管线空间碰撞检测方法和装置与流程

本发明涉及数据处理领域，具体而言，涉及管线空间碰撞检测方法和装置。

背景技术：

城市地下综合管线是城市市政工程的重要组成部分，鉴于现有的地下管线种类繁多、复杂，且在地下布设呈立体交叉网状分布。现阶段，地下管线数据往往利用gis技术转换为空间数据再进行数据入库与管理，因此地下管线空间逻辑关系的正确性是评判地下管线数据质量好坏的重要标准，也直接影响到后续地下管线信息应用的可靠性与社会经济价值。地下综合管线空间逻辑检查问题一直是地下管线检查的一个难点，也是有效避免地下管线空间逻辑错误、提高地下管线数据使用效益的重要保证。

地下综合管线空间逻辑检查最重要就是管线碰撞检测。管线碰撞检测，即利用gis空间分析，通过碰撞分析，检查一定范围内任意两类管线之间在三维空间中的距离是否符合安全要求，不存在交叉碰管的现象。

目前关于地下综合管线的三维空间碰撞检测研究还存在较多问题，比如多数地下管线信息系统中涵盖的空间分析功能并不全面、分析功能没有从实际检查层面出发、检查功能复用性差、结果准确性不高、检查效率受到限制等，不能较好的适用于地下管线的三维空间预测。

技术实现要素：

本发明提供管线空间碰撞检测方法和装置，旨在改善上述问题。

本发明提供的一种管线空间碰撞检测方法，所述方法包括：获取第一管线在二维平面的第一坐标和第二管线在所述二维平面的第二坐标，根据所述第一坐标和所述第二坐标判断所述第一管线和所述第二管线是否发生平面碰撞。如果所述第一管线和所述第二管线发生平面碰撞，判断所述第一管线和所述第二管线是否满足空间碰撞条件，如果所述第一管线和所述第二管线满足空间碰撞条件，则判定所述第一管线和所述第二管线发生空间碰撞；如果所述第一管线与所述第二管线没有发生平面碰撞，则判定所述第一管线和所述第二管线没有发生空间碰撞。

本发明提供的一种管线空间碰撞检测装置，所述装置包括：平面坐标获取模块，用于获取第一管线在二维平面的第一坐标和第二管线在所述二维平面的第二坐标。平面碰撞判断模块，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标判断所述第一管线和所述第二管线是否发生平面碰撞。空间碰撞判断模块，用于如果所述第一管线和所述第二管线发生平面碰撞，判断所述第一管线和所述第二管线是否满足空间碰撞条件，如果所述第一管线和所述第二管线满足空间碰撞条件，则判定所述第一管线和所述第二管线发生空间碰撞。以及如果所述第一管线与所述第二管线没有发生平面碰撞，则判定所述第一管线和所述第二管线没有发生空间碰撞。

上述本发明实施例提供的管线空间碰撞检测方法，应用于本发明提供的管线空间碰撞检测装置。所述方法包括：首先获取参与检测的两条管线在二维平面的坐标，判断两管线在二维平面是否发生平面碰撞，如果未发生平面碰撞则可以推断两条管线也不会发生空间碰撞。如果检测到两条管线发生平面碰撞，再根据预设的空间碰撞条件判断两条管线是否发生空间碰撞。可以对空间中任意两条管线进行碰撞检测，首先通过二维平面坐标判断碰撞的可能性，对发生平面碰撞的管线再进行进一步的空间碰撞检测，可以节省更多的检查流程，提高管线空间碰撞检测的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的管线空间碰撞检测方法所应用的计算机的方框示意图；

图2为本发明第一实施例提供的管线空间碰撞检测方法的步骤流程图；

图3为本发明第一实施例提供的管线空间碰撞检测方法的平面碰撞检测示意图；

图4为本发明第一实施例提供的管线空间碰撞检测方法的步骤s202的子步骤流程图；

图5为本发明第二实施例提供的管线空间碰撞检测方法的步骤流程图；

图6为本发明第二实施例提供的步骤s501的子步骤流程图；

图7为本发明第二实施例提供的管线空间相交检测示意图；

图8为本发明第三实施例提供的管线空间碰撞检测装置的功能模块图。

具体实施方式

本领域技术人员长期以来一直在寻求一种改善该问题的工具或方法。

鉴于此，本发明的设计者通过长期的探索和尝试，以及多次的实验和努力，不断的改革创新，得出本方案所示的较佳扫描图像的折痕检测方法和装置。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1，是本发明实施例提供的管线空间碰撞检测方法所应用的计算机100的方框示意图。所述计算机100包括管线空间碰撞检测装置、显示单元等101、存储器102、存储控制器103、处理器104、外设接口105、输入输出单元106。

显示单元101、所述存储器102、存储控制器103、处理器104、外设接口105、输入输出单元106等各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述管线空间碰撞检测装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器中或固化在所述计算机100的操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。所述处理器104用于执行存储器中存储的可执行模块，例如所述管线空间碰撞检测装置包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread－onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread－onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread－onlymemory，eeprom)等。其中，存储器102用于存储程序，所述处理器104在接收到执行指令后，执行所述程序，后述本发明实施例中任一实施例揭示的过程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器104中，或者由处理器104实现。

处理器104可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器104可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器，该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口105将各种输入输出单元耦合至处理器104以及存储器102。在一些实施例中，外设接口105、处理器104以及存储控制器103可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元106用于提供给用户输入数据实现用户与所述服务器的交互。所述输入输出单元106可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

显示单元101在所述服务器与用户之间提供一个交互界面，例如用户操作界面，或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元101可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。

请参见图2，示出了本发明第一实施例提供的管线空间碰撞检测方法的步骤流程图，下面将对图2所示的步骤进行具体解释。

步骤s201，获取第一管线在二维平面的第一坐标和第二管线在所述二维平面的第二坐标。

依据管线所在空间建立空间坐标系，将参与检测的第一管线和第二管线放置到所述空间坐标系，获取所述第一管线和所述第二管线的空间坐标。优选地，可以以绝对基面为二维平面，以世界标准坐标系建立所述三维空间坐标系。所述绝对基面(absolutedatum)，是指以某一海滨地点平均海水平面高程定位零的水准基面。

所述空间坐标系包括作为基准的二维平面和垂直于所述二维平面的垂直平面。首先，以所述二维平面作为投影平面，将所述第一管线和所述第二管线均投影到所述二维平面，获取所述第一管线在所述二维平面的第一坐标，以及所述第二管线在所述二维平面的第二坐标。

如图3所示，为参与检测的空间中的第一管线(即为图中l1所示)和所述第二管线(即为图中l2所示)在二维平面的投影示意图。所述第一管线在所述二维平面内的第一坐标包括：第一起点s1坐标(498772.361，3327499.313)，第一终点e1坐标(498761.502，3327605.724)，所述第二管线在二维平面内的第二坐标为：第二起点坐标s2(498775.069，3327618.190)，第二终点坐标e1(498745.037，3327571.048)。

步骤s202，根据所述第一坐标和所述第二坐标判断所述第一管线和所述第二管线是否发生平面碰撞。

如果所述第一管线和所述第二管线没有发生平面碰撞，则执行步骤s203：判定所述第一管线和所述第二管线没有发生空间碰撞。

如果所述第一管线和所述第二管线发生平面碰撞，则执行步骤s204。

依据上述步骤获取所述第一管线在所述二维平面的第一坐标，以及所述第二管线在所述二维平面在所述二维平面的第二坐标之后，判断所述第一管线和所述第二管线是否发生平面碰撞，即为判断所述第一管线和所述第二管线在所述二维平面内是否相交。判断所述第一管线和所述第二管线是否在所述二维平面内发生平面碰撞的方式可以参见图4，下面将对图4所示的过程进行具体描述。

步骤s401，根据所述第一管线的第一坐标和预设的包络函数建立第一包络图形。

所述管线空间碰撞检测装置内预设有用于判断管线平面相交性的包络函数，用于根据所述第一管线的第一坐标将第一管线的多个约束条件转化为一个或者少数几个约束，以一定的包络图形表示第一管线的约束范围。考虑到实际管线的投影形状多为矩形，因此优选根据所述预设的包络函数建立对应所述第一管线的第一包络图形为所述二维平面内的矩形，也可以解释为包含所述第一管线投影的最小外界矩形。

步骤s402，根据所述第二管线的第二坐标和所述预设的包络函数建立第二包络图形。

依据上述的所述管线空间碰撞检测装置内预设的包络函数，建立在所述二维平面对应所述第二管线的矩形的第二包络图形。

请继续参见图3，如上述实施例所提供的第一管线和所述第二管线的坐标数据，根据所述第一管线的起止点坐标和预设的包络函数建立所述第一包络图形(即为图中en1所示)和所示第二包络图形(即为图形en2所示)。

步骤s403，判断所述第一包络图形和所述第二包络图形是否相交。

如果所述第一包络图形和所述第二包络图形相交，则执行步骤s404，判定所述第一管线和所述第二管线发生平面碰撞。

如果所述第一包络图形和所述第二包络图形不想交，则执行步骤s405，判定所述第一管线和所述第二管线未发生平面碰撞。

依据上述步骤获取所述第一管线对应的二维平面的第一包络图形以及所述第二管线对应的二维平面的第二包络图形后，利用几何交集运算判断所述第一包络图形和所述第二包络图形是否相交。

如果所述第一包络图形与所述第二包络图形没有发生相交，则表示所述第一管线与所述第二管线没有发生平面碰撞。由于空间中发生碰撞的两管线在二维平面的投影也会显示相应的碰撞点或者交点，因此可以推断在二维平面内没有发生平面碰撞的第一管线和所述第二管线在所述空间坐标系中也没有发生空间判断。推断参与检测的两管线未发生空间碰撞，不用再进行后续的空间碰撞的检测。

如果所述第一包络图形与所述第二包络图形发生相交，则表示所述第一管线与所述第二管线发生平面碰撞。投影到二维平面上时发生平面碰撞的两个管线，存在发生空间碰撞的可能性，但是不能推断一定会发生空间碰撞，因此还需要下一步的空间碰撞状态的计算过程。

请继续参见图3，所述第一管线对应的第一包络图形(即为图中en1所示的区域)与所述第二包络图形(即为图中en2所示的区域)存在交集(即为图中en3所示的阴影区域)，可以推断所述第一管线与所述第二管线发生平面碰撞。

步骤s204，判断所述第一管线和所述第二管线是否满足空间碰撞条件。如果所述第一管线和所述第二管线满足空间碰撞条件，则执行步骤s205，判定所述第一管线和所述第二管线发生空间碰撞。

如果所述第一管线和所述第二管线不满足空间碰撞条件，则执行步骤s206，判定所述第一管线和所述第二管线未发生空间碰撞。

判断发生平面碰撞的第一管线和所述第二管线是否发生空间碰撞，可以根据所述第一管线和所述第二管线在空间坐标系中的坐标计算出相应的判断量，根据所获取的判断量计算是否满足预设的空间碰撞条件，以判断是否发生空间碰撞。所述空间碰撞条件可以为：坐标相同、包络图形相交、两管线的三维净距小于预设的安全距离等。若计算得出所述第一管线和所述第二管线满足空间碰撞条件，则判定所述第一管线和所述第二管线发生空间碰撞。如果计算得出所述第一管线和所述第二管线不满足空间碰撞条件，则可以判定所述第一管线和所述第二管线未发生空间碰撞。

上述本发明实施例提供的管线空间碰撞检测方法，首先通过参与检测的两条管线在二维平面的坐标判断两条管线在二维平面内是否发生平面碰撞，未发生平面碰撞的两条管线可以直接判定为未发生空间碰撞，不必在进行后续的计算和判断操作，而发生平面碰撞的两条管线则需要通过预设的空间碰撞条件计算判断是否存在空间碰撞点。极大程度地提高了空间坐标系中任意两条管线的空间碰撞检测的效率和准确率。

请参见图5，是本发明第二实施例提供的管线空间碰撞检测方法的步骤流程图，实现了通过两条管线的三维净距与预设的两管线之间的综合安全距离的比较，判断两条管线是否发生空间碰撞的目的。下面将对图5所示的过程进行具体描述。

步骤s501，获取所述第一管线和所述第二管线的三维净距。

两物体之间的净距，可以解释为两物体之间剩余的纯距离，两管线之间的净距，可以理解为两管线的表面之间的最近距离。可以通过计算所述第一管线和第二管线的三维净距来表征所述第一管线和所述第二管线之间的最短距离。三维净距的计算过程可参见图6，下面将对图6所示的过程进行具体描述。

步骤s601，判断所述第一管线和所述第二管线在空间是否相交。

如果所述第一管线和所述第二管线在空间相交，执行步骤s602。

如果所述第一管线和所述第二管线在空间不相交，执行步骤s603。

利用空间拓扑运算计算所述第一管线和所述第二管线在空间中是否存在交集，计算过程可以包括：利用空间拓扑运算分别遍历所述第一管线和所述第二管线的所有节点，查找所述第一管线和所述第二管线是否存在共点的节点。

如果所述第一管线和所述第二管线存在共点的节点，则可以推断所述第一管线和所述第二管线在空间相交，为交叉碰撞情况。如果所述第一管线和所述第二管线不存在共点的节点，则可以推断所述第一管线和所述第二管线在空间不相交，为非交叉碰撞情况。

步骤s602，获取所述第一管线和所述第二管线的空间相交点，根据高程计算公式计算所述第一管线在所述空间相交点处的第一高程和所述第二管线在所述空间相交点处的第二高程，根据所述第一高程和所述第二高程计算所述第二管线的垂直净距，将所述垂直净距作为所述第一管线和所述第二管线的三维净距。

在上述第一管线和第二管线的空间相交状态的判断过程中，将所获取的所述第一管线和所述第二管线共点的节点作为所述第一管线和所述第二管线的空间相交点，获取所述空间相交点的坐标信息。

依据已知的第一管线的第一起点和第一终点的坐标信息，获取所述第一管线的第一起点的高程和第一管线的第一终点的高程。再根据高程计算公式计算所述第一管线在所述空间相交点处的第一高程。

依据已知的第二管线的第二起点和所述第二终点的坐标信息，获取所述第二管线的第二起点的高程和所述第二管线的第二起点的高程。再根据高程计算公式计算所述第二管线在所述空间相交点处的第二高程。

获取所述第一管线在所述空间相交点处的第一高程和所述第二管线在所述空间相交点处的第二高程后，将所述第一高程和所述第二高程作差，即可计算得到所述第一管线和所述第二管线的垂直净距。由于所述第一管线和所述第二管线为交叉碰撞情况，因此所述第一管线和所述第二管线的水平净距取零，则所述第一管线和所述第二管线的三维净距即为所述第二管线的垂直净距。

步骤s603，获取所述第一管线和所述第二管线的空间最短距离对应的最短距离线段与所述第一管线的第一交点和所述最短距离线段与所述第二管线的第二交点。

在上述第一管线和第二管线的空间相交状态的判断过程中，遍历所述第一管线和所述第二管线的所有节点，计算两管线上的任意两节点之间的直线距离，获取所述第一管线上的节点与所述第一管线的节点的直线距离中的最小值，将该最小值作为所述第一管线和所述第二管线的最短距离，将该最短距离时对应的线段设为最短距离线段。将所述最短距离线段与所述第一管线的交点设为第一交点，将所述最短距离线段与所述第二管线的交点设为第二交点，获取所述第一交点和所述第二交点的坐标信息。

步骤s604，根据高程计算公式获取所述第一管线在所述第一交点处的第一高程和所述第二管线在所述第二交点处的第二高程，根据所述第一高程和所述第二高程计算所述第一管线和所述第二管线的所述垂直净距。获取所述第一管线和所述第二管线在所述二维平面内的最短距离作为所述第一管线和第二管线的水平净距，根据所述垂直净距和所述水平净距计算所述三维净距。

依据已知的第一管线的第一起点和第一终点的坐标信息，获取所述第一管线的第一起点的高程和所述第一管线的第一终点的高程。再根据高程计算公式计算所述第一管线在所述第一交点处的第一高程。

依据已知的第二管线的第二起点和第二终点的坐标信息，获取所述第二管线的第二起点的高程和所述第二管线的第二终点的高程，在根据高程计算公式计算所述第二管线在所述第二交点处的第二高程。

预设的高程计算公式可以为：：其中，xs表示管线起点在x轴的坐标数据，ys表示管线起点在y轴的坐标数据，hs表示管线起点的高程数据，xe表示管线终点在x轴的坐标数据，ye表示管线终点在y轴的坐标数据，he表示管线终点的高程数据，xm表示管线交点在x轴的坐标数据，ym表示管线交点在y轴的坐标数据，hm表示管线交点的高程数据。

获取所述第一管线在所述空间相交点处的第一高程和所述第二管线在所述空间相交点处的第二高程后，将所述第一高程和所述第二高程作差，即可计算得到所述第一管线和所述第二管线的垂直净距。

获取所述第一管线和所述第二管线的水平净距，即为所述第一管线和所述第二管线在所述二维平面内的最短距离。可以遍历所述第一管线和所述第二管线在所述二维平面内的节点，将所述第一管线上的节点中离所述第二管线上的节点最近的距离作为所述第一管线和所述第二管线的最短距离，即为所述第一管线和所述第二管线的水平净距。

获取所述第一管线和所述第二管线的水平净距和垂直净距后，计算获得所述第一管线和所述第二管线的三维净距。其计算过程可以为，将所述水平净距和垂直净距分别作为直角三角形的两直角边，获取斜边长度即为所述第一管线和所述第二管线的三维净距。

请参见图3和图7，根据上述实施例提供的第一管线和所述第二管线的坐标信息，对所述第一管线和所述第二管线进行几何交集运算得到两管线相交，则可以判定所述第一管线与所述第二管线为交叉碰撞情况。通过空间拓扑运算可以计算得到所述第一管线和所述第二管线的空间相交点s3的第三坐标为(498765.590，3327603.310)。

依据所述第一管线和所述第二管线的起止点坐标获取所述第一管线的起点高程为412.040，终点高程为412.094，以及所述第二管线的起点高程为413.306，终点高程为412.999。将所获取的第一管线的起止点的坐标信息代入所述高程计算公式，获取所述第一管线在所述空间相交点处的第一高程为412.072，所述第二管线在所述空间相交点处的第二高程为413.209。将所述第一高程和所述第二高程作差可以得到所述第一管线和所述第二管线的垂直净距为1.137，也就是所述第一管线和所述第二管线的三维净距为1.137。

步骤s502，获取所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离。

根据第一管线和第二管线的参数，设定所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离，即为所述第一管线和所述第二管线在三维空间中不相交也视为相交的距离。以所述第一管线的第一中心线为第一起点，以所述第一管线的几何半径为缓冲距离，建立所述第一缓冲区。以所述第二管线的第二中心线为第二起点，以所述第二管线的几何半径为缓冲距离，建立第二缓冲区。将所述第一缓冲区和所述第二缓冲区的集合作为所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离。所述几何半径，可以解释为垂直于管线的长度方向的横截面的几何半径，例如，圆形截面的半径或者方形截面的外接圆半径等。

在其它实施方式中，考虑到两个管线之间一般要保留最小限制净距，作为安全间隔距离，因此优选根据所述第一管线和所述第二管线之间的最小限制净距建立第三缓冲区。所述最小限制净距与管线的类别、材质等确定，在此不做限定。将所述第一缓冲区、所述第二缓冲区和所述第三缓冲区的集合作为所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离。

例如，所述第一管线的几何半径为r1，所述第二管线的几何半径为r2，所述第一管线和所述第二管线的最小限制净距为dmin，则所述综合安全距离为l＝r1+r2+dmin。

步骤s503，判断所述三维净距是否小于所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离。

如果所述三维净距小于所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离，则执行步骤s504，判定所述第一管线和第二管线发生空间碰撞。

如果所述三维净距不小于所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离，则执行步骤s505，判定所述第一管线和所述第二管线未发生空间碰撞。

依据上述步骤获取发生平面碰撞的第一管线和所述第二管线的三维净距d后，判断所述第一管线和所述第二管线的三维净距d是否小于所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离l。如果所述三维净距d小于所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离l，则判定所述第一管线和第二管线空间碰撞。

如上述实施例中，所述第一管线的几何半径为1.5，所述第二管线的几何半径为1，所述最小限制净距为0.5，则可以获得所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离为3。所述第一管线和所述第二管线的三维净距为1.137，小于所述第一管线和所述第二管线之间的综合安全距离，则可以判定所述第一管线和所述第二管线为空间碰撞。

上述实施例中所提供的参数的单位为统一限定，具体单位数量级不做具体限定。

上述本发明实施例提供的管线空间碰撞检测方法，将判定为平面碰撞的第一管线和第二管线进行空间相交性判断，将空间相交的第一管线和第二管线的垂直净距作为三维净距与预设的综合安全距离进行判断，将未发生空间相交的第一管线的垂直净距和水平净距求解三维净距，再利用求解的三维净距与预设的综合安全距离进行判断，进一步提高了第一管线和第二管线的空间碰撞检测的效率。

请参见图8，为本发明第三实施例提供的管线碰撞检测装置的功能模块图。所述管线碰撞检测装置包括：平面坐标获取模块810、平面碰撞判断模块820、空间碰撞判断模块830。

所述平面坐标获取模块810，用于获取第一管线在二维平面的第一坐标和第二管线在所述二维平面的第二坐标；

平面碰撞判断模块820，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标判断所述第一管线和所述第二管线是否发生平面碰撞；

空间碰撞判断模块830，用于如果所述第一管线和所述第二管线发生平面碰撞，判断所述第一管线和所述第二管线是否满足空间碰撞条件，如果所述第一管线和所述第二管线满足空间碰撞条件，则判定所述第一管线和所述第二管线发生空间碰撞；以及

如果所述第一管线与所述第二管线没有发生平面碰撞，则判定所述第一管线和所述第二管线没有发生空间碰撞。

在上述实施例的基础上，所述空间碰撞判断模块830包括：三维净距获取子模块831、综合安全距离获取子模块832和三维净距判断子模块833。

三维净距获取子模块831，用于获取所述第一管线和所述第二管线的三维净距；

综合安全距离获取子模块832，用于获取所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离；

三维净距判断子模块833，用于判断所述三维净距是否小于所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离，如果所述三维净距小于所述第一管线和所述第二管线的综合安全距离，判定所述第二管线空间碰撞。

本发明实施例提供的管线空间碰撞检测装置，首先通过参与检测的两条管线在二维平面的坐标判断两条管线在二维平面内是否发生平面碰撞，未发生平面碰撞的两条管线可以直接判定为未发生空间碰撞，不必在进行后续的计算和判断操作，而发生平面碰撞的两条管线则需要通过预设的空间碰撞条件计算判断是否存在空间碰撞点。将判定为平面碰撞的第一管线和第二管线进行空间相交性判断，将空间相交的第一管线和第二管线的垂直净距作为三维净距与预设的综合安全距离进行判断。将未发生空间相交的第一管线的垂直净距和水平净距求解三维净距，再利用求解的三维净距与预设的综合安全距离进行判断，极大程度地提高了空间坐标系中任意两条管线的空间碰撞检测的效率和准确率。本实施例提供的管线空间碰撞检测装置的具体实施过程可参照上述方法实施例，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。