1.基于边缘的局部立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)对输入左右图像利用局部立体匹配算法计算初始视差图；
2)对视差图做格点采样，对格点做删除非稳定点操作得到稳定格点；非稳定点为与其周围的超过设定数量的格点的视差值的差值均大于阈值的格点；
3)对输入左图像的进行Canny边缘检测得到边缘点，剔除孤立边缘点，得到稳定边缘点；孤立边缘点为其八邻域中所包含的边缘点个数小于设定个数值的边缘点；
4)对所有含稳定格点的列按列扫描，两个稳定点之间的所有点为列插值点，当任意列方向相邻两个稳定格点之间没有稳定边缘点，则这两个稳定格点之间的列插值点的视差值为两个稳定格点视差值的线性插值；当任意列方向相邻两个稳定格点之间有稳定边缘点，则这两个稳定格点之间的列插值点的视差值为稳定格点视差值与稳定边缘点视差值的分段线性插值；
5)将稳定格点、列插值点和稳定边缘点作为稳定点集合，对图像按行扫描，稳定点集合之外所有非稳定点的视差值由其同一行中左右最近的两个稳定点视差值进行线性插值得到。
2.如权利要求1所述基于边缘的局部立体匹配方法，其特征在于，计算初始视差图的具体方法为：
输入左右图像为根据双目相机参数校正后的图像，对输入左右图像分别计算梯度，将梯度作为初始视差计算的匹配代价，对每个像素取固定窗口，窗口内的匹配代价聚合得到每个像素的聚合代价；
以左图为基准，在右图中按照赢者通吃WTA策略寻找最匹配的点，得到左视差图；以右图为基准，在左图中按照赢者通吃WTA策略寻找最匹配的点，得到右视差图；
对左右视差图做左右一致性校验，对遮挡点视差做有效地修正，得到初始视差图。