无人车配送方法、系统和控制服务器与流程

本发明涉及无人车技术领域，特别是一种无人车配送方法、系统和控制服务器。

背景技术：

目前的自动驾驶技术发展迅速，而将无人驾驶技术运用在物流配送中也成为研究热点，无人车成为未来的发展趋势。

现有技术中，总控制台首先根据多个配送地址规划一条最优路径，将该路径发给无人车，然后无人车按照该路径进行配送。

但是，由于用户不在收货地址或用户临时离开等情况的存在，经常会出现配送失败的情况，长时间的等待会配送效率，提高配送时间成本，且能够降低用户体验。

技术实现要素：

本发明的一个目的在于提高无人车订单配送的效率和成功率。

根据本发明的一个实施例，提出一种无人车配送方法，包括：接收用户订单的指定配送时间段；根据指定配送时间段确定用户订单权重；根据用户订单权重和目标地址规划配送路径。

可选地，根据指定配送时间段确定用户订单权重包括：根据指定配送时间段距离当前时刻的时间长度确定订单类型；根据指定配送时间段的时间长度和/或指定配送时间段距离当前时刻的时间长度确定各个订单类型中用户订单的权重，指定配送时间段的时间长度越短权重越大，指定配送时间段距离当前时刻的时间长度越短权重越大。

可选地，根据指定配送时间段距离当前时刻的时间长度确定订单类型包括：若指定配送时间段距离当前时刻的时间长度小于预定时长门限，则确定用户订单为待配送订单；若指定配送时间段距离当前时刻的时间长度不小于预定时长门限或指定配送时间段空缺，则确定用户订单为待命订单；若指定配送时间段不在当天，则确定用户订单为无效订单；待配送订单的权重>待命订单的权重>无效订单的权重。

可选地，配送路径为根据贪心算法、改进遗传算法或退火算法，通过解决带权重的tsp(travellingsalesmanproblem，旅行商问题)生成。

可选地，还包括：接收来自用户的订单配送更改信息，订单配送更改信息包括指定配送时间段和/或指定配送地址；根据指定配送时间段更新用户订单权重；根据更新后的用户订单权重和/或指定配送地址更新配送路径，以便无人车根据更新后的配送路径配送。

可选地，根据指定配送时间段和指定配送地址更新配送路径包括：根据指定配送时间段更新订单类型；根据更新后的指定配送时间段的时间长度和/或更新后的指定配送时间段距离当前时刻的时间长度更新各个订单类型中用户订单的权重；根据更新后的用户订单权重和指定配送地址更新配送路径。

可选地，还包括：服务器将配送路径加密后发送给无人车；无人车根据配送路径配送。

通过这样的方法，能够根据用户指定的送货时间段结合指定配送地址生成配送路径，从而尽量缩短无人车在用户处等待的时间，提高配送效率和配送成功率。

根据本发明的另一个实施例，提出一种无人车控制服务器，包括：配送时间接收模块，用于接收用户订单的指定配送时间段；权重确定模块，用于根据指定配送时间段确定用户订单权重；路径确定模块，用于根据用户订单权重和目标地址规划配送路径。

可选地，权重确定模块包括：订单类型确定单元，用于根据指定配送时间段距离当前时刻的时间长度确定订单类型；权重确定单元，用于根据指定配送时间段的时间长度和/或指定配送时间段距离当前时刻的时间长度确定各个订单类型中用户订单的权重，指定配送时间段的时间长度越短权重越大，指定配送时间段距离当前时刻的时间长度越短权重越大。

可选地，订单类型确定单元用于：若指定配送时间段距离当前时刻的时间长度小于预定时长门限，则确定用户订单为待配送订单；若指定配送时间段距离当前时刻的时间长度不小于预定时长门限或指定配送时间段空缺，则确定用户订单为待命订单；若指定配送时间段不在当天，则确定用户订单为无效订单；待配送订单的权重>待命订单的权重>无效订单的权重。

可选地，路径确定模块用于根据贪心算法、改进遗传算法或退火算法，通过解决带权重的tsp生成配送路径。

可选地，配送时间接收模块还用于接收来自用户的订单配送更改信息，订单配送更改信息包括指定配送时间段和/或指定配送地址；权重确定模块还用于根据指定配送时间段更新用户订单权重；路径确定模块还用于根据更新后的用户订单权重和/或指定配送地址更新配送路径，以便无人车根据更新后的配送路径配送。

可选地，订单类型确定单元还用于根据指定配送时间段和/或指定配送地址更新订单类型；权重确定单元还用于根据更新后的指定配送时间段的时间长度和/或更新后的指定配送时间段距离当前时刻的时间长度更新各个订单类型中用户订单的权重；路径确定模块用于根据更新后的用户订单权重和指定配送地址更新配送路径。

可选地，还包括：配送路径发送模块，用于将配送路径加密后发送给无人车。

这样的服务器能够根据用户指定的送货时间段结合指定配送地址生成配送路径，从而尽量缩短无人车在用户处等待的时间，提高无人车的配送效率和配送成功率。

根据本发明的又一个实施例，提出一种无人车配送系统，包括上文中提到的任意一种无人车配送服务器；和，无人车，用于根据配送路径配送。

这样的系统能够根据用户指定的配送时间段结合配送地址生成配送路径，无人车按照该配送路径进行配送能够尽量缩短在用户处等待的时间，提高无人车配送效率和配送成功率。

根据本发明的再一个实施例，提出一种无人车配送系统，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上文中方法提到的任意一种无人车配送方法。

这样的系统中，无人车能够按照该配送路径进行配送，能够尽量缩短在用户处等待的时间，从而提高无人车配送效率和配送成功率。

另外，根据本发明的一个实施例，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现任意一种无人车配送方法的步骤。

这样的计算机可读存储介质按照上文中提到的方法进行路径规划和货物配送，能够尽量缩短在用户处等待的时间，从而提高无人车配送效率和配送成功率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的无人车配送方法的一个实施例的流程图。

图2为本发明的无人车配送方法中确定配送路径的一个实施例的流程图。

图3为本发明的无人车配送方法的另一个实施例的流程图。

图4为本发明的无人车配送方法的又一个实施例的流程图。

图5为本发明的无人车控制服务器的一个实施例的示意图。

图6为本发明的无人车控制服务器中权重确定模块的一个实施例的示意图。

图7为本发明的无人车控制服务器的另一个实施例的示意图。

图8为本发明的无人车配送系统的一个实施例的示意图。

图9为本发明的无人车配送系统的另一个实施例的示意图。

图10为本发明的无人车配送系统的又一个实施例的示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明的无人车配送方法的一个实施例的流程图如图1所示。

在步骤101中，接收来自用户的用户订单的指定配送时间段信息。在一个实施例中，可以接收用户订单信息，订单信息中包括指定配送时间段。在一个实施例中，可以在生成用户订单时提示用户指定配送的时间段；在另一个实施例中，可以在配送前向用户发送配送消息，并接收用户的反馈信息，反馈信息中包括用户的指定配送时间段，还可以包括指定配送地址。

在步骤102中，根据指定配送时间段和目标地址规划配送路径，无人车将根据该配送路径进行配送。在一个实施例中，可以根据用户账户信息确定常用地址作为目标地址，还可以要求用户提供指定配送地址。在一个实施例中，可以根据指定配送时间段距离现在的时间长度，以及指定配送时间段的长度生成配送路径，如，若指定配送时间段离现在的时间长度较短，则优先配送；若指定配送时间段的时间长度较短，则在该指定配送时间段优先配送。

现有技术中，配送路径规划过程中只考虑到收货地址，规划一条经过所有收货地址的最优路径，没有考虑各个收货点可以收货的时间不同，比如无人车在给用户d配送时，用户d不在家，需要晚些时候才能回家，那么无人车需要等待d用户或者优先给下一个用户配送，晚些时候再来给d用户配送，那么此时的配送路径就不再是最优的，即总控制台最开始计算得到的最优路径是错误的，造成配送效率低，配送路径增长。

通过本发明中的无人车配送方法能够根据用户指定的送货时间段结合指定配送地址生成配送路径，从而尽量缩短无人车在用户处等待的时间，提高配送效率和配送成功率。另外，能够进一步保证用户能够在指定的时间收到货物，提高用户体验。

在一个实施例中，可以根据用户指定配送时间段配置各个用户订单的用户订单权重，进而方便生成配送路径。本发明的无人车配送方法中确定配送路径的一个实施例的流程图如图2所示。

在步骤201中，根据指定配送时间段距离当前时刻的时间长度确定订单类型。在一个实施例中，若指定配送时间段距离当前时刻的时间长度小于预定时长门限，则确定用户订单为待配送订单。预定时长门限可以根据配送片区大小、路况情况或实际需求进行设定，如若配送区域较大，则预定时长门限较大等。若指定配送时间段距离当前时刻的时间长度不小于预定时长门限或用户未指定配送时间段，则确定用户订单为待命订单。若指定配送时间段不在当天，则确定用户订单为无效订单。在一个实施例中，若订单已完成派送，则确定用户订单为已派送订单。

在步骤202中，根据指定配送时间段的时间长度、指定配送时间段距离当前时刻的时间长度分别确定各个订单类型中用户订单的权重。在一个实施例中，可以为不同的订单类型分别配置权重区间，权重区间遵循待配送订单的权重>待命订单的权重>无效订单的权重的规则，如，待配送订单的权重在1～1.5之间，待命订单的权重在0～1之间，无效订单的权重为0，已派送订单的权重为0；进而为每个订单分配权重：对于待配送订单的权重遵循指定配送时间段的时间长度越短权重越大的规则；对于待命订单的权重遵循指定配送时间段距离当前时刻的时间长度约短权重越大的规则。

在步骤203中，根据用户订单权重和目标地址规划配送路径。在一个实施例中，可以结合最短路径、最短用时、最优路况等需求进行计算，得到配送路径。在一个实施例中，在根据目标地址解决tsp时加入了权重，即为解决带权重的tsp问题。在一个实施例中，可以采用贪心算法、改进遗传算法、退火算法等进行计算。

通过这样的方法，能够为用户订单分配权重，进而根据权重进行配送路径规划，从而保证配送路径满足用户指定配送时间段的需求，提高配送效率和配送成功率。

在一个实施例中，当用户需要更改指定配送地址或时间段时，可以发送订单配送更改信息。本发明的无人车配送方法的另一个实施例的流程图如图3所示。

在步骤301中，接收用户订单的指定配送时间段。

在步骤302中，根据指定配送时间段和/或指定配送地址规划配送路径，无人车将根据该配送路径进行配送。

在步骤303中，判断是否收到来自用户的订单配送更改信息。若收到订单配送更改信息，则执行步骤304；若未收到订单配送更改信息，则继续执行步骤303，等待订单配送更改信息。

在步骤304中，接收订单配送更改信息，订单配送更改信息中包括指定配送时间段和/或指定配送地址。

在步骤305中，根据订单配送更改信息中的指定配送时间段和/或指定配送地址重新计算配送路径，生成更新后的配送路径，无人车将根据更新后的配送路径进行配送。

在现有技术中，当用户不在目标地址时，可以选择不配送从而避免配送失败，但也只是跳过该用户继续给下一用户配送，并未重新进行全局最优路径规划。对于全局路径规划来讲，增加一个目标点或减少一个目标点可能会使全局最优配送路径发生较大改变。另外，现有技术中也无法对用户更改配送地址、配送时间的事件重新进行全局路径规划。

通过本发明实施例中的方法，能够在收到用户的订单配送更改信息后，针对更新后的指定配送时间段、指定配送地址重新进行配送路径规划，可以如前文实施例中，重新确定用户订单的类型、权重，进而更新配送路径，从而能够灵活应对用户修改配送地址、配送时间的情况，进一步提高配送成功率和配送效率。

在一个实施例中，随着时间的流逝，部分待命订单距离当前时刻的时间长度会小于预定时长门限，此时会修改该用户订单的类型为待配送订单，重新确定其权重，并根据更新后的权重重新进行路径规划。

通过这样的方法，能够实时更新用户订单类型，有利于订单得到及时配送。

本发明的无人车配送方法的又一个实施例的流程图如图4所示。

在步骤401中，无人车载满需要配送的货物并将所载货物的用户编号(如m个用户)经公钥加密rsa算法加密后上传给服务器。

在步骤402中，服务器得到m个待配送订单的用户编号，通过检索数据库得到每个配送目标的地址坐标并在地图中标注m个目标地址。

在步骤403中，服务器给待配送订单的收货用户发送配送消息(可以包括但不限于短信、应用程序通知、链接推送等方式)，用户通过消息中的链接或者直接回复消息可反馈给服务器需要的信息，可以包括此时是否可以收货，在哪个时间段可以收货，在何处收货等；用户还可以实时更改状态，比如更改为当前无法收货，修改可指定配送时间段、指定配送地址等。

在步骤404中，待服务器发出配送消息一段时间t以便给用户预留充分的反馈时间后，得到n个当前可以收货的目标(n≤m)，n个订单均标记为待配送订单。其余的m-n个订单则标记为待命状态；若有用户反馈今天无法收货，则将该订单标记为无效订单。

在步骤405中，服务器根据用户订单的类型、指定配送时间段确定用户订单权值。例如：n个有效类型的用户订单的权值在[1,1.5]之间给定，其中目标的指定配送时间段越短代表订单越需要尽快收货，其权值越大。m-n个待命状态的订单，其时间权值在[0.05.0.1]，其中当前时间距订单的指定配送时间段越近，则权值越大。无效状态和已完成状态的订单的权值为0，不考虑配送。

在步骤406中，服务器在全局地图中根据所有订单的权值和目标地址、指定配送地址计算得到一条最优路径lo，并将该路径远程发送到无人车。无人车按照该路径lo进行配送。根据不同权重的地址通过例如遗传算法等算法得到最优路径lo。将配送路径，如最优路径lo，经过加密后发送给无人车。

在步骤407中，无人车根据接收到的配送路径进行配送，配送过程中，无人车实时反馈其当前位置坐标和运动状态。

在步骤408中，配送完成单个订单后，则将该用户订单标记为已完成订单。

在步骤409中，是否还存在待命类型或待配送类型的订单，若存在，则执行步骤410；若不存在，则完成当前配送，执行步骤413。

在步骤410中，随着时间改变，会有用户的状态发生改变，如收到用户配送更改信息。若服务器收到用户配送更改信息，则执行步骤411；若未收到用户配送更改信息，则执行步骤407，无人车继续按照原有配送路径配送。

在步骤411中，服务器根据用户配送更改信息修改用户订单类型，并确定用户订单权值，还可以更新当前无人车的位置。

在步骤412中，服务器在全局地图中基于无人车当前位置、指定配送地址、用户订单权值重新计算得到一条新最优路径lx。

在步骤413中，配送任务完成，服务器为无人车规划返程路径。

在步骤414中，无人车收到加密后的返程路径，并根据该返程路径返回。

通过这样的方法，能够根据用户指定的送货时间段为用户订单分配权重，进而根据权重结合指定配送地址生成配送路径，还能在订单配送过程中接收订单配送更改信息，并针对更新后的指定配送时间段、指定配送地址重新进行配送路径规划，从而尽量缩短无人车在用户处等待的时间，提高配送效率和配送成功率。

本发明的无人车控制服务器的一个实施例的示意图如图5所示。配送时间接收模块501能够接收来自用户的用户订单的指定配送时间段信息。在一个实施例中，可以接收用户订单信息，订单信息中包括指定配送时间段。在一个实施例中，可以在生成用户订单时提示用户指定配送的时间段；在另一个实施例中，可以在配送前向用户发送配送消息，并接收用户的反馈信息，反馈信息中包括用户的指定配送时间段，还可以包括指定配送地址。权重确定模块502能够根据用户指定配送时间段配置各个用户订单的用户订单权重，路径确定模块503能够根据用户订单权重和目标地址规划配送路径。在一个实施例中，可以结合最短路径、最短用时、最优路况或其他评价标准需求进行计算，得到配送路径。在一个实施例中，可以根据指定配送时间段距离现在的时间长度，以及指定配送时间段的长度生成配送路径，如，若指定配送时间段离现在的时间长度较短，则优先配送；若指定配送时间段的时间长度较短，则在该指定配送时间段优先配送。在一个实施例中，在根据目标地址解决tsp时加入了权重，即为解决带权重的tsp问题，路径确定模块503可以采用贪心算法、改进遗传算法、退火算法等进行计算。

这样的服务器能够为用户订单分配权重，进而根据权重进行配送路径规划，从而实现根据用户指定的送货时间段结合指定配送地址生成配送路径，尽量缩短无人车在用户处等待的时间，提高无人车的配送效率和配送成功率。

本发明的无人车控制服务器中权重确定模块的一个实施例的示意图如图6所示。订单类型确定单元601能够根据指定配送时间段距离当前时刻的时间长度确定订单类型。在一个实施例中，若指定配送时间段距离当前时刻的时间长度小于预定时长门限，则确定用户订单为待配送订单。若指定配送时间段距离当前时刻的时间长度不小于预定时长门限或用户未指定配送时间段，则确定用户订单为待命订单。若指定配送时间段不在当天，则确定用户订单为无效订单。在一个实施例中，若订单已完成派送，则确定用户订单为已派送订单。权重确定单元602能够根据指定配送时间段的时间长度、指定配送时间段距离当前时刻的时间长度分别确定各个订单类型中用户订单的权重。在一个实施例中，可以为不同的订单类型分别配置权重区间，权重区间遵循待配送订单的权重>待命订单的权重>无效订单的权重的规则，如，待配送订单的权重在1～1.5之间，待命订单的权重在0～1之间，无效订单的权重为0，已派送订单的权重为0；进而为每个订单分配权重：对于待配送订单的权重遵循指定配送时间段的时间长度越短权重越大的规则；对于待命订单的权重遵循指定配送时间段距离当前时刻的时间长度约短权重越大的规则。

这样的服务器能够先将订单划分类型，再为每个类型的订单确定权重，从而保证了预定时长门限之内的订单优先配送，进一步提高了配送的效率和成功率，提高了无人车配送的可靠性。

在一个实施例中，配送时间接收模块501还能够接收来自用户的订单配送更改信息，订单配送更改信息中包括指定配送时间段和/或指定配送地址。权重确定模块502还能够根据用户指定配送时间段更新各个用户订单的用户订单权重，路径确定模块503能够根据更新后的用户订单权重、指定配送地址更新配送路径。

这样的服务器能够在收到用户的订单配送更改信息后，针对更新后的指定配送时间段、指定配送地址重新进行配送路径规划，可以如前文实施例中，重新确定用户订单的类型、权重，进而更新配送路径，从而能够灵活应对用户修改配送地址、配送时间的情况，进一步提高配送成功率和配送效率。

在一个实施例中，随着时间的流逝，部分待命订单距离当前时刻的时间长度会小于预定时长门限，此时会修改该用户订单的类型为待配送订单，重新确定其权重，并根据更新后的权重重新进行路径规划。这样的服务器能够实时更新用户订单类型，有利于订单得到及时配送。

本发明的无人车控制服务器的另一个实施例的示意图如图7所示。配送时间接收模块701、权重确定模块702和路径确定模块703可以为上文中的任意一种配送时间接收模块、权重确定模块和路径确定模块，配送路径发送模块704能够将生成的配送路径进行加密后及时发送给对应的无人车。

这样的服务器能够建立服务器与无人车之间的通信，保证无人车及时获取实时的配送路径信息，按照最新的配送路径进行配送，从而提高无人车的配送效率和配送成功率。

本发明的无人车配送系统的一个实施例的示意图如图8所示。无人车控制服务器81可以为上文中提到的任意一种无人车控制服务器。无人车控制服务器81根据无人车821～82n各自装载的货物生成对应订单的配送路径，并发送给相应的无人车，无人车按照各自的配送路径完成订单配送。

这样的系统能够按照该配送路径进行配送能够尽量缩短在用户处等待的时间，从而提高无人车配送效率和配送成功率。

本发明无人车配送系统的另一个实施例的结构示意图如图9所示。无人车配送系统包括存储器910和处理器920。其中：存储器910可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储无人车配送方法的对应实施例中的指令。处理器920耦接至存储器910，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器920用于执行存储器中存储的指令，能够实现无人车配送货物，且提高配送效率和成功率。

在一个实施例中，还可以如图10所示，无人车配送系统1000包括存储器1010和处理器1020。处理器1020通过bus总线1030耦合至存储器1010。该无人车配送系统1100还可以通过存储接口1040连接至外部存储装置1050以便调用外部数据，还可以通过网络接口1060连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够提高无人车配送的效率和成功率，提高用户体验。

在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现无人车配送方法的对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本发明的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。