机器人控制装置、方法、系统及计算机程序产品与流程

文档序号:12513144阅读:359来源:国知局
机器人控制装置、方法、系统及计算机程序产品与流程

本申请涉及机器人控制领域,特别是涉及一种机器人控制装置、方法、系统及计算机程序产品。



背景技术:

目前,在越演越烈的人工智能时代,云大脑概念被提出,随之而来出现了云机器人,云机器人是云计算和机器人学的结合,云机器人一般采用终端机器人本体和云大脑模块相结合的方式。终端机器人本体主要负责与用户及周边环境的交互,云大脑模块主要负责复杂的智能处理。这种云机器人解决了传统机器人计算和存储能力低、复杂通信时不易管理等诸多问题。

发明人在实现本申请的过程中,发现相关技术存在以下问题:由于所有的机器人本体都受母体云大脑控制,当母体云大脑出现任何严重异常时,所有机器人本体的功能都将受到影响,且绝大部分功能都将停滞,这不仅损害了客户的利益,也同时损害了开发商的利益。然而,还没有一种合适的方法能够有效的保护母体云大脑。



技术实现要素:

本申请实施例主要解决的技术问题是提供一种机器人控制装置、方法、系统及计算机程序产品,主要用以解决相关技术中控制机器人的母体云大脑容易被破坏的问题。

为解决上述技术问题,本申请实施例采用的一个技术方案是:提供一种机器人控制装置,包括:母体云大脑模块和子体云大脑模块;所述母体云大脑模块用于在母体服务器处,向远程机器人提供预设的通用功能;所述子体云大脑模块用于在子体服务器处,向所述远程机器人提供预设的基础功能,所述通用功能包括所述基础功能;该装置还包括控制模块,用于在控制设备处,根据设定策略从所述母体服务器和所述子体服务器中选择为所述远程机器人服务的服务器。

为解决上述技术问题,本申请实施例采用的另一个技术方案是:提供一种机器人控制方法,包括:在母体服务器处,向远程机器人提供预设的通用功能;

在子体服务器处,向所述远程机器人提供预设的基础功能;

在控制设备处,根据设定策略从所述母体服务器和所述子体服务器中选择为所述远程机器人服务的服务器。

为解决上述技术问题,本申请实施例采用的又一个技术方案是:提供一种机器人控制系统,包括:母体服务器、子体服务器及控制设备;

所述母体服务器包括第一通信模组、第一存储器以及耦合至所述第一通信模组和第一存储器的第一处理器,所述第一存储器存储有可被所述第一处理器执行的指令程序,所述指令程序被所述第一处理器执行,以使所述第一处理器能够执行如上所述装置中在所述母体服务器处执行的步骤;

所述子体服务器包括第二通信模组、第二存储器以及耦合至所述第二通信模组和第二存储器的第二处理器,所述第二存储器存储有可被所述第二处理器执行的指令程序,所述指令程序被所述第二处理器执行,以使所述第二处理器能够执行如上所述装置中在所述子体服务器处执行的步骤;

所述控制设备包括第三通信模组、第三存储器以及耦合至所述第三通信模组和第三存储器的第三处理器,所述第三存储器存储有可被所述第三处理器执行的指令程序,所述指令程序被所述第三处理器执行,以使所述第三处理器能够执行如上所述装置中在所述控制设备处执行的步骤;

其中,所述母体服务器的第一通信模组、所述子体服务器的第二通信模组均与所述控制设备的第三通信模组相连;所述母体服务器与所述子体服务器逻辑隔离。

为解决上述技术问题,本申请实施例采用的又一个技术方案是:提供一种计算机程序产品,所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序,所述计算机程序包括程序指令,当所述程序指令被计算机执行时,使所述计算机执行如上所述的方法。

本申请实施例提供了一种机器人控制装置、方法、系统及计算机程序产品,区别于现有技术的情况,本申请实施例中,将控制机器人的云大脑进行了划分,划分为母体云大脑和子体云大脑,母体云大脑具有预设的通用功能,能够对所有的机器人进行控制,子体云大脑具有预设的基础功能,能够对所有机器人进行一些基本的控制,母体云大脑与子体云大脑之间逻辑隔离并且二者控制的机器人可以相互切换,通过这种划分,能够更好的保护母体云大脑的安全,从而确保了该机器人控制系统的稳定性。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明,这些示例性说明并不构成对实施例的限定,附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件,除非有特别申明,附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图;

图2是本申请另一实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图;

图3是本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图;

图4是本申请另一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图;

图5是本申请又一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图;

图6是本申请实施例提供的一种机器人控制系统的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本申请进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请,并不用于限定本申请。

传统机器人在执行即时定位和地图构建、物品抓取、定位导航等任务时,大量数据的获取和计算的执行会给机器人本身带来巨大的存储和计算压力。基于此,卡耐基梅隆大学于2010年首次提出了“云机器人”的概念。云机器人即是云计算与机器人学的结合,如同其他网络终端一样,机器人本身不需要存储所有资料信息或具备超强的计算能力,只是在需要的时候可以连接相关服务器并获得所需信息。与传统机器人相比,云机器人具有更强的存储和计算能力,并且学习能力更强,机器人之间共享资源更方便,减少了开发人员重复工作时间。

云机器人是“大脑在云端”,即云大脑,由云大脑动态地计算为机器人分配资源,机器人通过网络获取处理后的结果。通常情况下,由一个云大脑来控制所有连接的机器人,假如一个云大脑控制的机器人的数量为百万级,当该云大脑出现任何异常时,不仅会影响到所有机器人的功能而且给用户和运营商带来极大的损失。因此,在云大脑部署上需要重点考虑稳定性和安全性的问题,特别是在互联网飞速发展的当代,安全性的作用尤其重要。

基于上述考虑,本申请实施例提供了一种机器人控制装置。图1是该机器人控制装置的结构示意图,如图1所示,该装置200包括:母体云大脑模块210、子体云大脑模块220以及控制模块230,其中,子体云大脑模块220在数量上至少包含一个。

在本实施例中,该母体云大脑模块210与子体云大脑模块220之间逻辑隔离,所谓逻辑隔离即两者存在物理上数据通道连线,但通过技术手段保证被隔离的两者没有数据通道,只有在系统被要求时才可以传输数据。通过将母体云大脑模块和子体云大脑模块进行逻辑隔离,确保了母体云大脑模块与子体云大脑模块之间彼此不受干扰,当其中一个遭受攻击时也不会影响到另一个的正常使用,整体上保证了系统的稳定性。

该母体云大脑模块210用于在母体服务器处,向远程机器人提供预设的通用功能,该母体服务器可以是一台服务器,也可以是服务器集群,其包含所有机器人能够使用的、该通用功能对应的应用接口,从而使该母体云大脑模块210能够根据该预设的通用功能控制其连接的远程机器人。其中,该通用功能指的是,在该控制机器人的系统中,由母体云大脑模块210控制所述机器人时,所述机器人能够全部执行的功能,该全部执行的功能包括:服务查询(例如航班查询、天气查询、旅游查询、地图查询等);自动控制且可重复编程、有多个自由度、可固定或运动(例如自动化系统中使用的机器人);学习功能且自动重复所学的动作的功能;语音识别及语音理解功能;图像识别功能;环境适应功能;娱乐功能(例如唱歌、跳舞等);微操作功能(例如医用机器人);军用功能等等。

需要说明的是,所述全部执行的功能是预先设置在所述系统中的功能,可以根据系统控制的所述机器人的服务领域等特征来增加或删除功能。

该子体云大脑模块220用于在子体服务器处,向所述远程机器人提供预设的基础功能,该子体服务器可以是一台服务器,也可以是服务器集群,其包含所有机器人能够使用的、该基础功能对应的应用接口,从而使该子体云大脑模块220能够根据该预设的基础功能控制其连接的远程机器人。其中,该基础功能指的是,在该控制机器人的系统中,由子体云大脑模块220控制所述机器人时,所述机器人能够执行的一些基本的操作,例如,前进、后退、左转弯、右转弯、停止、抓取物体、发出声音等。

可以理解的是,所述母体云大脑模块210控制的机器人能够执行所述系统下的全部功能,即所述通用功能包括所述基础功能。

在本申请的一些可选实施例中,该子体云大脑模块220还具有预设的专属功能,子体云大脑模块220根据该预设的专属功能控制所述机器人执行所述专属功能对应的操作,该预设的专属功能是为了满足某群体客户的需求,专属定制的一些功能,且不对其他广大机器人开放的功能,该专属功能具体的由客户需求来确定,在此不做限定。

例如,为盲人客户群体专属设置的导盲功能,可以在某一子体云大脑模块中添加该导盲功能的云服务应用,从而由该子体云大脑模块控制对应的机器人,以帮助用户导盲。

例如,为老人客户群体专属设置的陪护功能,该陪护功能包括与老人进行娱乐交互、老人出现意外情况时报警等,可以在某一子体云大脑模块中添加该陪护功能的云服务应用,从而由该子体云大脑模块控制对应的机器人,以陪护老人群体。

该控制模块230,用于在控制设备处,根据设定策略从所述母体服务器和所述子体服务器中选择为所述远程机器人服务的服务器,即为所述远程机器人分配合适的服务器,具体是分配母体服务器还是分配子体服务器由预设的策略来决定,可以为全部的远程机器人分配母体服务器,也可以部分分配母体服务器,部分(比如提供专属功能服务的机器人)分配子体服务器。如果提供母体服务器给所述远程机器人,则该远程机器人由母体云大脑控制,即能够执行预设的通用功能;如果提供子体服务器给所述远程机器人,则该远程机器人由子体云大脑控制,即能够执行预设的基础功能。

在本实施例中,该母体云大脑模块210和子体云大脑模块220均以虚拟的形式部署在云端。例如,可以在云端网络中部署若干虚拟私有云(Virtual Private Cloud,VPC),划分一个或部分VPC网络作为所述母体云大脑模块,并配置全部功能的云服务应用,其余的VPC网络可以根据机器人行业或者功能单独划分,比如家庭保姆机器人、巡逻机器人、接待机器人等,根据需要的基础功能的不同,划分对应的子体云大脑模块,并安装基本的云服务应用,全部的VPC网络组成一个机器人控制装置。其中,划分的VPC网络之间逻辑隔离,可以采用沙箱的方式进行逻辑隔离,每一划分的VPC都在一个沙箱中,沙箱之间无可连接通道。沙箱是一种按照安全策略限制程序行为的执行环境,将划分的母体云大脑模块和子体云大脑模块放在沙箱中能够提高所述系统的安全性。该控制模块230可以作为其中一个软件或者硬件功能单元,独立的部署在控制设备上,也可以作为整合在控制设备中的其中一个功能模块,用以根据设定策略从所述母体服务器和所述子体服务器中选择为所述远程机器人服务的服务器,其中,该控制设备可以是计算机等电子设备。

本申请实施例提供了一种机器人控制装置,该装置将传统的云机器人的云大脑进行了划分,划分成母体云和子体云两部分,并为母体云和子体云配置不同的功能,通过这种划分,一方面,整体上能够保证系统的稳定性和安全性,另一方面,能够更好的满足客户需求,定制不同的控制机器人的系统,提升了用户体验。

在一些实施例中,所述母体云大脑模块210还用于向所述远程机器人提供高人气服务需求对应的功能。其中,该高人气服务需求即广大客户都希望能够提供的需求,是用户对所述机器人的所有服务需求中用户需求数量最高的服务需求,该高人气服务需求应当区别客户的基本需求,可以结合客户需求和机器人的实施环境来评估出该高人气服务需求,例如,扫地机器人除了具备必备的扫地功能外还具有看家功能等,也可以以当时的流行元素来评估出该高人气服务需求,例如,使所述机器人具备自动播放当前热播剧的功能等。在确定所述高人气服务需求后,在母体云大脑模块中安装该高人气服务需求对应的云服务应用。

进一步地,所述子体云大脑模块220也用于向所述远程机器人提供所述高人气服务需求对应的功能。当所述母体云大脑模块中的该高人气服务需求对应的功能遭到破坏时,可以将当前的机器人切换至由子体云大脑模块控制,从而,通过备份的功能使机器人继续执行相应的操作。与此同时,可以对母体云大脑模块进行故障排查,母体云大脑模块恢复正常后再切换回所述母体云大脑模块。

需要说明的是,除了对所述高人气服务需求进行备份之外,还可以对客户的一些特别需求或者一些重要需求进行备份,在子体云大脑模块中备份的需求可以添加、删除。

在本实施例中,通过在子体云大脑模块对母体云大脑模块的一些重要功能进行备份,一方面,确保了该装置运行的稳定性,使机器人不至于直接进入不能工作的状态,另一方面,为修复母体云大脑模块提供了一个缓冲的时间,使该装置能够平滑的恢复至正常状态,提升了用户体验。

在一些实施例中,如图2所示,所述机器人控制装置与图1的区别在于,所述控制模块230还包括监控单元和切换单元。所述监控单元分别连接母体云大脑模块和切换单元,所述切换单元分别连接所述母体云大脑模块210和所述子体云大脑模块220。

其中,所述监控单元用于监控所述母体云大脑模块控制的机器人;所述切换单元用于当所述母体云大脑模块控制的机器人处于异常状态时,切换所述母体云大脑模块控制的机器人至所述子体云大脑模块,由所述子体云大脑模块控制所述机器人。

其中,将母体云大脑模块控制的机器人切换至子体云大脑模块时,可以根据所述机器人的服务对象将所述母体云大脑模块控制的机器人切换至所述服务对象对应的子体云大脑模块。例如,所述机器人是家庭型机器人,则可以将该机器人切换至控制家庭型机器人的子体云大脑模块下;所述机器人是娱乐型机器人,则可以将该机器人切换至控制娱乐型机器人的子体云大脑模块下,等。需要说明的是,该子体云大脑模块包含多个,且每个子体云大脑模块根据服务对象的不同分别具备不同的基础功能。通过这种切换操作的设置,使切换至子体云大脑模块下的机器人适应性更强,从而能更好的执行基础操作。

此外,所述监控单元还用于监控所述母体云大脑模块210和所述子体云大脑模块控制的机器人,所述切换单元用于当所述子体云大脑模块控制的机器人恢复正常且所述母体云大脑模块为正常状态时,切换所述子体云大脑模块控制的机器人至所述母体云大脑模块,由所述母体云大脑模块控制所述机器人。在这里,由监控单元对整个系统各部分进行全面监控,及时的将恢复至正常的机器人切换回母体云大脑模块210下,使机器人能够尽快的继续发挥其具备的功能,能尽可能的缩小系统损失,提升用户体验。

其中,在切换异常情况的机器人的同时,所述系统对机器人的异常情况进行分析,以确定异常,并确定母体云大脑模块是否已遭受破坏,所述系统根据确定的异常结果对故障进行自动修复,或者通过人工对该异常进行修复,具体的修复方法在相关技术中均有介绍,在此不做限定。

其中,所述异常状态包括:所述机器人向所述母体云大脑传输大量异常流量,例如,通过DDos/CC攻击,不间断的向母体云大脑模块发送大量垃圾数据,造成母体云大脑模块网络拥塞或者对服务器造成拒绝服务现象。所述异常状态还包括:所述机器人在预设时间内利用非法密钥访问所述母体云大脑模块,例如,一段时间内非授权使用所述母体云大脑模块的云服务功能。所述异常状态还包括:所述机器人携带木马或病毒文件访问所述母体云大脑模块;以及,所述机器人访问所述母体云大脑时为ARP欺骗行为的访问,该ARP欺骗行为是一种黑客攻击手段,分为对路由器ARP表的欺骗和对内网PC的网关欺骗,前者是通过截获网关数据实现,后者是通过伪造网关实现。所述异常情况还包括其他情况,在此不一一列举。

本申请实施例提供了一种机器人控制装置,划分母体云大脑模块和子体云大脑模块后,该装置通过控制模块的监控单元来监控所述母体云大脑模块控制的机器人,当出现异常时,由控制模块的切换单元将母体云大脑模块控制的机器人切换至子体云大脑模块下。该技术方案能够减少母体云大脑模块被攻击的概率,提升了系统的安全性和稳定性。

请参考图3,图3是本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。如图3所示,所述方法包括:

步骤31、在母体服务器处,向远程机器人提供预设的通用功能;

步骤32、在子体服务器处,向所述远程机器人提供预设的基础功能;

步骤33、在控制设备处,根据设定策略从所述母体服务器和所述子体服务器中选择为所述远程机器人服务的服务器。

值得说明的是,上述方法步骤所执行的内容,由于与本申请的装置实施例基于同一构思,具体内容可参见本申请装置实施例中的叙述,此处不再赘述。

本申请实施例提供了一种机器人控制方法,该方法将传统的云机器人的云大脑进行了划分,划分成母体云和子体云两部分,该母体云和子体云分别应用在母体服务器和子体服务器上,并在母体服务器和子体服务器上配置不同的功能,用以向远程机器人提供服务。通过这种划分,一方面,整体上能够保证系统的稳定性和安全性,另一方面,能够更好的满足客户需求,定制不同的机器人控制系统,提升了用户体验。

请参考图4,图4是本申请另一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。本申请实施例与上述方法实施例的区别在于,所述方法还包括:

步骤34、在所述母体服务器和所述子体服务器中设置高人气服务需求对应的功能;其中,所述高人气服务需求为用户对所述机器人的服务需求中用户需求数量超过设定值的服务需求。

值得说明的是,上述方法步骤所执行的内容,由于与本申请的系统实施例基于同一构思,具体内容可参见本申请系统实施例中的叙述,此处不再赘述。

在本实施例中,通过在所述母体服务器和所述子体服务器中设置高人气服务需求对应的功能,一方面,确保了该装置运行的稳定性,使机器人不至于直接进入不能工作的状态,另一方面,为修复母体服务器提供了一个缓冲的时间,使该装置能够平滑的恢复至正常状态,提升了用户体验。

请参考图5,图5是本申请又一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。本申请实施例与上述方法实施例的区别在于,所述在控制设备处,根据设定策略从所述母体服务器和所述子体服务器中选择为所述远程机器人服务的服务器包括:

步骤331、对所述母体服务器连接的机器人进行监控。

步骤332、当检测到所述母体服务器连接的机器人处于异常状态时,切换所述母体服务器连接的机器人至所述子体服务器,由所述子体服务器控制所述机器人。

步骤333、对所述母体服务器和所述子体服务器连接的机器人进行监控。

步骤334、当检测到所述子体服务器连接的机器人恢复正常且所述母体服务器为正常状态时,切换所述子体服务器连接的机器人至所述母体服务器,由所述母体服务器控制所述机器人。

其中,所述切换所述母体服务器连接的机器人至所述子体服务器具体包括:根据所述机器人的服务对象将所述母体服务器连接的机器人切换至所述服务对象对应的子体服务器。

其中,所述异常状态包括:所述机器人向所述母体云大脑传输大量异常流量;所述机器人在预设时间内利用非法密钥访问所述母体云大脑;所述机器人携带木马或病毒文件访问所述母体云大脑;所述机器人访问所述母体云大脑时为ARP欺骗行为的访问。

值得说明的是,上述方法步骤所执行的内容,由于与本申请的装置实施例基于同一构思,具体内容可参见本申请装置实施例中的叙述,此处不再赘述。

本申请实施例提供了一种机器人控制方法,划分母体云大脑和子体云大脑后,该方法对所述母体云大脑控制的机器人进行监控,当出现异常时,将母体云大脑控制的机器人切换至子体云大脑下。该技术方案能够减少母体云大脑被攻击的概率,提升了系统的安全性和稳定性。

请参考图6,图6是本申请实施例提供的一种机器人控制系统的结构示意图。该系统300包括:母体服务器310、子体服务器320以及控制设备330。

该母体服务器310包括:第一通信模组、第一存储器以及耦合至所述第一通信模组和第一存储器的第一处理器。在一些实施例中,其还可以包括:第一输入装置和第一输出装置。

第一处理器、第一存储器、第一输入装置和第一输出装置可以通过总线或者其他方式连接。

第一存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质,可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块,如本申请实施例中的机器人控制方法对应的程序指令/模块(例如,附图1所示的母体云大脑模块210)。第一处理器通过运行存储在第一存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块,从而执行母体服务器310的各种功能应用以及数据处理,通过第一通信模组实现上述方法实施例机器人控制方法。

第一存储器可以包括存储程序区和存储数据区,其中,存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序;存储数据区可存储根据数据转发装置的使用所创建的数据等。此外,第一存储器可以包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中,第一存储器可选包括相对于第一处理器远程设置的存储器,这些远程存储器可以通过网络连接至机器人控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

第一输入装置可接收输入的数字或字符信息,以及产生与机器人控制装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。第一输出装置可包括显示屏等显示设备。所述一个或者多个模块存储在所述第一存储器中,当被所述第一处理器执行时,以使所述第一处理器能够执行上述方法实施例中在所述母体服务器310处执行的步骤。

该子体服务器320包括:第二通信模组、第二存储器以及耦合至所述第二通信模组和第二存储器的第二处理器。在一些实施例中,其还可以包括:第二输入装置和第二输出装置。

第二处理器、第二存储器、第二输入装置和第二输出装置可以通过总线或者其他方式连接。

第二存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质,可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块,如本申请实施例中的机器人控制方法对应的程序指令/模块(例如,附图1所示的子体云大脑模块220)。第二处理器通过运行存储在第二存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块,从而执行子体服务器320的各种功能应用以及数据处理,通过第二通信模组实现上述方法实施例机器人控制方法。

第二存储器可以包括存储程序区和存储数据区,其中,存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序;存储数据区可存储根据数据转发装置的使用所创建的数据等。此外,第二存储器可以包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中,第二存储器可选包括相对于第二处理器远程设置的存储器,这些远程存储器可以通过网络连接至机器人控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

第二输入装置可接收输入的数字或字符信息,以及产生与机器人控制装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。第二输出装置可包括显示屏等显示设备。所述一个或者多个模块存储在所述第二存储器中,当被所述第二处理器执行时,以使所述第二处理器能够执行上述方法实施例中在所述子体服务器320处执行的步骤。

该控制设备330包括:第三通信模组、第三存储器以及耦合至所述第三通信模组和第三存储器的第三处理器。在一些实施例中,其还可以包括:第三输入装置和第三输出装置。

第三处理器、第三存储器、第三输入装置和第三输出装置可以通过总线或者其他方式连接。

第三存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质,可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块,如本申请实施例中的机器人控制方法对应的程序指令/模块(例如,附图1所示的控制模块230)。第三处理器通过运行存储在第三存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块,从而执行控制设备330的各种功能应用以及数据处理,通过第三通信模组实现上述方法实施例机器人控制方法。

第三存储器可以包括存储程序区和存储数据区,其中,存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序;存储数据区可存储根据数据转发装置的使用所创建的数据等。此外,第三存储器可以包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中,第三存储器可选包括相对于第三处理器远程设置的存储器,这些远程存储器可以通过网络连接至机器人控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

第三输入装置可接收输入的数字或字符信息,以及产生与机器人控制装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。第三输出装置可包括显示屏等显示设备。所述一个或者多个模块存储在所述第三存储器中,当被所述第三处理器执行时,以使所述第三处理器能够执行上述方法实施例中在所述控制设备330处执行的步骤。

在本实施例中,该母体服务器310的第一通信模组、子体服务器320的第二通信模组均与该控制设备330的第三通信模组相连;所述母体服务器310与所述子体服务器320逻辑隔离。

最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本申请的技术方案,而非对其限制;在本申请的思路下,以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合,步骤可以以任意顺序实现,并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化,为了简明,它们没有在细节中提供;尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

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