技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于词袋模型的全景图像拼接方法，包括：准备已经训练好的ORB词袋树；对于待拼接图像数据集里的图像i，进行ORB特征提取，设k为上一插入到拼接结构图的关键帧，通过正向索引对两幅图像进行特征搜索，建立特征之间的对应，从而得到两幅图像间特征的对应；得到两幅图像之间的单应性矩阵；利用随机抽样极大似然估计算法来最小化二次投影误差和排除外点，进而得到对应图像对的内点集；通过边界矩阵计算图像的重叠百分比；计算对应图像对之间的重叠，当图像i作为关键帧加入到拼接结构图中时，需要与之前的关键帧通过单应性矩阵建立联系；检测回环；形成回环；优化单应性矩阵；图像拼接结构图的融合。
技术研发人员：张国山;张玉龙;黄伟杰
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2017.04.18
技术公布日：2017.09.29