机器人可视化调试系统及方法与流程

本发明涉及电子烟技术领域，具体涉及一种机器人可视化调试系统及方法。

背景技术：

随着人们生活水平的提高，以及产品技术的不断更新换代，扫地机器人以很快增长速度出现在我们生活的周围，其中激光方案的扫地机器人以其优异的建图与定位能力成为扫地机器人的佼佼者。因激光方案技术的复杂性与产品的多样性，如何更有效率的开发一款机器，如何更便捷的分析机器运行情况，如何在机器行为出错的情况下快速定位问题，都需要通过调试来实现和解决。而现有的情况下，开发人员仅能看到机器运行的日志信息，开发人员或第三方方案开发商只能采用较为单一的手段进行调试，调试难度大。

技术实现要素：

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人可视化调试系统及方法，本方案通过将调试过程中的图像数据和日志数据可视化，使开发人员可以针对可视化后的图像数据和日志数据来采用相应的调试手段，丰富调试方法，降低调试难度。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人可视化调试系统，该系统包括ui界面、数据解析模块、日志模块和地图模块；所述数据解析模块用于读取和解析机器人的数据，然后将解析出来的日志数据和图像数据分别发送给日志模块和地图模块；所述日志模块用于对接收的日志数据进行处理，并将处理后的日志数据发送给ui界面进行显示；所述地图模块用于对接收的图像数据进行处理，并将处理后的图像数据发送给ui界面进行显示；所述ui界面用于在调试机器人的过程中发送调试命令、设置参数和显示数据。该系统通过ui界面控制数据解析模块、日志模块和地图模块来解析数据，并实时显示数据和输入调试命令，通过显示调试过程中的数据，提高功能验证效率，通过在调试机器人的过程中设置参数等，提高调试的灵活性。

进一步地，所述ui界面包括按键单元、地图显示单元、文本显示单元和进度控制单元，所述按键单元用于输入调试命令，所述地图显示单元用于显示图像数据，所述文本显示单元用于显示日志数据，所述进度控制单元包括进度条，用于显示当前播放进度，并通过拖拽进度条来控制进度。通过地图显示单元和文本显示单元对图像数据和日志数据分开显示，便于开发人员查看和设置调试过程，实用性强。

进一步地，所述按键单元包括文件读取按键、播放按键、暂停按键和播放速度按键。

一种机器人可视化调试方法，该方法用于控制上述的机器人可视化调试系统，所述方法包括以下步骤：ui界面发送调试命令给数据解析模块，使数据解析模块进行数据解析，并将解析得到的图像数据和日志数据分别发送给地图模块和日志模块；ui界面显示地图模块和日志模块分别处理图像数据和日志数据的处理过程与结果，并在处理过程中对图像数据和日志数据进行设置。通过数据解析模块将数据解析为图像数据和日志数据，然后通过地图模块和日志模块分开处理，提高处理数据的速度；通过ui界面对地图模块和日志模块的处理数据的过程进行显示，便于开发人员对处理过程进行相应的操作，灵活性高。

进一步地，数据解析模块接收到调试命令后的工作流程为：s101：数据解析模块接收到调试命令后，开始进行播放；s102：数据解析模块周期性读取数据，并将数据解析为图像数据和日志数据；s103：数据解析模块把图像数据和日志数据分别发送给地图模块和日志模块。通过周期性的方式读取数据，防止数据解析模块读取的数据过多，出现卡顿的情况。

进一步地，步骤s103中，数据解析模块周期性读取数据时，数据解析模块会根据接收到的命令来暂停/开始读取数据、停止读取数据或执行播放回溯。数据解析模块在读取数据时，会根据相应的命令来执行相应的动作，灵活性高。

进一步地，数据解析模块停止读取数据时，会重置读取数据的进度。

进一步地，数据解析模块执行播放回溯的具体步骤为：获取进度条滑块位置，计算出对应时间；根据对应时间的时间点匹配与之相对应的特征数据，获取特征数据中的对应行数；重新读取文件并跳过对应行数，使数据从回放点开始被读取，来实现回放的效果。

进一步地，地图模块对图像数据的处理步骤为：s201：从图像数据队列中获取一帧图像数据；s202：判断该帧图像数据的数据类型；s203：根据数据类型将该帧图像数据绘制成图像，并在ui界面中显示。

进一步地，ui界面在地图模块对图像数据的处理过程中进行的设置为，ui界面对图像进行放大、缩小或设置参数。

进一步地，日志模块对日志数据的处理步骤为：s301：从日志数据队列中获取一帧日志数据；s302：对该帧日志数据进行高亮过滤或筛选；s303：将进行高亮过滤或筛选后的日志数据发送到ui界面中显示。

进一步地，ui界面在日志模块对日志数据的处理过程中进行的设置为，ui界面设置高亮过滤或筛选的关键词。

附图说明

图1为本发明的机器人可视化调试系统的示意图；

图2为本发明的ui界面的示意图；

图3为本发明的数据解析模块的工作流程图；

图4为本发明的地图模块的工作流程图；

图5为本发明的日志模块的工作流程图。

具体实施方式

下面结合说明书的附图，通过对本发明的具体实施方式作进一步的描述，使本发明的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

参照附图1可知，一种机器人可视化调试系统，该系统包括ui界面、数据解析模块、日志模块和地图模块；所述数据解析模块用于读取和解析机器人的数据，然后将解析出来的日志数据和图像数据分别发送给日志模块和地图模块；所述日志模块用于对接收的日志数据进行处理，并将处理后的日志数据发送给ui界面进行显示；所述地图模块用于对接收的图像数据进行处理，并将处理后的图像数据发送给ui界面进行显示；所述ui界面用于在调试机器人的过程中发送调试命令、设置参数和显示数据。ui界面为软件模块，具有操作界面，开发人员可以对ui界面进行操作，所述数据解析模块、日志模块和地图模块为用于处理数据的虚拟模块，不能直接操作，只能通过设定程序和ui界面的发送的工作命令进行相应的工作。该系统通过ui界面控制数据解析模块、日志模块和地图模块来解析数据，并实时显示数据和输入调试命令，通过显示调试过程中的数据，提高功能验证效率，通过在调试机器人的过程中设置参数等，提高调试的灵活性。

如图2所示，所述ui界面包括按键单元、地图显示单元、文本显示单元和进度控制单元，所述按键单元用于输入调试命令，所述地图显示单元用于显示图像数据，所述文本显示单元用于显示日志数据，所述进度控制单元包括进度条，用于显示当前播放进度，并通过拖拽进度条来控制进度。所述按键单元包括文件读取按键、播放按键、暂停按键和播放速度按键，还可以根据实际需求设置更多的功能单元，比如用于控制地图显示单元和文本显示单元是否显示数据的按键，用于输入日志模块高亮过滤的关键词的输入单元，等等。通过地图显示单元和文本显示单元对图像数据和日志数据分开显示，便于开发人员查看和设置调试过程，实用性强。

如图1所示，一种机器人可视化调试方法，该方法用于控制上述的机器人可视化调试系统，所述方法包括以下步骤：ui界面发送调试命令给数据解析模块，使数据解析模块进行数据解析，并将解析得到的图像数据和日志数据分别发送给地图模块和日志模块；ui界面显示地图模块和日志模块分别处理图像数据和日志数据的处理过程与结果，并在处理过程中对图像数据和日志数据进行设置。数据解析模块根据自定义协议格式将图像和日志数据内容取出，图像有地图、路径、虚拟墙等，根据数据内容，比如地图传的是图点阵，路径是线段的起止点，虚拟墙是矩形对角点。地图模块通过ui界面的绘图接口，按照图像叠层，先绘地图->路径->虚拟墙等等，日志因为是ascii码传的，直接通过日志模块显示在ui界面上。通过数据解析模块将数据解析为图像数据和日志数据，然后通过地图模块和日志模块分开处理，提高处理数据的速度；通过ui界面对地图模块和日志模块的处理数据的过程进行显示，便于开发人员对处理过程进行相应的操作，灵活性高。

如图3所示，数据解析模块接收到调试命令后的工作流程为：s101：数据解析模块接收到调试命令后，开始进行播放；s102：数据解析模块周期性读取数据，并将数据解析为图像数据和日志数据；s103：数据解析模块把图像数据和日志数据分别发送给地图模块和日志模块。数据解析模块解析接收到调试命令后，开始进行播放，根据记录协议先对整个文件进行检索，找到每帧数据中的特征数据（匹配时间点）并保存特征数据与数据对应行数。播放时，启动定时文件读取并解析读取的数据。通过周期性的方式读取数据，防止数据解析模块读取的数据过多，出现卡顿的情况。步骤s103中，数据解析模块周期性读取数据时，数据解析模块会根据接收到的命令来暂停/开始读取数据、停止读取数据或执行播放回溯。数据解析模块在读取数据时，会根据相应的命令来执行相应的动作，灵活性高。数据解析模块停止读取数据时，会重置读取数据的进度。数据解析模块执行播放回溯的具体步骤为：获取进度条滑块位置，计算出对应时间；根据对应时间的时间点匹配与之相对应的特征数据，获取特征数据中的对应行数；重新读取文件并跳过对应行数，使数据从回放点开始被读取，来实现回放的效果。如果数据解析模块读到文件尾，在解析完所有数据后退出播放，完成数据的解析。

如图4所示，地图模块对图像数据的处理步骤为：s201：从图像数据队列中获取一帧图像数据；s202：判断该帧图像数据的数据类型；s203：根据数据类型将该帧图像数据绘制成图像，并在ui界面中显示。图像数据在数据解析模块和地图模块之间以缓冲队列的方式存放，当地图模块读取到图像数据队列中没有数据时，就停止读取数据，进入等待状态。图像数据绘制是地图模块将图像数据按照表格或图形等方式显示在ui界面上。ui界面在地图模块对图像数据的处理过程中进行的设置为，ui界面可以对图像进行放大、缩小或设置参数等，还可以使地图模块重新绘制图像。

如图5所示，日志模块对日志数据的处理步骤为：s301：从日志数据队列中获取一帧日志数据；s302：对该帧日志数据进行高亮过滤或筛选；s303：将进行高亮过滤或筛选后的日志数据发送到ui界面中的文本显示单元进行显示。日志数据在数据解析模块和日志模块之间以缓冲队列的方式存放，当日志模块读取到日志数据队列中没有数据时，就停止读取数据，进入等待状态。ui界面在日志模块对日志数据的处理过程中进行的设置为，ui界面设置高亮过滤或筛选的关键词。

在说明书的描述中，参考术语“合一个实施例”、“优选地”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点，包含于本发明的至少一个实施例或示例中，在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或者示例中以合适方式结合。说明书的描述中连接的所述连接方式具有明显的效果和实用效力。

通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本发明不局限于上述的具体实施方式，在本发明基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本发明的保护范围，应由各权利要求限定之。