一种跟踪方法及装置与流程

本发明涉及视频监控技术领域，特别是涉及一种跟踪方法及装置。

背景技术：

为了更好的解决城市交通问题，交通管理人员需要对车辆进行视频监控跟踪。由于公路路段较长，而单个监控设备的监控视野较窄，单个监控设备难以监控整个公路。现有技术中采用多个监控设备进行监控，监控设备安装在公路旁，每个监控设备拍摄不同的公路路段，相邻的监控设备拍摄到的公路路段具有重叠区域，这样多个监控设备可以监控整个公路。

现有的多视频监控的跟踪方法为：服务器获取各个监控设备拍摄到的视频，然后获取第一跟踪对象在各个监控设备拍摄的视频中的像素坐标，服务器预先设置有各个监控设备的坐标转换矩阵，针对每一监控设备，服务器可以根据该监控设备对应的坐标转换矩阵，将第一跟踪对象在该监控设备拍摄的视频中的像素坐标转换成平面坐标。其中，平面坐标可以为高斯平面坐标系下的坐标。服务器将第一跟踪对象在各个监控设备拍摄的视频中的平面坐标关联存储，得到第一跟踪对象的轨迹信息。因为第一跟踪对象的轨迹信息是由同一坐标系下的平面坐标组成，可以反映第一跟踪对象在不同监控设备拍摄的视频中的位置关系。

然而，当由于外力因素造成某一监控设备偏移时，将导致第一跟踪对象在该监控设备拍摄的视频中的像素坐标发生偏移，此时，该监控设备对应坐标变换矩阵与该监控设备不再匹配，根据该监控设备对应的坐标转换矩阵，将第一跟踪对象在该监控设备拍摄的视频图像中的像素坐标转换成的平面坐标不在准确，进而导致跟踪对象在公路上的轨迹信息的准确率较低。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种跟踪方法及装置，可以确定出视频图像出现偏差的第一监控设备，并校准第一监控设备的坐标转换矩阵，提高了跟踪对象的轨迹信息的准确率。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种跟踪方法，所述方法应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述方法包括：

确定图像检测发生偏差的第一监控设备，所述第一监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象和所述第一监控设备相邻的监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象不满足预设匹配条件；

获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；

针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，并根据所述第二跟踪坐标和所述第二监控设备的坐标转换矩阵，确定所述第二跟踪坐标对应的平面坐标；

将所述第二跟踪坐标对应的平面坐标作为该第一跟踪坐标对应的平面坐标；

根据所述多个第一跟踪坐标和每个第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定所述第一监控设备对应的目标坐标转换矩阵；

当获取到所述第一监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据所述目标跟踪对象的跟踪坐标和所述目标坐标转换矩阵，确定所述目标跟踪对象对应的平面坐标。

可选的，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：

接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；

针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；

如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。

可选的，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：

获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；

按照预设的时间间隔采集第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；

针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；

如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。

可选的，所述确定图像检测发生偏差的第一监控设备，包括：

针对每一监控设备，获取该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的第一跟踪对象的平面坐标，并记录所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳；

获取与该监控设备相邻的监控设备拍摄到的所述第一重叠区域的视频图像中，与所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的平面坐标；

根据所述第一跟踪对象的平面坐标和所述第二跟踪对象的平面坐标，确定所述第一跟踪对象与所述第二跟踪对象的距离；

如果存在与所述第一跟踪对象的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配成功；如果不存在与该第一跟踪对象的距离小于所述预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配失败；

根据匹配成功的第一跟踪对象的个数与所述第一重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的总数目之间的比例，确定该监控设备对应的匹配成功率；

确定匹配成功率小于预设第二阈值的第一监控设备。

第二方面，提供了一种跟踪装置，所述装置应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定图像检测发生偏差的第一监控设备，所述第一监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象和所述第一监控设备相邻的监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象不满足预设匹配条件；

第一获取模块，用于获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；

第二获取模块，用于针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，并根据所述第二跟踪坐标和所述第二监控设备的坐标转换矩阵，确定所述第二跟踪坐标对应的平面坐标；

第二确定模块，用于将所述第二跟踪坐标对应的平面坐标作为该第一跟踪坐标对应的平面坐标；

第三确定模块，用于根据所述多个第一跟踪坐标和每个第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定所述第一监控设备对应的目标坐标转换矩阵；

第四确定模块，用于当获取到所述第一监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据所述目标跟踪对象的跟踪坐标和所述目标坐标转换矩阵，确定所述目标跟踪对象对应的平面坐标。

可选的，所述第一获取模块，包括：

接收单元，用于接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；

第一确定单元，用于针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；

第一获取单元，用于如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。

可选的，所述第一获取模块，包括：

第二获取单元，用于获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；

采集单元，用于按照预设的时间间隔采集第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；

第二确定单元，用于针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；

第三获取单元，用于如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。

可选的，所述第一确定模块，包括：

第四获取单元，用于针对每一监控设备，获取该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的第一跟踪对象的平面坐标，并记录所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳；

第五获取单元，用于获取与该监控设备相邻的监控设备拍摄到的所述第一重叠区域的视频图像中，与所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的平面坐标；

第三确定单元，用于根据所述第一跟踪对象的平面坐标和所述第二跟踪对象的平面坐标，确定所述第一跟踪对象与所述第二跟踪对象的距离；

匹配单元，用于如果存在与所述第一跟踪对象的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配成功；如果不存在与该第一跟踪对象的距离小于所述预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配失败；

第四确定单元，用于根据匹配成功的第一跟踪对象的个数与所述第一重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的总数目之间的比例，确定该监控设备对应的匹配成功率；

第五确定单元，用于确定匹配成功率小于预设第二阈值的第一监控设备。

第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现第一方法所述的方法步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。

本发明实施例提供的一种跟踪方法及装置，可以确定图像检测发生偏差的第一监控设备，然后获取第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，第一跟踪坐标为第一监控设备与第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，第一监控设备拍摄到的视频图像中跟踪对象的像素坐标。进而针对每一第一跟踪坐标，获取第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，并根据第二跟踪坐标和预设的第二监控设备的坐标转换矩阵，确定第二跟踪坐标对应的平面坐标。再而根据多个第一跟踪坐标和每个第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定第一监控设备对应的目标坐标转换矩阵。当获取到第一监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据目标跟踪对象的跟踪坐标和目标坐标转换矩阵，确定目标跟踪对象对应的平面坐标。这样，可以确定出视频图像出现偏差的第一监控设备，并校准第一监控设备的坐标转换矩阵，提高了跟踪对象的轨迹信息的准确率。

当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种多视频监控系统示意图；

图2为本申请实施例提供的一种跟踪方法流程图；

图3为本申请实施例提供的一种获取第一跟踪坐标的方法流程图；

图4为本申请实施例提供的一种获取第一跟踪坐标的方法流程图；

图5为本申请实施例提供的一种确定图像检测发生偏差的第一监控设备的方法流程图；

图6为本申请实施例提供的一种跟踪装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例提供了一种跟踪方法，应用于视频监控系统中的服务器，视频监控系统还包括多个监控设备。监控设备安装在公路旁，每个监控设备能够拍摄不同的公路路段，得到不同的视频图像。其中，相邻的监控设备拍摄的公路路段具有重叠区域，这样多个监控设备可以监控整个公路。如图1所示，监控设备1拍摄监控区域1的视频图像，监控设备2拍摄监控区域2的视频图像，监控设备3拍摄监控区域3的视频图像，监控设备4拍摄监控区域4的视频图像，监控区域1和监控区域2具有重叠区域，监控区域2和监控区域3具有重叠区域，监控区域3和监控区域4具有重叠区域。需要说明的是，图1只是说明相邻的两两监控设备的监控区域之间存在重叠区域，并不对监控设备的数量、安装位置和安装角度做具体限制。

服务器可以安装在监控中心，与各个监控设备通过网络连接。本申请实施例中，服务器可以获取监控设备拍摄的视频图像中跟踪对象的像素坐标，并根据各个监控设备拍摄的视频图像中跟踪对象的像素坐标和各个监控设备对应的预设的坐标转换矩阵，获取各个监控设备拍摄的视频图像中跟踪对象的平面坐标，进而获取跟踪对象在公路上的轨迹信息。当存在图像检测发生偏差的监控设备时，服务器可以确定出图像检测发生偏差的第一监控设备，并校准第一监控设备对应的坐标转换矩阵，进而提高了跟踪对象的轨迹信息的准确率。其中，跟踪对象可以为车辆。

如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤201，确定图像检测发生偏差的第一监控设备。

其中，第一监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象和所述第一监控设备相邻的监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象不满足预设匹配条件。

在实际应用中，当各个监控设备中某一监控设备被重新安装，或者受外力因素发生移动时，会导致该监控设备的图像检测发生偏差，即跟踪对象在该监控设备拍摄的视频图像中像素坐标与之前相比发生偏差，进而导致该监控设备对应的坐标转换矩阵与该监控设备不再匹配，即根据该监控设备对应的坐标转换矩阵，将该监控设备拍摄的视频图像中跟踪对象的像素坐标转换成的平面坐标不再准确。

在实施中，针对每一监控设备，服务器可以判断该监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象和该监控设备相邻的监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象是否满足预设匹配条件，如果不满足，则服务器将该监控设备作为图像检测发生偏差的第一监控设备。例如，服务器可以获取跟踪对象在该监控设备拍摄的视频图像中的像素坐标，将出现在该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的跟踪对象作为第一跟踪对象，并获取该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的平面坐标和平面坐标的时间戳。其中，第一跟踪对象的平面坐标由第一跟踪对象的像素坐标和该监控设备对应的坐标转换矩阵得到，类似的，服务器可以获取与该监控设备相邻的监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中第二跟踪对象的平面坐标和平面坐标的时间戳，根据第一跟踪对象的平面坐标和平面坐标的时间戳，及第二跟踪对象的平面坐标和平面坐标的时间戳，服务器可以确定该监控设备对应的匹配率，然后将匹配率小于预设阈值的监控设备作为图像检测发生偏差的第一监控设备。服务器确定图像检测发生偏差的第一监控设备的具体过程后续会进行详细说明。

需要说明的是，图像检测发生偏差的第一监控设备可以由技术人员进行选定。

步骤202，获取第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳。

其中，第一跟踪坐标为目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中跟踪对象的像素坐标。该多个第一跟踪坐标不在同一条直线上(即，不满足线性关系)，第一跟踪坐标可以为靠近第一监控设备拍摄的视频图像边缘的跟踪对象的像素坐标。

在实施中，服务器可以获取第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳。例如。服务器可以获取第一监控设备拍摄的第一视频，并根据第一视频的视频图像，确定多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳。或者，第一监控设备拍摄到第一视频的视频图像后，可以识别该视频图像中的跟踪坐标，并将该跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为该跟踪坐标的时间戳，然后第一监控设备可以将确定出的跟踪坐标和该跟踪坐标的时间戳发送给服务器，服务器则可以根据第一监控设备发送的跟踪目标和该跟踪的时间戳，确定多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳。服务器确定第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳的具体过程后续会进行详细说明。

需要说明的是，如图1所示，第一监控设备拍摄的监控区域中可能包含有两个重叠区域，目标重叠区域可以为两个重叠区域中的任意一个，本申请实施例不作限定。服务器至少需要获取4个第一跟踪坐标，因为后续过程中需要根据至少4个第一跟踪坐标计算第一监控设备的坐标转换矩阵，具体的计算过程后续会进行详细说明。

步骤203，针对每一第一跟踪坐标，获取第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，并根据第二跟踪坐标和第二监控设备的坐标转换矩阵，确定第二跟踪坐标对应的平面坐标。

在实施中，类似的，服务器还可以获取第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个跟踪坐标、以及各跟踪坐标的时间戳。

针对每一第一跟踪坐标，服务器可以根据该第一跟踪坐标的时间戳，从第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个跟踪坐标中，确定与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标。其中，第一跟踪坐标和第一跟踪坐标对应的第二跟踪坐标为：同一跟踪对象同一时刻分别在第一监控设备和第二监控设备拍摄的视频图像中的像素坐标。例如，假设该第一跟踪坐标为(u1,v1),时间戳为10s，从第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个跟踪坐标为：(u2,v2),时间戳为8s；(u3,v3),时间戳为9s；(u4,v4),时间戳为10s，则与第一跟踪坐标(u1,v1)时间戳相同的第二跟踪目标为(u4,v4)。

服务器中可以预先设置有第二监控设备对应的坐标转换矩阵，服务器可以根据第二监控设备对应的坐标转换矩阵和第二跟踪坐标，确定第二跟踪坐标对应的平面坐标。其中，平面坐标为某一平面直角坐标系中的坐标，比如可以为高斯平面坐标系下的坐标，或者可以为技术人员根据实际公路路段建立的平面直角坐标系下的坐标。同一跟踪对象同一时刻在不同监控设备拍摄的视频图像中的平面坐标相同或相近，第一跟踪坐标和第一跟踪坐标对应的第二跟踪坐标为：同一跟踪对象同一时刻分别在第一监控设备和第二监控设备拍摄的视频图像中的像素坐标。服务器可以将第二跟踪坐标对应的平面坐标作为第一跟踪坐标对应的平面坐标。

例如，假设第二跟踪坐标为(u4,v4)，第二监控设备对应的坐标转换矩阵为则根据公式(1)(2)(3)，可以计算出第二跟踪坐标对应的平面坐标(x4,y4)。其中，

其中，u为像素坐标(即，跟踪坐标)的横坐标，v为像素坐标(即，跟踪坐标)的纵坐标，x为像素坐标对应的平面坐标的横坐标，y为像素坐标对应的平面坐标的纵坐标，为坐标转换矩阵。

步骤204，将第二跟踪坐标对应的平面坐标作为该第一跟踪坐标对应的平面坐标。

在实施中，针对每一第一跟踪目标，服务器可以将上述步骤203中，根据该第一跟踪目标确定出的第二跟踪目标对应的平面坐标，作为该第一跟踪坐标对应的平面坐标。

步骤205，根据多个第一跟踪坐标和每个第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定第一监控设备对应的目标坐标转换矩阵。

在实施中，根据公式(1)(2)(3)可知跟踪坐标和跟踪坐标对应的平面坐标之间转换关系如公式(4)和公式(5)所示。服务器可以根据多个第一跟踪坐标、每个第一跟踪坐标对应的平面坐标、公式(4)和公式(5)，计算出第一跟踪坐标，与第一跟踪坐标对应的平面坐标之间的透视转换矩阵，即第一监控设备对应的坐标转换矩阵。

例如，假设有4个第一跟踪坐标，分别为(u1，v1)，(u2，v2)，(u3，v3)，(u4，v4)，(u1，v1)对应的平面坐标为(x1，y1)，(u2，v2)对应的平面坐标为(x2，y2)，(u3，v3)对应的平面坐标为(x3，y3)，(u4，v4)对应的平面坐标为(x4，y4)。根据公式(1)和公式(2)得到公式(4)，根据公式(1)和公式(3)得到公式(5)。服务器将第一跟踪坐标和每一跟踪坐标代入到公式(4)和公式(5)中得到如(6)所示的方程组，根据(6)中的方程组，计算坐标转换矩阵中各参数的值，得到第一监控设备对应的坐标转换矩阵。因为第一监控设备对应的坐标转换矩阵有8个未知参数需要求出，所以至少需要8组方程，才可计算出坐标转换矩阵的所有参数。而4个第一跟踪坐标和每一第一跟踪坐标对应的平面坐标可以列出8组方程，因此需要至少4个第一跟踪坐标每一第一跟踪坐标对应的平面坐标。

步骤206，当获取到目标监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据目标跟踪对象的像素坐标和目标坐标转换矩阵，确定目标跟踪对象的平面坐标。

在实施中，当获取到目标监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，服务器可以根据目标跟踪对象的像素坐标和目标坐标转换矩阵，确定目标跟踪对象的平面坐标，并将目标跟踪对象的平面坐标进行存储，可以获取目标跟踪对象的轨迹信息。

这样，可以确定出视频图像出现偏差的第一监控设备，并校准第一监控设备对应的坐标转换矩阵，进而提高了跟踪对象的轨迹信息的准确率。

可选的，服务器获取第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳的方式可以是多种多样的，本申请提供了一种可行的处理方式，参见图3，具体包括以下步骤：

步骤301，接收第一监控设备发送的多个跟踪坐标组。

其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同。

在实施中，第一监控设备可以按照预设的时间间隔采集第一监控设备拍摄的第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并针对每一跟踪坐标，将该跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为该跟踪坐标的时间戳。第一监控设备将每次采集到的跟踪坐标和跟踪坐标的时间戳作为一个跟踪坐标组，然后将跟踪坐标组发送给服务器。服务器可以接收第一监控设备发送的多个跟踪坐标组。

步骤302，针对每个跟踪坐标组，根据预设的第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在坐标范围内的跟踪坐标。

在实施中，服务器内预先设置有目标重叠区域映射到第一监控设备拍摄的视频图像中的像素坐标范围，针对每个跟踪坐标组，服务器可以确定该跟踪坐标组中在像素坐标范围内的跟踪坐标。

步骤303，如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取第一跟踪坐标的时间戳。

在实施中，针对每个跟踪坐标组，如果从该跟踪坐标组中，确定出的跟踪坐标的数目为1，则服务器将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取第一跟踪坐标的时间戳。或者，如果确定出的跟踪坐标的数目为1，服务器可以进一步判断确定出的跟踪坐标，是否接近第一监控设备拍摄的视频图像的边缘，如果确定出的跟踪坐标，接近第一监控设备拍摄的视频图像的边缘，则服务器可以将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标。

可选的，本申请还提供了另一种获取第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳的处理方式，参见图4，具体包括以下步骤：

步骤401，获取第一监控设备拍摄的第一视频。

在实施中，第一监控设备拍摄第一监控设备对应的监控区域的第一视频，并将第一视频发送给服务器。服务器可以获取第一监控设备拍摄的第一视频。

步骤402，按照预设的时间间隔采集第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为跟踪坐标的时间戳。

在实施中，服务器可以按照预设的时间间隔采集第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并针对每一跟踪坐标，将该跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为该跟踪坐标的时间戳。

步骤403，针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在坐标范围内的跟踪坐标。

在实施中，服务器内预先设置有目标重叠区域映射到第一监控设备拍摄的视频图像中的坐标范围，服务器可以将采集的跟踪坐标中，时间戳相同的跟踪坐标分成一组，然后，针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，服务器可以确定在坐标范围内的跟踪坐标。

步骤404，如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取第一跟踪坐标的时间戳。

在实施中，针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，如果从该组跟踪坐标中，确定出的跟踪坐标的数目为1，则服务器可以将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取第一跟踪坐标的时间戳。或者，如果确定出的跟踪坐标的数目为1，服务器可以进一步判断该跟踪坐标是否接近第一监控设备拍摄的视频图像的边缘，如果该跟踪坐标接近第一监控设备拍摄的视频图像的边缘，则服务器可以将该跟踪坐标作为第一跟踪坐标。

可选的，如图5所示，本申请实施例还提供了一种确定图像检测发生偏差的监控设备的处理过程，具体可以包括以下步骤：

步骤501，针对每一监控设备，获取该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的第一跟踪对象的平面坐标，并记录第一跟踪对象的平面坐标的时间戳。

在实施中，针对每一监控设备，服务器可以确定预设时间段内在该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中出现过的第一跟踪对象，并获取第一跟踪对象在该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的像素坐标，及该像素坐标的时间戳。然后服务器可以根据第一跟踪对象的像素坐标和该监控设备对应的坐标转换矩阵，确定该第一跟踪对象的平面坐标，并将该第一跟踪对象的平面坐标的时间戳，记为该第一跟踪对象的像素坐标的时间戳。

如图1所示，监控设备的监控区域可能包含两个重叠区域，所述第一重叠区域可以包括两个重叠区域，第一重叠区域包括的两个重叠区域分别用1a重叠区域和1b重叠区域表示，则服务器可以确定预设时间段内在该监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中出现过的第一跟踪对象，然后获取第一跟踪对象在该监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中的像素坐标，及该像素坐标的时间戳。并确定预设时间段内在该监控设备拍摄到的1b重叠区域的视频图像中出现过的第一跟踪对象，然后获取第一跟踪对象在该监控设备拍摄到的1b重叠区域的视频图像中的像素坐标，及该像素坐标的时间戳。

步骤502，获取与该监控设备相邻的监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中，与第一跟踪对象的平面坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的平面坐标。

其中，与该监控设备相邻的监控设备拍摄的监控区域覆盖第一重叠区域。后续将用第三监控设备表述与该监控设备相邻的监控设备。

在实施中，服务器可以获取第三监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的跟踪对象的像素坐标、以及各像素坐标的时间戳。服务器可以根据第三监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的跟踪对象的像素坐标和第三监控设备对应的坐标转换矩阵，确定第三监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的跟踪对象的平面坐标，并将第三监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的跟踪对象的平面坐标的时间戳，记为第三监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的跟踪对象的像素坐标的时间戳。然后，针对每一第一跟踪对象，服务器可以从第三监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的跟踪对象的平面坐标中，确定与该第一跟踪对象的平面坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的平面坐标。

当第一重叠区域包括1a重叠区域和1b重叠区域时，与该监控设备相邻的第三监控设备可以包括拍摄到1a重叠区域的3a监控设备和拍摄到1b重叠区域的3b监控设备，服务器可以获取3a监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中的跟踪对象的像素坐标、以及各像素坐标的时间戳。服务器可以根据3a监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中的跟踪对象的像素坐标和3a监控设备对应的坐标转换矩阵，确定3a监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中的跟踪对象的平面坐标，并将3a监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中的跟踪对象的平面坐标的时间戳，记为3a监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中的跟踪对象的像素坐标的时间戳。然后，针对该监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中的每一第一跟踪对象，服务器可以从3a监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中的跟踪对象的平面坐标中，确定与该第一跟踪对象的平面坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的平面坐标。类似的，针对该监控设备拍摄到的1b重叠区域的视频图像中的每一第一跟踪对象，服务器可以从3b监控设备拍摄到的1b重叠区域的视频图像中的跟踪对象的平面坐标中，确定与该第一跟踪对象的平面坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的平面坐标。

步骤503，根据第一跟踪对象的平面坐标和第二跟踪对象的平面坐标，确定第一跟踪对象与第二跟踪对象的距离。

在实施中，针对每一第一跟踪对象，服务器可以确定该第一跟踪对象的平面坐标，与根据该第一跟踪对象的平面坐标确定出的第二跟踪对象的平面坐标之间的距离(即，第一跟踪对象与第二跟踪对象的距离)，如果根据该第一跟踪对象的平面坐标确定出的第二跟踪对象的平面坐标有多个，服务器可以确定该第一跟踪对象的平面坐标分别与各个第二跟踪对象的平面坐标的距离。例如，假设第一跟踪对象的平面坐标为(5,6)，根据第一跟踪对象的平面坐标(5,6)确定出的第二跟踪对象的平面坐标分别为(8,10)和(11,14)，则第一跟踪对象和各个第二跟踪对象的距离分别为5和10。

当第一重叠区域包括1a重叠区域和1b重叠区域时,针对该监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中的每一第一跟踪对象，服务器可以确定该第一跟踪对象的平面坐标，与根据该第一跟踪对象的平面坐标确定出的第二跟踪对象的平面坐标之间的距离。类似的，针对该监控设备拍摄到的1b重叠区域的视频图像中的每一第一跟踪对象，服务器可以确定该第一跟踪对象的平面坐标，与根据该第一跟踪对象的平面坐标确定的第二跟踪对象的平面坐标之间的距离。

步骤504，如果存在与第一跟踪对象的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定第一跟踪对象匹配成功；如果不存在与第一跟踪对象的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定第一跟踪对象匹配失败。

在实施中，针对每一第一跟踪对象，如果根据该第一跟踪对象的平面坐标确定出的各个第二跟踪对象的平面坐标中，存在与该第一跟踪对象的平面坐标的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象的平面坐标，则服务器判定该第一跟踪对象匹配成功(即，该第一跟踪对象与第二跟踪对象为同一跟踪对象)；如果根据该第一跟踪对象的平面坐标确定出的各个第二跟踪对象的平面坐标中，不存在与该第一跟踪对象的平面坐标的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象的平面坐标，则服务器判定该第一跟踪对象匹配失败。

当第一重叠区域包括1a重叠区域和1b重叠区域时，针对该监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中的每一第一跟踪对象，如果根据该第一跟踪对象的平面坐标确定的第二跟踪对象的平面坐标中，存在与该第一跟踪对象的平面坐标的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象的平面坐标，则服务器判定该第一跟踪对象匹配成功。如果根据该第一跟踪对象的平面坐标确定的第二跟踪对象的平面坐标中，不存在与该第一跟踪对象的平面坐标的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象的平面坐标，则服务器判定该第一跟踪对象匹配失败。类似的，针对该监控设备拍摄到的1b重叠区域的视频图像中的每一第一跟踪对象，服务器可以判断该第一跟踪对象是否匹配成功。

步骤505，根据匹配成功的第一跟踪对象的个数与第一重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的总数目之间的比例，确定该监控设备对应的匹配成功率。

在实施中，服务器可以获取预设时间段内第一重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的数目n1，然后确定获取的第一跟踪对象中匹配成功的第一跟踪对象的数目m1，并将m1/n1作为该监控设备对应的匹配成功率。或者获取第一重叠区域的视频图像中预设数目(n2)个第一跟踪对象中匹配成功的第一跟踪对象的数目m2，然后将m2/n2作为该监控设备对应的匹配成功率。

当第一重叠区域包括1a重叠区域和1b重叠区域时，服务器可以确定该监控设备拍摄到的1a重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的总数目na，及匹配成功的第一跟踪对象的数目ma，并且服务器可以确定该监控设备拍摄到的1b重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的总数目nb，及匹配成功的第一跟踪对象的数目mb。服务器可以将(na+nb)/(ma+mb)作为该监控设备的匹配率。

步骤506，确定匹配成功率小于预设第二阈值的第一监控设备。

在实施中，服务器可以从各个监控设备中，确定匹配率小于预设第二阈值的第一监控设备。如果存在多个匹配率小于预设的第二阈值的监控设备，则服务器将匹配率最小的监控设备作为第一监控设备。

这样，可以从各个监控设备中确定出视频图像出现偏差的第一监控设备。

基于相同的技术构思，如图6所示，本发明实施例还提供了一种跟踪装置，所述装置应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述装置包括：

第一确定模块601，用于确定图像检测发生偏差的第一监控设备，所述第一监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象和所述第一监控设备相邻的监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象不满足预设匹配条件；

第一获取模块602，用于获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；

第二获取模块603，用于针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，并根据所述第二跟踪坐标和所述第二监控设备的坐标转换矩阵，确定所述第二跟踪坐标对应的平面坐标；

第二确定模块604，用于将所述第二跟踪坐标对应的平面坐标作为该第一跟踪坐标对应的平面坐标；

第三确定模块605，用于根据所述多个第一跟踪坐标和每个第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定所述第一监控设备对应的目标坐标转换矩阵；

第四确定模块606，用于当获取到所述第一监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据所述目标跟踪对象的跟踪坐标和所述目标坐标转换矩阵，确定所述目标跟踪对象对应的平面坐标。

可选的，所述第一获取模块602，包括：

接收单元，用于接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；

第一确定单元，用于针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；

第一获取单元，用于如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。

可选的，所述第一获取模块602，包括：

第二获取单元，用于获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；

采集单元，用于按照预设的时间间隔采集第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；

第二确定单元，用于针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；

第三获取单元，用于如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。

可选的，所述第一确定模块601，包括：

第四获取单元，用于针对每一监控设备，获取该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的第一跟踪对象的平面坐标，并记录所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳；

第五获取单元，用于获取与该监控设备相邻的监控设备拍摄到的所述第一重叠区域的视频图像中，与所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的平面坐标；

第三确定单元，用于根据所述第一跟踪对象的平面坐标和所述第二跟踪对象的平面坐标，确定所述第一跟踪对象与所述第二跟踪对象的距离；

匹配单元，用于如果存在与所述第一跟踪对象的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配成功；如果不存在与该第一跟踪对象的距离小于所述预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配失败；

第四确定单元，用于根据匹配成功的第一跟踪对象的个数与所述第一重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的总数目之间的比例，确定该监控设备对应的匹配成功率；

第五确定单元，用于确定匹配成功率小于预设第二阈值的第一监控设备。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，

存储器703，用于存放计算机程序；

处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现如下步骤：

确定图像检测发生偏差的第一监控设备，所述第一监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象和所述第一监控设备相邻的监控设备拍摄的视频图像中的跟踪对象不满足预设匹配条件；

获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；

针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标，并根据所述第二跟踪坐标和所述第二监控设备的坐标转换矩阵，确定所述第二跟踪坐标对应的平面坐标；

将所述第二跟踪坐标对应的平面坐标作为该第一跟踪坐标对应的平面坐标；

根据所述多个第一跟踪坐标和每个第一跟踪坐标对应的平面坐标，确定所述第一监控设备对应的目标坐标转换矩阵；

当获取到所述第一监控设备拍摄的视频图像中目标跟踪对象的跟踪坐标时，根据所述目标跟踪对象的跟踪坐标和所述目标坐标转换矩阵，确定所述目标跟踪对象对应的平面坐标。

可选的，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：

接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；

针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；

如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。

可选的，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：

获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；

按照预设的时间间隔采集第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；

针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；

如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。

可选的，所述确定图像检测发生偏差的第一监控设备，包括：

针对每一监控设备，获取该监控设备拍摄到的第一重叠区域的视频图像中的第一跟踪对象的平面坐标，并记录所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳；

获取与该监控设备相邻的监控设备拍摄到的所述第一重叠区域的视频图像中，与所述第一跟踪对象的平面坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的平面坐标；

根据所述第一跟踪对象的平面坐标和所述第二跟踪对象的平面坐标，确定所述第一跟踪对象与所述第二跟踪对象的距离；

如果存在与所述第一跟踪对象的距离小于预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配成功；如果不存在与该第一跟踪对象的距离小于所述预设第一阈值的第二跟踪对象，则判定所述第一跟踪对象匹配失败；

根据匹配成功的第一跟踪对象的个数与所述第一重叠区域的视频图像中第一跟踪对象的总数目之间的比例，确定该监控设备对应的匹配成功率；

确定匹配成功率小于预设第二阈值的第一监控设备。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一跟踪方法的步骤。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一跟踪方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solidstatedisk(ssd))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。