该地图元素为未知的地图元素。

在对高精地图进行编辑的过程中，除了可在高精地图上添加地图元素之外，还可以删除已有的地图元素以及对已有的地图元素进行修改。

用户可选中待删除的地图元素，并发出删除指令，相应地，当接收到用户针对高精地图上所展示的任一地图元素的删除指令时，从高精地图上删除该地图元素。

用户可选中待修改的地图元素，并发出修改指令，相应地，当接收到用户针对高精地图上所展示的任一地图元素的修改指令时，按照用户修改后的样式对该地图元素进行展示。

比如，用户选中的地图元素为一个红绿灯，当用户发出修改指令后，可将该红绿灯的元素属性展示给用户，用户可对其进行修改，如重新设置红绿灯的变换周期等，之后即可按照用户修改后的变换周期对该红绿灯进行展示。

用户如何发出添加指令、删除指令以及修改指令等不作限制，可根据实际需要而定。

在13中，当接收到编辑完成指令时，将当前所展示的高精地图对应的地图数据进行保存。

当用户认为当前所展示的高精地图已经能够满足测试需求时，即可发出编辑完成指令，进而可按照预先设定的格式对当前所展示的高精地图对应的地图数据进行保存。

后续，还可根据场景需求，将一个高精地图拆分为N个高精地图，N为大于一的正整数。

或者，将M个高精地图按照预定顺序融合成一个高精地图，M为大于一的正整数。

比如，某个高精地图对应一个很大的场景，而在对无人驾驶车辆进行某项测试时，只需要用到其中的部分场景，那么则可对该高精地图进行拆分，反之，可将多个高精地图融合为一个完整的高精地图。

如何进行高精地图的拆分和融合均为现有技术，M和N的具体取值均可根据实际需要而定。

以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。

图2为本发明所述用于无人驾驶车辆测试的高精地图的编辑装置实施例的组成结构示意图，如图2所示，包括：获取单元21以及编辑单元22。

获取单元21，用于获取待编辑的高精地图，并发送给编辑单元22；

编辑单元22，用于展示接收到的高精地图，当接收到针对高精地图上的任一区域的地图元素添加指令时，根据获取到的待添加的地图元素的特征信息，生成待添加的地图元素，并展示到高精地图上，当接收到编辑完成指令时，将当前所展示的高精地图对应的地图数据进行保存。

待编辑的高精地图可以是空白高精地图，也可以是非空白高精地图。其中，非空白高精地图可以是指按照本发明所述方式或其它方式生成的高精地图。

无论是空白高精地图还是非空白高精地图，用户均可在高精地图上添加地图元素。

相应地，当接收到用户针对高精地图上的任一区域的地图元素添加指令后，编辑单元22可首先获取待添加的地图元素的特征信息，之后，根据获取到的特征信息生成待添加的地图元素，并将生成的地图元素展示到高精地图的相应位置上。

所述特征信息可包括：元素类别以及元素属性。

元素类别可包括：不同走向的车道、车道线、车道边界、停止线、人行横道、减速带、红绿灯、交通指示牌、警示牌、各类障碍物等。

元素属性可包括：车道宽度、车道线样式、红绿灯的显示样式、红绿灯的变换周期等。

编辑单元22获取用户从预先生成的地图元素库中选定的元素类别，将用户选定的元素类别作为待添加的地图元素的元素类别，或者，获取用户输入的元素类别，将用户输入的元素类别作为待添加的地图元素的元素类别；

编辑单元22获取用户从待添加的元素类别对应的元素属性中选定的元素属性，将用户选定的元素属性作为待添加的地图元素的元素属性，或者，获取用户针对待添加的元素类别所设置的元素属性，将用户所设置的元素属性作为待添加的地图元素的元素属性。

地图元素库中可存储有高精地图中可能会涉及到的所有地图元素，具体来说，可包括各地图元素的元素类别以及分别对应的元素属性等。

并且，可根据实际需要，随时对地图元素库中的信息进行更新，所述更新可包括增加信息、删除已有信息以及修改已有信息等。

在获取到待添加的地图元素的元素类别和元素属性后，编辑单元22可按照现有方式生成待添加的地图元素，并将生成的地图元素展示到高精地图上。

当获取单元21获取到的高精地图为非空白高精地图时，编辑单元22还可识别出高精地图中的错误的地图元素以及未知的地图元素，并进行标识。

比如，若两条车道线之间本来应该为平行关系，但出现了不应有的交叉，则可认为这两条车道线为错误的地图元素。

再比如，若出现在高精地图中的某一地图元素未记载在地图元素库中，则可认为该地图元素为未知的地图元素。

另外，在对高精地图进行编辑的过程中，除了可在高精地图上添加地图元素之外，还可以删除已有的地图元素以及对已有的地图元素进行修改。

用户可选中待删除的地图元素，并发出删除指令，相应地，当接收到用户针对高精地图上所展示的任一地图元素的删除指令时，编辑单元22从高精地图上删除该地图元素。

用户可选中待修改的地图元素，并发出修改指令，相应地，当接收到用户针对高精地图上所展示的任一地图元素的修改指令时，编辑单元22按照用户修改后的样式对该地图元素进行展示。

比如，用户选中的地图元素为一个红绿灯，当用户发出修改指令后，可将该红绿灯的元素属性展示给用户，用户可对其进行修改，如重新设置红绿灯的变换周期等，之后即可按照用户修改后的变换周期对该红绿灯进行展示。

当用户认为当前所展示的高精地图已经能够满足测试需求时，即可发出编辑完成指令，编辑单元22接收到编辑完成指令后，可按照预先设定的格式对当前所展示的高精地图对应的地图数据进行保存。

如图2所示，图2所示装置实施例中还可进一步：拆分及融合单元23。

拆分及融合单元23，用于从编辑单元22中获取编辑完成的高精地图，根据场景需求，将该高精地图拆分为N个高精地图，N为大于一的正整数，或者，将M个高精地图按照预定顺序融合成一个完整的高精地图，M为大于一的正整数。

比如，某个高精地图对应一个很大的场景，而在对无人驾驶车辆进行某项测试时，只需要用到其中的部分场景，那么则可对该高精地图进行拆分，反之，可将多个高精地图融合为一个完整的高精地图。

总之，采用本发明所述方案，针对待编辑的高精地图如空白高精地图，用户可针对选定区域发出地图元素添加指令，相应地，可根据获取到的待添加的地图元素的特征信息生成待添加的地图元素，并展示到高精地图上，通过这种方式，可以快速地构建出满足无人驾驶车辆测试需求的高精地图，进而可基于构建出的高精地图进一步构建出模拟的交通场景，以代替真实的交通场景来对无人驾驶车辆进行测试，从而提高了测试的安全性和测试效率等；而且，采用本发明所述方案，可实现对于已有的高精地图的修改和完善，以使其满足无人驾驶车辆的测试需求，从而进一步提高了高精地图的构建效率；另外，本发明所述方案实现起来简单方便，从而便于进行普及和推广。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。