特征点的检测方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本申请属于电子技术领域，尤其涉及一种特征点的检测方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

在图像处理中，图像的特征点指的是图像灰度值发生剧烈变化的像素点或者在图像边缘上曲率较大的像素点。对特征点进行检测是很多算法，比如基于特征点的图像匹配算法的一个重要步骤。

相关技术中，在对亮度较暗的图像的特征点进行检测时，由于该亮度较暗的图像的纹理细节很弱，噪点多且大，很难区分特征点和噪点，导致对特征点进行检测的准确性较低。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种特征点的检测方法、装置、存储介质及电子设备，可以提高对特征点进行检测的准确性。

本申请实施例提供一种特征点的检测方法，包括：

获取待处理图像；

对所述待处理图像进行边缘检测处理，得到处理后的图像；

对所述处理后的图像进行特征点检测处理，得到所述处理后的图像中的特征点。

本申请实施例提供一种特征点的检测装置，包括：

获取模块，用于获取待处理图像；

边缘检测模块，用于对所述待处理图像进行边缘检测处理，得到处理后的图像；

特征点检测模块，用于对所述处理后的图像进行特征点检测处理，得到所述处理后的图像中的特征点。

本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上执行时，使得所述计算机执行本申请实施例提供的特征点的检测方法中的流程。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器，处理器，所述处理器通过调用所述存储器中存储的计算机程序，用于执行本申请实施例提供的特征点的检测方法中的流程。

本申请实施例中，先对待处理图像进行边缘检测处理，可以去除该待处理图像中的大部分噪点；然后对已去除大部分噪点的图像进行特征点检测处理，可以使得检测到的特征点的可靠度更高。可知，本申请实施例所提供的特征点的检测方法可以提高对特征点进行检测的准确性。

附图说明

下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其有益效果显而易见。

图1是本申请实施例提供的特征点的检测方法的第一种流程示意图。

图2是本申请实施例提供的特征点的检测方法的第二种流程示意图。

图3是本申请实施例提供的特征点的检测方法的第一种场景示意图。

图4是本申请实施例提供的特征点的检测方法的第三种流程示意图。

图5是本申请实施例提供的特征点的检测方法的第四种流程示意图。

图6是本申请实施例提供的特征点的检测方法的第五种流程示意图。

图7是本申请实施例提供的特征点的检测方法的第六种流程示意图。

图8是本申请实施例提供的特征点的检测方法的第二种场景示意图。

图9是本申请实施例提供的特征点的检测装置的结构示意图。

图10是本申请实施例提供的电子设备的第一种结构示意图。

图11是本申请实施例提供的电子设备的第二种结构示意图。

具体实施方式

请参照图示，其中相同的组件符号代表相同的组件，本申请的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本申请具体实施例，其不应被视为限制本申请未在此详述的其它具体实施例。

可以理解的是，本申请实施例的执行主体可以是诸如智能手机或平板电脑等电子设备。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的特征点检测方法的第一种流程示意图，流程可以包括：

101、获取待处理图像。

比如，电子设备可以获取待处理图像。该待处理图像可以为灰度图像。其中，通过获取一彩色图像，然后对该彩色图像进行图像灰度化处理，电子设备可得到灰度图像。

可以理解的是，当用户采用电子设备的摄像头拍摄一张照片时，电子设备可获得一彩色图像。然后，电子设备可以对该彩色图像进行图像灰度化处理，得到待处理图像。

102、对待处理图像进行边缘检测处理，得到处理后的图像。

比如，当得到待处理图像之后，电子设备可以对待处理图像进行边缘检测处理，得到处理后的图像。

可以理解的是，边缘检测可去除图像中的大部分噪点，可知，对待处理图像进行边缘检测处理所得到的处理后的图像中的噪点相对于待处理图像来说，会大大降低。

例如，电子设备可以采用canny算子对待处理图像进行边缘检测处理，得到处理后的图像。

103、对处理后的图像进行特征点检测处理，得到处理后的图像中的特征点。

比如，当得到处理后的图像之后，电子设备可以对处理后的图像进行特征点检测处理，得到处理后的图像中的特征点。

例如，电子设备可以采用dog算子检测处理后的图像中的特征点，从而得到处理后的图像中的特征点。

又例如，电子设备可以采用sift算子或surf算子等检测处理后的图像中的特征点，从而得到处理后的图像中的特征点。

本申请实施例中，先对待处理图像进行边缘检测处理，可以去除该待处理图像中的大部分噪点；然后对已去除大部分噪点的图像进行特征点检测处理，可以使得检测到的特征点的可靠度更高。可知，本申请实施例所提供的特征点的检测方法可以提高对特征点进行检测的准确性。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的特征点的检测方法的第二种流程示意图，流程可以包括：

201、电子设备获取待处理图像。

比如，电子设备可以获取待处理图像。该待处理图像可以为灰度图像。其中，通过获取一彩色图像，然后对该彩色图像进行图像灰度化处理，电子设备可得到灰度图像。

可以理解的是，当用户采用电子设备的摄像头拍摄一张照片时，电子设备可获得一彩色图像。然后，电子设备可以对该彩色图像进行图像灰度化处理，得到待处理图像。

若彩色图像为rgb格式的图像，可以采用下述公式对该彩色图像进行灰度化处理：

gray＝0.299r+0.587g+0.114b

202、电子设备对待处理图像进行降噪处理，得到降噪后的图像。

比如，电子设备可以对待处理图像进行中值滤波处理，得到降噪后的图像，从而可以在降噪的同时更多地保留图像边缘。

在一些实施例中，电子设备也可以对待处理图像进行高斯滤波处理，得到降噪后的图像。

203、电子设备确定降噪后的图像中的各个像素点的梯度强度与梯度方向。

比如，电子设备可以计算降噪后的图像中的各个像素点的梯度，从而得到各个像素点的梯度强度与梯度方向。

可以理解的是，对于任意图像，图像中的任意一个像素点都可计算出一个梯度。该梯度为矢量，即既有大小(梯度强度)，又有方向(梯度方向)。其中，像素点的梯度方向的范围为0°(包括0°)至180°(不包括180°)，有正负方向，即实际上像素点梯度方向的范围为0°(包括0°)至180°(不包括180°)，以及-0°(包括-0°)至-180°(不包括-180°)。

如图3所示，方向d1与水平方向的夹角的角度值为0°，那么可以将方向d1定义为0°方向。若存在像素点的梯度方向在该方向d1上，那么，可以认为该像素点的梯度方向为0°方向。方向d5与方向d1方向相反，与水平方向的夹角均为0°，此时，可以将方向d5定义为-0°方向，那么，可认为梯度方向在该-0°方向上的像素点的梯度方向为-0°方向。同理，方向d2与水平方向的夹角的角度值为45°，那么方向d2与其的反方向，即方向d6可以分别被定义为45°方向和-45°方向，梯度方向在该45°方向上的像素点的梯度方向为45°方向，梯度方向在该-45°方向上的像素点的梯度方向为-45°方向；方向d3与水平方向的夹角的角度值为90°，那么方向d3与其的反方向，即方向d7可以分别被定义为90°方向和-90°方向，梯度方向在该90°方向上的像素点的梯度方向为90°方向，梯度方向在该-90°方向上的像素点的梯度方向为-90°方向；方向d4与水平方向的夹角的角度值为135°，那么方向d4与其的反方向，即方向d8可以分别被定义为135°方向和-135°方向，梯度方向在该135°方向上的像素点的梯度方向为135°方向，梯度方向在该-135°方向上的像素点的梯度方向为-135°方向。

204、电子设备根据各个像素点的梯度强度与梯度方向，确定边缘点，其中，该边缘点为降噪后的图像中的其中一个像素点。

比如，当得到各个像素点的梯度强度与梯度方向之后，电子设备可以根据各个像素点的梯度强度与梯度方向，确定边缘点。其中，该边缘点为降噪后的图像中的其中一个像素点。

205、电子设备根据边缘点的梯度强度、预设第一梯度强度阈值及预设第二梯度强度阈值，从边缘点中确定目标边缘点，其中，预设第一梯度强度阈值大于预设第二梯度强度阈值。

比如，电子设备可以将梯度强度大于预设第一梯度强度阈值的边缘点确定为目标边缘点。对于梯度强度小于或等于预设第一梯度强度阈值，且大于或等于预设第二梯度强度阈值的边缘点。若该梯度强度小于或等于预设第一梯度强度阈值，且大于或等于预设第二梯度强度阈值的边缘点可与梯度强度大于预设第一梯度强度阈值的边缘点连通，那么，电子设备可以将该梯度强度小于或等于预设第一梯度强度阈值，且大于或等于预设第二梯度强度阈值的边缘点确定为目标边缘点。对于梯度强度小于预设第二梯度强度阈值的边缘点，电子设备可以抑制该边缘点，即不将该边缘点确定为目标边缘点。其中，第一梯度强度阈值和第二梯度强度阈值的取值可以根据实际情况设置。

206、电子设备根据目标边缘点，得到处理后的图像。

比如，电子设备可以将得到的目标边缘点进行连接，得到处理后的图像。

在一些实施例中，该处理后的图像可以为一个边缘二值图。在该边缘二值图中，边缘区域用白色像素表示，其他区域用黑色像素表示。

可以理解的是，该处理后的图像为边缘二值图只是本申请实施例所提供的一种示例，并不用于限制本申请。

207、电子设备根据处理后的图像，确定三个高斯差分图像。

比如，当得到处理后的图像之后，电子设备可以确定该处理后的图像在两个不同参数下的高斯滤波结果，得到两个高斯滤波图像。然后，电子设备可将该两个高斯滤波图像相减，得到一高斯差分图像。接着，电子设备可以按照上述过程得到剩余二个高斯差分图像。其中，每个高斯滤波图像对应的参数可不同。

208、电子设备根据三个高斯差分图像，确定特征点，得到处理后的图像中的特征点。

比如，当得到三个高斯差分图像之后，电子设备可根据该三个高斯差分图像构成一三维空间(高斯差分尺度空间)。然后在该三维空间(高斯差分尺度空间)中求取极值点，并将该极值点作为处理后的图像中的特征点。

当得到处理后的图像中的特征点之后，电子设备可将该处理后的图像中的特征点用于进行图像配准。

请参阅图4，在一些实施例中，流程201，可以包括：

2011、电子设备获取彩色图像。

2012、电子设备判断彩色图像的亮度是否小于预设亮度。

2013、若彩色图像的亮度小于预设亮度，则电子设备对彩色图像进行灰度化处理，得到待处理图像。

对于一些亮度较暗的彩色图像来说，该彩色图像的噪点相对于亮度较亮的彩色图像的噪点多很多。而直接检测该噪点很多的彩色图像中的特征点，可能使得最终检测出的特征点的可靠度不高，即可能会将一些噪点检测为特征点。因此，对于这些亮度较暗的彩色图像，可以先对其进行边缘检测处理，以去除亮度较暗的彩色图像中的大部分的噪点。即，当获取到彩色图像之后，电子设备可判断该彩色图像的亮度是否小于预设亮度，若该彩色图像的亮度小于预设亮度，则电子设备对彩色图像进行灰度化处理，得到待处理图像。然后，电子设备可以进入流程202。

为了节省处理器的处理资源，当彩色图像的亮度大于或等于预设亮度时，电子设备可以直接对该彩色图像进行特征点检测处理，得到该彩色图像中的特征点。即，电子设备可以采用dog算法、sift算子或surf算子等对该彩色图像进行特征点检测处理，得到该彩色图像中的特征点。

比如，当彩色图像的亮度大于或等于预设亮度时，电子设备可根据该彩色图像，确定三个高斯差分图像。然后，电子设备可根据该三个高斯差分图像，确定特征点，得到该彩色图像中的特征点。

请参阅图5，在一些实施例中，流程204，可以包括：

2041、电子设备根据各个像素点的梯度方向，确定至少四个基准梯度方向。

2042、电子设备根据各个像素点的梯度强度与梯度方向、至少四个基准梯度方向和预设基准梯度方向，确定边缘点。

比如，电子设备可以确定降噪后的图像中的各个像素点的梯度方向都集中在哪些方向，那么，电子设备可以将对应方向确定为基准梯度方向。

例如，电子设备可仅统计梯度方向为正方向的像素点的梯度方向集中在哪些方向。若确定大部分像素点的梯度方向集中在10°方向、30°方向、100°方向和160°方向，电子设备可以将10°方向(包括-10°方向)、30°方向(包括-30°方向)、100°方向(包括-100°方向)和160°方向(包括-160°方向)确定为4个基准梯度方向。也就是说，每个基准梯度方向均包括某一方向及其反方向。

又例如，若确定大部分像素点的梯度方向集中在15°方向、30°方向、60°方向、110°方向和165°方向，电子设备可以将15°方向(包括-15°方向)、30°方向(包括-30°方向)、60°方向(包括-60°方向)、110°方向(包括-110°方向)和165°方向(包括-165°方向)确定为5个基准梯度方向。

又例如，电子设备还可仅统计梯度方向为负方向的像素点的梯度方向集中在哪些方向。若确定大部分像素点的梯度方向集中在-15°方向、-20°方向、-60°方向、-120°方向和-175°方向，电子设备可以将-15°方向(包括15°方向)、-20°方向(包括-20°方向)、-60°方向(包括60°方向)、-120°方向(包括120°方向)和-175°方向(包括175°方向)确定为5个基准梯度方向。

在本申请实施例中，当得到各个像素点的梯度强度与梯度方向、至少四个基准梯度方向之后，电子设备可以根据各个像素点的梯度强度与梯度方向、至少四个基准梯度方向和预设基准梯度方向，确定边缘点。其中，预设基准梯度方向可预先设定。该预设基准梯度方向可为0°方向(包括-0°方向)、45°方向(包括-45°方向)、90°方向(包括-90°方向)和135°方向(包括-135°方向)这几个方向。

请参阅图6，在一些实施例中，流程2041，可以包括：

20411、电子设备划分多个待选取梯度方向。

20412、电子设备根据各个像素点的梯度方向，确定各个像素点对应的待选取梯度方向。

20413、电子设备确定各个待选取梯度方向对应的像素点的数量。

20414、电子设备按照各个待选取梯度方向对应的像素点的数量由多到少的顺序，从多个待选取梯度方向中确定至少四个基准梯度方向。

例如，电子设备可以以10°为间隔，将0°方向(-0°方向)至180°方向(-180°方向)划分为多个待选取梯度方向，那么，电子设备可得到0°方向(包括-0°方向)的待选取梯度方向，10°方向(包括-10°方向)的待选取梯度方向、20°方向(包括-20°方向)的待选取梯度方向、30°方向(包括-30°方向)的待选取梯度方向、40°方向(包括-40°方向)的待选取梯度方向、50°方向(包括-50°方向)的待选取梯度方向、60°方向(包括-60°方向)的待选取梯度方向、70°方向(包括-70°方向)的待选取梯度方向、80°方向(包括-80°方向)的待选取梯度方向、90°方向(包括-90°方向)的待选取梯度方向、100°方向(包括-100°方向)的待选取梯度方向、110°方向(包括-110°方向)的待选取梯度方向、120°方向(包括-120°方向)的待选取梯度方向、130°方向(包括-130°方向)的待选取梯度方向、140°方向(包括-140°方向)的待选取梯度方向、150°方向(包括-150°方向)的待选取梯度方向、160°方向(包括-160°方向)的待选取梯度方向、170°方向(包括-170°方向)的待选取梯度方向。由于180°方向实际上就是-0°方向，因此可以舍去该方向。

接着，电子设备可以根据各个像素点的梯度方向，确定各个像素点对应的待选取梯度方向。其中，像素点的梯度方向越靠近哪个待选取梯度方向，像素点就对应哪个待选取梯度方向。

在本申请实施例中，一种实施方式为：梯度方向在0°方向(包括0°方向)至10°方向(不包括10°方向)范围内，以及在-0°方向(包括-0°方向)至-10°方向(不包括-10°方向)范围内的像素点，均认为与0°方向(包括-0°方向)的待选取梯度方向对应；同理，梯度方向在10°方向(包括10°方向)至20°方向(不包括20°方向)范围内，以及在-10°方向(包括-10°方向)至-20°方向(不包括-20°方向)范围内的像素点，均认为与10°方向(包括-10°方向)的待选取梯度方向对应……梯度方向在160°方向(包括160°方向)至170°方向(不包括170°方向)范围内，以及在-160°方向(包括-160°方向)至-170°方向(不包括-170°方向)范围内的像素点，均认为与160°方向(包括-160°方向)的待选取梯度方向对应；梯度方向在170°方向(包括170°方向)方向至180°方向(不包括180°方向)范围内，以及梯度方向在-170°方向(包括-170°方向)方向至-180°方向(不包括-180°方向)范围内的像素点，均认为与170°方向(包括-170°方向)的待选取梯度方向对应。

例如，存在7个像素点，各个像素点的梯度方向分别为15°方向、20°方向、12°方向、28°方向、35°方向、-95°方向和-110°方向。梯度方向为15°方向的像素点对应10°方向(包括-10°方向)的待选取梯度方向。梯度方向为20°方向的像素点对应20°方向(包括-20°方向)的待选取梯度方向。梯度方向为12°方向的像素点对应10°方向(包括-10°方向)的待选取梯度方向。梯度方向为28°方向的像素点对应20°方向(包括-20°方向)的待选取梯度方向。梯度方向为35°方向的像素点对应30°方向(包括-30°方向)的待选取梯度方向。梯度方向为-95°方向的像素点对应90°方向(包括-90°方向)的待选取梯度方向。梯度方向为-110°方向的像素点对应110°方向(包括-110°方向)的待选取梯度方向。可以理解的是，电子设备可以按照上述方式确定降噪后的图像中的各个像素点对应的待选取梯度方向。

随后，电子设备可以确定各个待选取梯度方向对应的像素点的数量。接着，电子设备可以按照各个待选取梯度方向对应的像素点的数量由多到少的顺序，从多个待选取梯度方向中确定至少四个基准梯度方向。例如，20°方向(包括-20°方向)的待选取梯度方向、40°方向(包括-40°方向)的待选取梯度方向、50°方向(包括-50°方向)的待选取梯度方向、120°方向(包括-120°方向)的待选取梯度方向和150°方向(包括-150°方向)的待选取梯度方向分别对应的像素点的数量均高于其他待选取梯度方向分别对应的像素点的数量，那么，电子设备可以将20°方向(包括-20°方向)、40°方向(包括-40°方向)、50°方向(包括-50°方向)、120°方向(包括-120°方向)和150°方向(包括-150°方向)确定为5个基准梯度方向。

请参阅图7，在一些实施例中，流程2042，可以包括：

20421、电子设备根据各个像素点的梯度方向，确定各个像素点对应的目标基准梯度方向，其中，该目标基准梯度方向为至少四个基准梯度方向和预设基准梯度方向对应的角度值中与像素点的梯度方向对应的角度值的差值最小的角度值对应的方向。

20422、电子设备将各个像素点的梯度强度与相邻像素点的梯度强度进行比较，其中，进行比较的像素点对应于同一目标基准梯度方向。

20423、电子设备将梯度强度大于相邻像素点的梯度强度的像素点确定为边缘点。

例如，如图8所示，假设基准梯度方向(包括预设基准梯度方向)有8个，分别为：0°方向(包括-0°方向)的基准梯度方向、10°方向(包括-10°方向)的基准梯度方向、45°方向(包括-45°方向)的基准梯度方向、60°方向(包括-60°方向)的基准梯度方向、90°(包括-90°方向)方向的基准梯度方向、100°(包括-100°方向)方向的基准梯度方向、130°方向(包括-130°方向)的基准梯度方向、135°方向(包括-135°方向)的基准梯度方向和160°方向(包括-160°方向)的基准梯度方向。

若像素点p1的梯度方向为10°方向，那么，可知，该像素点p1的梯度方向与水平方向的夹角的角度值(即该像素点p1的梯度方向对应的角度值)为10°，10°方向的基准梯度方向与水平方向的夹角的角度值(即10°方向的基准梯度方向对应的角度值)也为10°，相对于其他基准梯度方向来说，该像素点p1的梯度方向对应的角度值与该10°方向(包括-10°方向)的基准梯度方向对应的角度值的差值最小，从而可知，该像素点的梯度方向对应的目标基准梯度方向为10°方向(包括-10°方向)的基准梯度方向。

然后，电子设备可以将该像素点p1的梯度强度与相邻像素点的梯度强度进行比较。其中，进行比较的像素点对应于同一目标基准方向。即与该像素点进行比较的相邻像素点的梯度方向也在10°方向(包括-10°方向)的基准梯度方向上，且与该像素点最接近，且分别处于该像素点左右两侧，即该像素点的相邻像素点有两个。若该像素点为降噪后的图像的边界上的像素点，该像素点的相邻像素点可仅处于该像素点的其中一侧，即该像素点的相邻像素点仅有一个。即，若在10°方向(包括-10°方向)的基准梯度方向上的像素点p2和像素点p3最接近该像素点p1，像素点p2和像素点p3可被确定为该像素点p1的相邻像素点。

假设像素点p2和像素点p3是像素点p1的相邻像素点，电子设备可以判断像素点p1的梯度强度是否大于像素点p2的梯度强度，且大于像素点p3的梯度强度。若像素点p1的梯度强度大于像素点p2的梯度强度，且大于像素点p3的梯度强度，电子设备可以将该像素点p1确定为边缘点。若像素点p1的梯度强度小于或等于像素点p2的梯度强度，或者小于或等于像素点p3的梯度强度，电子设备可以抑制该像素点，即确定该像素点不是边缘点。

若像素点p1的梯度方向为60°方向，那么，可知，该像素点p1的梯度方向与水平方向的夹角的角度值(即该像素点p1的梯度方向对应的角度值)为60°，60°方向的基准梯度方向与水平方向的夹角的角度值(即60°方向的基准梯度方向对应的角度值)也为60°，相对于其他基准梯度方向来说，该像素点p1的梯度方向对应的角度值与该60°方向(包括-60°方向)的基准梯度方向对应的角度值的差值最小，从而可知，该像素点的梯度方向对应的目标基准梯度方向为60°方向(包括-60°方向)的基准梯度方向。

然后，电子设备可以将该像素点p1的梯度强度与相邻像素点的梯度强度进行比较。其中，进行比较的像素点对应于同一目标基准方向。即与该像素点进行比较的相邻像素点的梯度方向也在60°方向(包括-60°方向)的基准梯度方向上，且与该像素点最接近，且处于该像素点左右两侧。即，若在60°方向(包括-60°方向)的基准梯度方向上的像素点p4和像素点p5最接近该像素点p1，像素点p4和像素点p5可被确定为该像素点p1的相邻像素点。

假设像素点p4和像素点p5是像素点p1的相邻像素点，电子设备可以判断像素点p1的梯度强度是否大于像素点p4的梯度强度，且大于像素点p5的梯度强度。若像素点p1的梯度强度大于像素点p4的梯度强度，且大于像素点p5的梯度强度，电子设备可以将该像素点p1确定为边缘点。若像素点p1的梯度强度小于或等于像素点p4的梯度强度，或者小于或等于像素点p5的梯度强度，电子设备可以抑制该像素点，即确定该像素点不是边缘点。

在一些实施例中，若像素点p1对应的目标基准梯度方向上不存在该像素点p1的相邻像素点，电子设备可以使用线性插值的方式来得到可与像素点p1进行比较的像素点的梯度强度。

在确定像素点对应的目标基准梯度方向时，一种实施方式可以为：该像素点的梯度方向越靠近至少四个基准梯度方向与预设基准梯度方向中的哪个方向，那个方向就为该像素点对应的目标基准梯度方向。

请参阅图9，图9为本申请实施例提供的特征点的检测装置的结构示意图。该特征点的检测装置包括：获取模块301，边缘检测模块302及特征点检测模块303。

获取模块301，用于获取待处理图像。

边缘检测模块302，用于对所述待处理图像进行边缘检测处理，得到处理后的图像。

特征点检测模块303，用于对所述处理后的图像进行特征点检测处理，得到所述处理后的图像中的特征点。

在一些实施例中，该边缘检测模块302，可以用于：对所述待处理图像进行降噪处理，得到降噪后的图像；确定所述降噪后的图像中的各个像素点的梯度强度与梯度方向；根据各个像素点的梯度强度与梯度方向，确定边缘点，其中，所述边缘点为所述降噪后的图像中的其中一个像素点；根据所述边缘点的梯度强度、预设第一梯度强度阈值及预设第二梯度强度阈值，从所述边缘点中确定目标边缘点，其中，所述预设第一梯度强度阈值大于所述预设第二梯度强度阈值；根据所述目标边缘点，得到处理后的图像。

在一些实施例中，该边缘检测模块302，可以用于：根据各个像素点的梯度方向，确定至少四个基准梯度方向；根据各个像素点的梯度强度与梯度方向、至少四个基准梯度方向和预设基准梯度方向，确定边缘点。

在一些实施例中，该边缘检测模块302，可以用于：根据各个像素点的梯度方向，确定各个像素点对应的目标基准梯度方向，其中，所述目标基准梯度方向为至少四个基准梯度方向和预设基准梯度方向对应的角度值中与像素点的梯度方向对应的角度值的差值最小的角度值对应的方向；将各个像素点的梯度强度与相邻像素点的梯度强度进行比较，其中，进行比较的像素点对应于同一目标基准梯度方向；将梯度强度大于相邻像素点的梯度强度的像素点确定为边缘点。

在一些实施例中，该边缘检测模块302，可以用于：划分多个待选取梯度方向；根据各个像素点的梯度方向，确定各个像素点对应的待选取梯度方向；确定各个待选取梯度方向对应的像素点的数量；按照各个待选取梯度方向对应的像素点的数量由多到少的顺序，从所述多个待选取梯度方向中确定至少四个基准梯度方向。

在一些实施例中，该边缘检测模块302，可以用于：对所述待处理图像进行中值滤波处理，得到降噪后的图像。

在一些实施例中，该特征点检测模块303，可以用于：根据所述处理后的图像，确定三个高斯差分图像；根据所述三个高斯差分图像，确定特征点，得到所述处理后的图像中的特征点。

在一些实施例中，该获取模块301，可以用于：获取彩色图像；判断所述彩色图像的亮度是否小于预设亮度；若所述彩色图像的亮度小于预设亮度，则对所述彩色图像进行灰度化处理，得到待处理图像。

本申请实施例提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上执行时，使得所述计算机执行如本实施例提供的特征点的检测方法中的流程。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器，处理器，所述处理器通过调用所述存储器中存储的计算机程序，用于执行本实施例提供的特征点的检测方法中的流程。

例如，上述电子设备可以是诸如平板电脑或者智能手机等移动终端。请参阅图10，图10为本申请实施例提供的电子设备的第一种结构示意图。

该电子设备400可以包括存储器401、处理器402、摄像头403等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储器401可用于存储应用程序和数据。存储器401存储的应用程序中包含有可执行代码。应用程序可以组成各种功能模块。处理器402通过运行存储在存储器401的应用程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

处理器402是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器401内的应用程序，以及调用存储在存储器401内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。

摄像头403可用于获取图像。

在本实施例中，电子设备中的处理器402会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行代码加载到存储器401中，并由处理器402来运行存储在存储器401中的应用程序，从而实现流程：

获取待处理图像；

对所述待处理图像进行边缘检测处理，得到处理后的图像；

对所述处理后的图像进行特征点检测处理，得到所述处理后的图像中的特征点。

请参阅图11，电子设备400可以包括存储器401、处理器402、摄像头403、输入单元404、输出单元405、显示屏406等部件。

存储器401可用于存储应用程序和数据。存储器401存储的应用程序中包含有可执行代码。应用程序可以组成各种功能模块。处理器402通过运行存储在存储器401的应用程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

处理器402是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器401内的应用程序，以及调用存储在存储器401内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。

摄像头403可用于获取图像。

输入单元404可用于接收输入的数字、字符信息或用户特征信息(比如指纹)，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

输出单元405可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。输出单元可包括显示面板。

显示屏406可以用于显示文字、图片等信息。

在本实施例中，电子设备中的处理器402会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行代码加载到存储器401中，并由处理器402来运行存储在存储器401中的应用程序，从而实现流程：

获取待处理图像；

对所述待处理图像进行边缘检测处理，得到处理后的图像；

对所述处理后的图像进行特征点检测处理，得到所述处理后的图像中的特征点。

在一些实施方式中，处理器402执行所述对所述待处理图像进行边缘检测处理，得到处理后的图像时，可以执行：对所述待处理图像进行降噪处理，得到降噪后的图像；确定所述降噪后的图像中的各个像素点的梯度强度与梯度方向；根据各个像素点的梯度强度与梯度方向，确定边缘点，其中，所述边缘点为所述降噪后的图像中的其中一个像素点；根据所述边缘点的梯度强度、预设第一梯度强度阈值及预设第二梯度强度阈值，从所述边缘点中确定目标边缘点，其中，所述预设第一梯度强度阈值大于所述预设第二梯度强度阈值；根据所述目标边缘点，得到处理后的图像。

在一些实施方式中，处理器402执行所述根据各个像素点的梯度强度与梯度方向，确定边缘点时，可以执行：根据各个像素点的梯度方向，确定至少四个基准梯度方向；根据各个像素点的梯度强度与梯度方向、至少四个基准梯度方向和预设基准梯度方向，确定边缘点。

在一些实施方式中，处理器402执行所述根据各个像素点的梯度强度与梯度方向、至少四个基准梯度方向和预设基准梯度方向，确定边缘点时，可以执行：根据各个像素点的梯度方向，确定各个像素点对应的目标基准梯度方向，其中，所述目标基准梯度方向为至少四个基准梯度方向和预设基准梯度方向对应的角度值中与像素点的梯度方向的角度值的差值最小的角度值对应的方向；将各个像素点的梯度强度与相邻像素点的梯度强度进行比较，其中，进行比较的像素点对应于同一目标基准梯度方向；将梯度强度大于相邻像素点的梯度强度的像素点确定为边缘点。

在一些实施方式中，处理器402执行所述根据各个像素点的梯度方向，确定至少四个基准梯度方向时，可以执行：划分多个待选取梯度方向；根据各个像素点的梯度方向，确定各个像素点对应的待选取梯度方向；确定各个待选取梯度方向对应的像素点的数量；按照各个待选取梯度方向对应的像素点的数量由多到少的顺序，从所述多个待选取梯度方向中确定至少四个基准梯度方向。

在一些实施方式中，处理器402执行所述对所述待处理图像进行降噪处理，得到降噪后的图像时，可以执行：对所述待处理图像进行中值滤波处理，得到降噪后的图像。

在一些实施方式中，处理器402执行所述对所述处理后的图像进行特征点检测处理，得到所述处理后的图像中的特征点时，可以执行：根据所述处理后的图像，确定三个高斯差分图像；根据所述三个高斯差分图像，确定特征点，得到所述处理后的图像中的特征点。

在一些实施方式中，处理器402执行所述获取待处理图像时，可以执行：获取彩色图像；判断所述彩色图像的亮度是否小于预设亮度；若所述彩色图像的亮度小于预设亮度，则对所述彩色图像进行灰度化处理，得到待处理图像。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对特征点的检测方法的详细描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的所述特征点的检测装置与上文实施例中的特征点的检测方法属于同一构思，在所述特征点的检测装置上可以运行所述特征点的检测方法实施例中提供的任一方法，其具体实现过程详见所述特征点的检测方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，对本申请实施例所述特征点的检测方法而言，本领域普通技术人员可以理解实现本申请实施例所述特征点的检测方法的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来控制相关的硬件来完成，所述计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，如存储在存储器中，并被至少一个处理器执行，在执行过程中可包括如所述特征点的检测方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储器(rom，readonlymemory)、随机存取记忆体(ram，randomaccessmemory)等。

对本申请实施例的所述特征点的检测装置而言，其各功能模块可以集成在一个处理芯片中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中，所述存储介质譬如为只读存储器，磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例所提供的一种特征点的检测方法、装置、存储介质及电子设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。