基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法及装置与流程

本发明涉及计算机图像处理中的视觉目标跟踪技术领域，特别涉及一种基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法及装置。

背景技术：

视频目标跟踪是指给定目标在视频中的初始位置，然后输出该目标在视频中的每一个时刻的位置。物体跟踪是计算机视觉中一个重要的问题，通常是视频分析处理的第一步。因此有大量学者从事物体跟踪的研究，以及众多有效的物体跟踪的算法被提出来。在一些监控场景下，需要在一个复杂的场景下同时跟踪多个物体。多个物体之间的相互遮挡增加了物体跟踪的难度，这一点在行人的跟踪经常出现。当一大群人同时出现在摄像设备画面中时，每个人之间相互重叠使得无法准确的获取其实际位置。目前多目标追踪方法主要分为两类：基于单摄像头的多目标追踪和基于多摄像相机的多目标的追踪方法

基于单摄像头的多目标追踪方法主要有基于帧间tracklet拼接的方法和全局优化的方法。tracklet拼接和基于线性规划的lp跟踪是在整个序列同时优化所有的轨迹另外两种方法。首先生成跟踪小片段，这是由传统群体检测结果形成轨迹片段。然后，这些跟踪小片段通过匈牙利分区算法进行连接。这种方法假定所有跟踪小片段都是正确的轨迹，因此很难扩展到在每个原始轨迹片段中许多误检测的情形。对每个对象的轨迹与它们之间的边生成子图，每个对象之间通过边进行交互。在子图中利用近似线性规划和舍入解决一个多路径搜索问题。它假设物件相对关系位置相对稳定的，以及目标的数量是固定的。

基于多摄像头的方法，目前主要关注如何进行多摄像头的数据融合，主要有基于摄像设备标定的方法和特征匹配的方法。基于摄像设备标定的方法主要是利用摄像设备投影矩阵，将不同的摄像设备画面投影到同一个画面上。对于基于特征匹配的方法，主要是通过寻找高效的表观特征和时空信息来提高匹配结果。多摄像设备的追踪问题由于不同镜头间有较大的光照和视角差异，相比于摄像设备的跟踪问题，具有更大的挑战性。

然而，针对于复杂场景下多个物体的跟踪问题，其中一个有效途径是利用多摄像头监控系统。在多个摄像设备重合的监控区域，可以借助多个摄像设备的信息来较为准确的获取物体的位置。随着传感器和处理器价格的下降，在很多场景下多摄像头配合使用也变得越来越普遍。多摄像头实时跟踪问题主要有两个部分：摄像头内部的跟踪和跨摄像头跟踪。其中跨摄像头跟踪问题中的重复覆盖区域，以及未覆盖区域的处理方法，在很多文章中都有讨论随着安保和行人数据分析等需求，基于多摄像头的多目标的跟踪是很有意义的，但同时由于其问题的复杂性，这项工作也具有很大的挑战性。最近有学者提出了多种利用多个摄像头的信息来提高物体跟踪的鲁棒性，但是它们忽略了几何约束等问题，违反了几何假设，需要更复杂的方法来解决由此带来的误差。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法，该方法可以在提高物体跟踪的鲁棒性的同时，减少跟踪误差，提高跟踪的准确性。

本发明的另一个目的在于提出一种基于时空约束的跨镜头多目标跟踪装置。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法，包括以下步骤：对不同的色彩空间进行图像预处理，使图片在色温和色调上一致，以获取多个摄像设备的摄像信息；通过摄像设备的投影矩阵建立2d点的对应关系，以获取所述多个摄像设备之间的几何信息，其中，所述投影矩阵为关于3d世界的投影矩阵；根据所述摄像信息和所述几何信息进行多个摄像头之间的人体特征匹配，以利用跟踪目标的表观和时空特征获取每个摄像设备画面以及实时的跟踪结果。

本发明实施例的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法，通过摄像信息和几何信息进行多个摄像头之间的人体特征匹配，实现目标的跟踪，有效结合目前的多目标跟踪算法和多摄像头处理方法，并且利用摄像设备网络位姿关系矩阵，从而实现基于多摄像头的多目标物体跟踪目的，在提高物体跟踪的鲁棒性的同时，减少跟踪误差，提高跟踪的准确性。

另外，根据本发明上述实施例的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述摄像信息和所述几何信息进行多个摄像头之间的人体特征匹配，进一步包括：在所述多个摄像设备中任意一个摄像设备检测到跟踪目标时，通过所述投影矩阵将所述跟踪目标的位置投影到地面对应的坐标系中；将所有的点进行聚类分析，以获取所述多个摄像设备中其它摄像设备中的同一个跟踪目标。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述获取所述多个摄像设备中其它摄像设备中的同一个跟踪目标，进一步包括：获取所有结果中最优的组，所述最优的组为摄像设备数目最多且相位位置误差最小；通过所述最优的组确定所述跟踪目标的3d坐标，以根据所述跟踪目标的3d坐标去除组中所选的偏差大于第一预设值的点，并且在剩余的点中选择偏差小于第二预设值的点，移除集合，直至所有的点选出集合。

进一步地，在本发明的一个实施例中，采用hough投票方法，并且根据人体多个摄像设备的位置以及摄像设备的位姿信息确定行人的位置。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在跟踪中，还包括：将所述跟踪结果与行人模型进行匹配，以消除误匹配、遮挡和漏检测问题，其中，行人模型包含速度、当前位置、色彩特征、第一次出现时间、轨迹和当前状态中的一种或多种参数。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种基于时空约束的跨境头多目标跟踪装置，包括：预处理模块，用于对不同的色彩空间进行图像预处理，使图片在色温和色调上一致，以获取多个摄像设备的摄像信息；采集模块，用于通过摄像设备的投影矩阵建立2d点的对应关系，以获取所述多个摄像设备之间的几何信息，其中，所述投影矩阵为关于3d世界的投影矩阵；跟踪模块，用于根据所述摄像信息和所述几何信息进行多个摄像头之间的人体特征匹配，以利用跟踪目标的表观和时空特征获取每个摄像设备画面以及实时的跟踪结果。

本发明实施例的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪装置，通过摄像信息和几何信息进行多个摄像头之间的人体特征匹配，实现目标的跟踪，有效结合目前的多目标跟踪算法和多摄像头处理方法，并且利用摄像设备网络位姿关系矩阵，从而实现基于多摄像头的多目标物体跟踪目的，在提高物体跟踪的鲁棒性的同时，减少跟踪误差，提高跟踪的准确性。

另外，根据本发明上述实施例的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪装置还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述跟踪模块还用于在所述多个摄像设备中任意一个摄像设备检测到跟踪目标时，通过所述投影矩阵将所述跟踪目标的位置投影到地面对应的坐标系中，并且将所有的点进行聚类分析，以获取所述多个摄像设备中其它摄像设备中的同一个跟踪目标。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述跟踪模块还用于获取所有结果中最优的组，所述最优的组为摄像设备数目最多且相位位置误差最小，并且通过所述最优的组确定所述跟踪目标的3d坐标，以根据所述跟踪目标的3d坐标去除组中所选的偏差大于第一预设值的点，并且在剩余的点中选择偏差小于第二预设值的点，移除集合，直至所有的点选出集合。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：定位模块，用于采用hough投票方法，并且根据人体多个摄像设备的位置以及摄像设备的位姿信息确定行人的位置。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：匹配模块，用于将所述跟踪结果与行人模型进行匹配，以消除误匹配、遮挡和漏检测问题，其中，行人模型包含速度、当前位置、色彩特征、第一次出现时间、轨迹和当前状态中的一种或多种参数。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法的流程图；

图2为根据本发明一个具体实施例的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法的流程图；

图3为根据本发明一个实施例的某一时刻的检测结果示意图；

图4为根据本发明一个实施例的定位和聚类结果示意图；

图5为根据本发明一个实施例的摄像机检测结果示意图；

图6为根据本发明一个实施例的定位结果示意图；

图7为根据本发明一个实施例的实际跟踪结果示意图；

图8为根据本发明实施例的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法及装置，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法。

图1是本发明实施例的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法的流程图。

如图1所示，该基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法包括以下步骤：

在步骤s101中，对不同的色彩空间进行图像预处理，使图片在色温和色调上一致，以获取多个摄像设备的摄像信息。

具体地，首先摄像设备(下面均以摄像机为例)需要进行预处理。其中，在色彩学中，可以利用很多种色彩模型来描述一种颜色，常用的有rgb色彩空间，lab色彩空间，cmyk图像预处理，减少不同摄像机的差异很有必要色彩空间，hsv色彩空间等。在原始的多个摄像机画面中，由于摄像机朝向，光照以及设备差异的影响，同一物体在不同的摄像机画面中有不同的颜色，而且由于在后面进行目标跟踪时，本发明实施例利用到了行人的颜色统计信息作为其重要特征，所以在不同的色彩空间进行了图像预处理。

举例而言，目前四个摄像头虽然画面显示的是同一个地面，同一时刻的照片，但是四张图片在色温和色调上有较大的差异，这将影响以后的多个摄像头之间的人体特征匹配。因此，本发明实施例采取一种简单有效的算法，在lab色彩空间进行同均值，同方差处理后的结果最好，这是由于lab色彩空间三个通道的耦合度最小，而且处理后图像无噪点出现，也无严重的色彩失真。

其中，首先固定mt，α，β作为各通道的目标均值和方差，同时对于记录每个相机背景画面(刚开始的一帧，或者是利用背景构建算法得到背景)的均值和方差，mi，α，β。然后每一帧利用下面的公式，对每个摄像机每一帧进行同均值同方差归一化处理，这样可以避免视频中行人的出现影响归一化处理：

在步骤s102中，通过摄像设备的投影矩阵建立2d点的对应关系，以获取多个摄像设备之间的几何信息，其中，投影矩阵为关于3d世界的投影矩阵。

在步骤s103中，根据摄像信息和几何信息进行多个摄像头之间的人体特征匹配，以利用跟踪目标的表观和时空特征获取每个摄像设备画面以及实时的跟踪结果。

其中，在本发明的一个实施例中，根据摄像信息和几何信息进行多个摄像头之间的人体特征匹配，进一步包括：在多个摄像设备中任意一个摄像设备检测到跟踪目标时，通过投影矩阵将跟踪目标的位置投影到地面对应的坐标系中；将所有的点进行聚类分析，以获取多个摄像设备中其它摄像设备中的同一个跟踪目标。

进一步地，在本发明的一个实施例中，获取多个摄像设备中其它摄像设备中的同一个跟踪目标，进一步包括：获取所有结果中最优的组，最优的组为摄像设备数目最多且相位位置误差最小；通过最优的组确定跟踪目标的3d坐标，以根据跟踪目标的3d坐标去除组中所选的偏差大于第一预设值的点，并且在剩余的点中选择偏差小于第二预设值的点，移除集合，直至所有的点选出集合。

具体地，基于多摄像头的多目标跟踪，本发明实施例在综合比较多种物体检测算法后，利用faster-r-cnn进行物体检测，然后图像中的2d点和世界中的3d点有如下的对应关系，h称为摄像机的投影矩阵：

其中，两个摄像机可以通过其关于3d世界的投影矩阵建立关系，即建立2d点的对应关系：

在本发明的实施例中，可以把大地看作一个巨大的相机，然后求解出所有相机关于大地的投影矩阵。已知摄像机i到大地的投影矩阵hi→g，摄像机i中的任意一点(xi，yi)，则其在大地对应的坐标可由如下的公式推出：

在第i个摄像机画面中检测到了ni个人，其位置为则通过对应的投影矩阵将其投射到地面对应的坐标系中，接下来需要将所有的点进行聚类分析，即找到不同摄像机中的同一个人。对此需要求解如下的一个优化问题：

其中，是第k帧所有摄像机中检测到人总数。表示第i和j之间相似程度，包含两个因素，首先是人体特征之间的相似程度φ(i，k)是第i个人色彩特征，然后通过k(a，b)计算协方差系数。第二个是位置相似程度是示性函数，若e为真,则反之δ是距离控制系数。表示第i和j检测目标之间的关系，若则二者是同一个人，若则二者不是同一个人，考虑到在摄像机内部检测到的两个人不可能是同一个人，以及摄像机画面中出现每个物体在另一个摄像机画面中最多有一个匹配。最后一列的三角不等式表示，若l和i，l和j都是同一人，那么i，j也是同一个人，即环路约束。该优化问题是一个整数型优化问题，在实际系统中无法准确的求解全局最优解，在实际的算法中，本发明实施例设计了一种近似最优解的方法：

(1)先找到所有结果中最优的组(摄像机数目最多，且相对位置误差较小)。具体为，首先利用位置和色彩信息对备选集进行聚类。然后利用聚类中心特征信息进行筛选，然后利用剩余可靠的元素，计算最优的位置，具体计算算法在下面的章节给出。

(2)利用这组中的结果确定该人的3d坐标，然后根据该坐标去除组中所选的偏差比较大的点，并在剩余的点中选择偏差较小的点，移除集合。具体为，利用上面的计算结果得到该人的位置以及色彩特征，然后在剩余集合中寻找可能是这个人的元素但是由于之前聚类算法并没有聚到该类的元素，并移除备选集合。然后利用色彩特征和位置去除该类中不是该人的元素，重新放回备选集合中。

(3)重复(1)，(2)的操作，直到所有的点选出集合。

进一步地，在本发明的一个实施例中，采用hough投票方法，并且根据人体多个摄像设备的位置以及摄像设备的位姿信息确定行人的位置。

具体地，对于hough投票方法实现，人体在两个摄像机中大地上的方向投影的线段的交点更有可能是真实的行人在大地上的位置，按照这个思路，可以采用hough投票的思想，综合考虑人体多个摄像机的位置以及该摄像机的位姿信息确定行人的位置。假设所有的摄像机画面都是水平的，即在摄像画面中，每个人头部和脚部x坐标的数值是一样的，根据式，将摄像机画面中的立足点(x，y)和(x，y+∈)投影到地面上得到(x′1，y′1)和(x′2，y′2)。则为投影后的方向，而为该摄像机(x，y)投影到地面上时scale的变化，这一点将在后面可视化跟踪结果小时用到。

从上面计算中可以得到在摄像机i，与大地平面的映射矩阵为hi→g，中任意一个点(x，y)，在大地平面上的坐标为(x′，y′)，且投影方向是然后让∈→0，从而得到ω′2→ω′1＝ω′，投影方向为

如图3所示，在实际的人体检测的输出中，立足点的估计往往是带有一定误差的。第三个摄像机右边第二个人的检测结果的矩形框。

从图4中，圆形表示hough投票，星星表示传统方法结果，cam1用4号实线表示，cam2用3号实线表示，cam3用2号实线表示，cam4用1号实线表示，其中，每条线的中心是在该摄像机下行人立足点投影在地面的位置。可以看出利用hough投票的方法得到的结果一般出现在多个摄像机投影方向的汇聚处。例如在大地坐标下左下角的人，他在cam1，cam2，cam3中出被检测到了，其中cam1，cam2中检测的位置准确的，而cam3检测的立足点偏差较大，但是在每个摄像机中检测到的人体的方向是准确的，即矩形框的左右位置是可靠地。可以注意到在大地平面上三个摄像机中心点并不重合而且位置相差很大，但是三条直线几乎交于一点，说明通过hough投票确定的位置可信度大大提高。为了处理可能出现的如cam2中左边第二个矩形框左右定位不准的情况，在算法中利用了randsec思想，即并不是所有的数据全部联合到一起是最优的，而可以找到一个最优的数据组合，其结果可信度最高，方差最小。在平面上，两条直线可以确定一个点，所以在算法中，随机从集合中选取2个摄像机然后求解出对应的位置，然后计算在这个位置下的全局损失函数，然后在多个组合中选取损失函数最小的位置，这样可以去除个别误差较大的定位信息影响。这一点在摄像机数目有限(通常小于等于4个)时，能很好地提高定位的准确性。

图5中所示是摄像机覆盖区域有7个人时的情形。其中有三个人被四个摄像机同时看到，即在大地中间偏右的两人，以及在cam1最左边，cam3最右边的男子。中间的剩余两个人被三个摄像机同时看到。剩下的除了最上面只在cam4中被检测到的，两人都在两个摄像机画面中出现。在图6的定位结果中可以看到利用hough投票的方法得到的结果是非常准确的，这一点可以由每个人之间的相对位置以及，投影线的汇聚程度看出。除了最上面的只被cam4检测到那个人之外，其余的行人每个摄像机的投影直线都几乎相交于一点。注意到其中有两个检测框的位置有较大的误差，第一个是cam4中左边第二个较小的矩形框，由于脚步被遮挡导致识别结果偏上，而且由于该人距离cam4的距离较远，误差通过投射时分辨率的放大，可以看到在大地平面上(左上角的红线，中心是基于cam4立足点估计投射到地面的结果)，其与真实结果相差100多个像素值，但是注意到其方向的误差是很小的，其延长线几乎通过了利用另外三个摄像机确定的位置。cam2中最右边的矩形框，立足点识别也带有一定的误差。而且由于距离cam2较远，误差通过分辨率放大，导致在实际中地面坐标中，该摄像机立足点估计误差为50多个像素值，但是投影方向的误差很小，可以看到最最后行人的定位结果是同时用到了两个摄像机画面的信息实现了精准定位。

数学描述：为所有相邻帧中出现的行人。φ(i，k)为第k帧中的第i个人的色彩特征，k为相关函数，分别为位置和速度的相关函数。θ1，θ2，θ3为阈值参数，即处理行人消失和出现的情形，消除错误匹配。

其中，表示当前帧和前一帧关系的邻接矩阵，若则两个行人是同一个人，若则二者不是同一个人。注意到最后一个约束条件可以表述为矩阵f^k中的每一行每一列至多有一个元素是1。

上面的问题可以转化一个最小费用流的优化问题，求取全局最优解可以利用最小费用流求解算法得到。但是注意到一个实际的跟踪问题是要求实时性和因果性，即预测当前帧时只能考虑之前帧的，而不能受到后面结果的影响。

(1)先找到置信度最该的匹配---遮挡最少，人群密度稀疏的点。具体为在当前检测到所有行人和前一帧的行人进行匹配，找到匹配分数最高的一组。

(2)将其移除集合e。

(3)在剩余的集合中重复上述操作。

(4)若当前集合所有的中的置信度最高的低于给定阈值，则判断剩余的点无相关关系，判断之前行人从画面中消失，或当前帧出现新的人。

上述方法可以在固定的线性时间内求得可行解，而且只用到了当前帧和之前帧的信息。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在跟踪中，还包括：将跟踪结果与行人模型进行匹配，以消除误匹配、遮挡和漏检测问题，其中，行人模型包含速度、当前位置、色彩特征、第一次出现时间、轨迹和当前状态中的一种或多种参数。

可以理解的是，由于在跟踪中，每一步只是简单考虑了间隔帧之间的关系，所以出现错误匹配的可能性较大，而且在实际的视频中由于遮挡以及误检测和漏检测的影响，导致可能会出现跟踪丢失等问题。基于上述的问题，本发明实施例提出一个行人模型，充分利用前面的跟踪结果，消除误匹配，并且允许目标短时间内消失已解决遮挡和漏检测问题。

举例而言，每个行人模型包含以下参数：

(1)速度：v

(2)当前位置：(x，y)

(3)色彩特征：hist统计特征

(4)第一次出现时间：tappear

(5)轨迹(历史坐标)：

(6)当前：state

然后，在进行多目标跟踪的时候就是当前帧和已经构建好的行人模型进行上述基于式的匹配。在得到最后的匹配结果后对每个行人模型进行更新。具体更新分两种情况，即在当前帧中找到了与之对应的匹配，则认为改行人在这一帧被检测到，若没有找到符合要求的匹配，则认为改行人在这一帧丢失。

若检测到进行如下的信息更新：

(1)速度：υ＝α*υ+(1-α)*υnew，υnew＝(xnew-ynew)(x，y)

(2)位置：(x，y)＝(x，y)+υ

(3)色彩特征：hist＝β*hist+(1-β)*histnew

(4)当前状态：state＝1

(5)轨迹更新：(xt，yy)＝(x，y)

其中，α是指数平滑项，来对行人的速度进行平滑处理，减少每一帧估计误差中噪声对跟踪结果的影响。而且注意到对行人位置不是直接利用当前帧的位置进行更新，而是先更新速度，然后通过速度在更新位置，这样做的好处是可以利用之前的速度信息，而且由于有最大速度限制，也会减少某一帧误匹配带来的问题，但会有一定的滞后性，即若物体的速度发生较大的变化，该模型需要较长的时间来进行修正，但是考虑到实际跟踪问题中很少出现类似的情形，所以采取这种策略是利大于的。α的设定需要综合考虑，若过小则无法起到滤波的效果，若过大则会对速度改变的响应时间非常长，在实验中经过测试0.8-0.9之间是比较合理的。第三个是对行人模型进行色彩特征进行修正，β是修正系数，课已通过长时间的修正是得模型中的色彩特征更符合该人原有的色彩特征，其中β不易过小，在本次试验中为β＝0.99，第四项是状态的更新，行人模型的状态有丢失和激活两种状态，若前一帧该行人处于丢失状态，则需要修改状态为激活。最后将这一帧的位置记录到轨迹信息中。

若未检测到进行信息更新：

(1)速度：υ＝γ*υ，0≤γ≤1

(2)位置：(x，y)＝(x，y)+υ

(3)色彩特征：不变

(4)轨迹更新：(xt，yy)＝(x，y)

(5)当前状态：state＝state-1

未检测到行人有两种情况，一种是该行人从摄像机画面中消失，另外一种是由于遮挡或者误检测和误匹配导致的未检测到该行人。对于前一种情形只需要删除该行人就可以。对于第二种情形需要保留该行人的所有信息，而且尽可能的为下次检测匹配做好准备。在实际中，首先有一个速度衰减项γ，行人在丢失后可以继续按照原先的速度前进，这样下一帧进行匹配的时候可以出现在合适的位置，容易得到正确匹配，另外需要对速度进行衰减，这样做的好处是可以增加系统的稳定性，在实验中γ不易选的过大，过大容易使得行人在丢失后由于没有真实的信息对其进行修正，移动速度过快不仅会导致自己本身很难再次别检测到，也会影响到其他人的匹配，但也不易过小，过小则丢失后该模型很快停在原地，同样会带来上述的问题，在实际过程中一般去γ＝0.9。然后利用速度更新位置信息。同样的将当前位置添加到轨迹中。最后是十分重要的状态调整环节，state经过上述的调整，可以反映该行人丢失帧数，若一个行人在较长的一段时间内都没有被激活，则算法会认为该行人已经永远的从监控区域消失，可以将该行人从列表中移除。

最终，将每个摄像机画面以及实时的跟踪结果显示到一起，如图7所示。

根据本发明实施例提出的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法，结合多个相机的信息，同时考虑摄像机间的几何信息，以及目标的表观和时空特征实现更有效的数据融合，并且利用hough投票确定行人3d位置，利用摄像机先验，消除传统方法基于立足点估计不准确的影响，且直接跟踪行人的3d位置实现以更有效的人分析，以及引入行人模型，综合考虑多帧的跟踪结果，并且考虑行人空间位置和行走轨迹，实现更加鲁棒的多目标跟踪，其中，通过摄像信息和几何信息进行多个摄像头之间的人体特征匹配，实现目标的跟踪，有效结合目前的多目标跟踪算法和多摄像头处理方法，并且利用摄像设备网络位姿关系矩阵，从而实现基于多摄像头的多目标物体跟踪目的，在提高物体跟踪的鲁棒性的同时，减少跟踪误差，提高跟踪的准确性。

其次参照附图描述根据本发明实施例提出的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪装置。

图8是本发明实施例的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪装置的结构示意图。

如图8所示，该基于时空约束的跨镜头多目标跟踪装置10包括：预处理模块100、采集模块200和跟踪模块300。

其中，预处理模块100用于对不同的色彩空间进行图像预处理，使图片在色温和色调上一致，以获取多个摄像设备的摄像信息。采集模块200用于通过摄像设备的投影矩阵建立2d点的对应关系，以获取多个摄像设备之间的几何信息，其中，投影矩阵为关于3d世界的投影矩阵。跟踪模块300用于根据摄像信息和几何信息进行多个摄像头之间的人体特征匹配，以利用跟踪目标的表观和时空特征获取每个摄像设备画面以及实时的跟踪结果。本发明实施例的装置10通过结合目前的多目标跟踪算法和多摄像头处理方法，并且利用摄像设备网络位姿关系矩阵，从而实现基于多摄像头的多目标物体跟踪目的，在提高物体跟踪的鲁棒性的同时，减少跟踪误差，提高跟踪的准确性。

进一步地，在本发明的一个实施例中，跟踪模块300还用于在多个摄像设备中任意一个摄像设备检测到跟踪目标时，通过投影矩阵将跟踪目标的位置投影到地面对应的坐标系中，并且将所有的点进行聚类分析，以获取多个摄像设备中其它摄像设备中的同一个跟踪目标。

进一步地，在本发明的一个实施例中，跟踪模块300还用于获取所有结果中最优的组，最优的组为摄像设备数目最多且相位位置误差最小，并且通过最优的组确定跟踪目标的3d坐标，以根据跟踪目标的3d坐标去除组中所选的偏差大于第一预设值的点，并且在剩余的点中选择偏差小于第二预设值的点，移除集合，直至所有的点选出集合。

进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的装置10还包括：定位模块。其中，定位模块用于采用hough投票方法，并且根据人体多个摄像设备的位置以及摄像设备的位姿信息确定行人的位置。

进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的装置10还包括：匹配模块。其中，匹配模块用于将跟踪结果与行人模型进行匹配，以消除误匹配、遮挡和漏检测问题，其中，行人模型包含速度、当前位置、色彩特征、第一次出现时间、轨迹和当前状态中的一种或多种参数。

需要说明的是，前述对基于时空约束的跨镜头多目标跟踪方法实施例的解释说明也适用于该实施例的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的基于时空约束的跨镜头多目标跟踪装置，结合多个相机的信息，同时考虑摄像机间的几何信息，以及目标的表观和时空特征实现更有效的数据融合，并且利用hough投票确定行人3d位置，利用摄像机先验，消除传统方法基于立足点估计不准确的影响，且直接跟踪行人的3d位置实现以更有效的人分析，以及引入行人模型，综合考虑多帧的跟踪结果，并且考虑行人空间位置和行走轨迹，实现更加鲁棒的多目标跟踪，其中，通过摄像信息和几何信息进行多个摄像头之间的人体特征匹配，实现目标的跟踪，有效结合目前的多目标跟踪算法和多摄像头处理方法，并且利用摄像设备网络位姿关系矩阵，从而实现基于多摄像头的多目标物体跟踪目的，在提高物体跟踪的鲁棒性的同时，减少跟踪误差，提高跟踪的准确性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。