一种汽车自动装货测量调度管控方法与流程

本发明是一种汽车自动装货测量调度管控方法，属于无人化运作车间的物流转运的全自动选位装货的一种全新的创新技术。

背景技术：

依靠智能测控和通信等技术及其仪器设备的发展，越来越多的仓储物流正在进行自动化、智能化改造，以实现无人化装卸货调度和操作。其中，如何实现无人在现场管控的情况下，自动准确地测量载货车辆实时位置和车厢可装货区域状态，以准确规划货物在载货车辆的装载数量和放置位置等，是目前仍未很好解决但必须要突破的一个关键技术问题。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提出了一种汽车自动装货测量调度管控方法。

本发明的目的在于提供了一种基于无人化操作的，冗余性强、通用性好的，能适应绝大部分车型的汽车装载物流调度装货流程。

本发明采用的技术方案如下：一种汽车自动装货测量调度管控方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤s1、启动扫描检测设备；

步骤s2、通知车辆启动进入载货区域，并设置定时器t1计算车辆到达等候区的有效时间；

步骤s3、扫描检测车厢装货区域实时数据是否符合范围，所述实时数据包括但不限于车厢地面高度和宽度信息；做数据分析处理；判别当前车辆工作状态；循环几种工作状态的检测，所述工作状态的分类如下：

状态1、车辆已完成装货，准备离开装货检测区域；

状态2、车辆正在进入装货检测区域；

状态3、车辆到达等候区，准备进入装货检测区域；

步骤s4、根据步骤s3判别的车辆工作状态，发送调度指令。

进一步，当判别为步骤s3的状态1时，安排车辆离开装货检测区域，关闭检测设备。

进一步，当判别为步骤s3的状态3时，安排车辆进入装货检测区域。

进一步，当判别为步骤s3的状态2时，启动检测调度流程，包括以下步骤：

步骤s321,启动测量相机拍照，设置相机拍摄周期定时器t2，控制计算相机拍摄周期时间；

步骤s322，检测车尾坐标连续几次累加单方向移动毫米数，判断车辆为正在进入检测区域或已完成进入检测区域；

步骤s323，当车辆为正在进入检测区域时，计算相机每次拍照测量所得的车尾位置坐标和对应时刻激光传感器测控所得的车厢高度和宽度数据，然后重复步骤s322；

步骤s324，当车辆完成进入检测区域时，计算区域坐标，具体为计算相机当前拍照测量所得的车厢外轮廓位置坐标并结合步骤s323所得整个车厢的高度和宽度数据，确定车厢可载货区域大小及坐标并发送给调度系统；

步骤s325，调度系统根据货物尺寸分配车厢装货位置，自动控制起重运输设备进行装货。完成装货时发送装货图给调度系统，安排车辆离开装货检测区域。

进一步，步骤s323设置了定时器t3用于检测车辆进场时间是否超时。

进一步，步骤s324的计算区域坐标前，还包括检测车辆是否超过警戒线。

本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

1)设计了一套科学的方法流程来实现当仓储物流车间无人在现场管控的情况下，能自动准确地判定车辆实时位置和状态，根据状态来调度车辆在装货区域的移动，测量和提取目标车辆当前所处位置信息以及车辆自身所有轮廓信息，并科学地调度货品在目标车辆的放置；

2)这种方法流程具有很好的冗余性和可靠性，无需事先确定车辆信息，能满足各种工况环境应用需求，有效提高企业的生产效率，解放人力资源、降低管理成本，具有非常高的应用价值和较好的应用前景。

附图说明

图1为本发明的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例：

本发明的结构示意图如图1所示，一种汽车自动装货测量调度管控方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤s1、启动扫描检测设备；

步骤s2、通知车辆准备启动，并设置车辆到达定时器t1计算车辆到达等候区的有效时间；

步骤s3、扫描装货检测区域实时数据是否符合范围，所述实时数据包括但不限于地面高度和宽度信息；做数据分析处理；判别当前车辆工作状态；循环几种工作状态的检测，所述工作状态的分类如下：

状态1、车辆已完成装货，准备离开装货检测区域；

状态2、车辆正在进入装货检测区域；

状态3、车辆到达等候区，准备进入装货检测区域；

步骤s4、根据步骤s3判别的车辆工作状态，发送调度指令。

进一步，当判别为步骤s3的状态1时，安排车辆离开装货检测区域，关闭检测设备。

进一步，当判别为步骤s3的状态3时，安排车辆进入装货检测区域。

进一步，当判别为步骤s3的状态2时，启动检测调度流程，包括以下步骤：

步骤s321,启动相机拍照，计算相机拍摄时间，设置定时器t2控制相机拍摄周期时间；

步骤s322，检测车尾坐标连续几次累加单方向移动毫米数，判断车辆为正在进入检测区域或已完成进入检测区域；

步骤s323，当车辆为正在进入检测区域时，计算相机每次拍照测量所得的车尾位置坐标和对应时刻激光传感器测控所得的车厢高度和宽度数据，然后重复步骤s322；

步骤s324，当车辆完成进入检测区域时，计算区域坐标，具体为计算相机当前拍照测量所得的车厢外轮廓位置坐标并结合步骤s323所得整个车厢的高度和宽度数据，确定车厢可载货区域大小及坐标并发送给调度系统；

步骤s325，调度系统根据货物尺寸分配车厢装货位置，完成装货，发送装货成图给调度系统，安排车辆离开装货检测区域。

进一步，步骤s323设置了定时器t3用于检测车辆进场时间是否超时；

进一步，步骤s324的计算区域坐标前，还包括检测车辆是否超过警戒线。

本发明的技术原理是：将车辆的准备进入检测区域、正在进入检测区域、车辆装货作业、车辆离开检测区域四个状态过程全部纳入调度管控范围内，每个状态过程设置独立循环管理系统，并设有冗余项辅助管理，确保无人化调度流程能兼容多种车型车辆状况处理。

应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种汽车自动装货测量调度管控方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤s1、启动扫描检测设备；

步骤s2、通知车辆准备启动，并设置车辆到达定时器t1计算车辆到达等候区的有效时间；

步骤s3、扫描装货检测区域实时数据是否符合范围，所述实时数据包括但不限于地面高度和宽度信息；做数据分析处理；判别当前车辆工作状态；循环几种工作状态的检测，所述工作状态的分类如下：

状态1、车辆已完成装货，准备离开装货检测区域；

状态2、车辆正在进入装货检测区域；

状态3、车辆到达等候区，准备进入装货检测区域；

步骤s4、根据步骤s3判别的车辆工作状态，发送调度指令。

2.根据权利要求1的一种汽车自动装货测量调度管控方法，其特征在于，当判别为步骤s3的状态1时，安排车辆离开装货检测区域，关闭检测设备。

3.根据权利要求1的一种汽车自动装货测量调度管控方法，其特征在于，当判别为步骤s3的状态3时，安排车辆进入装货检测区域。

4.根据权利要求1的一种汽车自动装货测量调度管控方法，其特征在于，当判别为步骤s3的状态2时，启动检测调度流程，包括以下步骤：

步骤s321,启动相机拍照，计算相机拍摄时间，设置相机延时拍摄定时器t2，控制计算相机拍摄周期时间；

步骤s322，检测车尾坐标连续几次累加单方向移动毫米数，判断车辆为正在进入检测区域或已完成进入检测区域；

步骤s323，当车辆为正在进入检测区域时，计算相机每次拍照测量所得的车尾位置坐标和对应时刻激光传感器测控所得的车厢高度和宽度数据，然后重复步骤s322；

步骤s324，当车辆完成进入检测区域时，计算区域坐标，具体为计算相机当前拍照测量所得的车厢外轮廓位置坐标并结合步骤s323所得整个车厢的高度和宽度数据，确定车厢可载货区域大小及坐标并发送给调度系统；

步骤s325，调度系统根据货物尺寸分配车厢装货位置，完成装货，发送装货成图给调度系统，安排车辆离开装货检测区域。

5.根据权利要求4的一种汽车自动装货测量调度管控方法，其特征在于步骤s323设置了定时器t3用于检测车辆进场时间是否超时。

6.根据权利要求4的一种汽车自动装货测量调度管控方法，其特征在于步骤s324的计算区域坐标前，还包括检测车辆是否超过警戒线。

技术总结
一种汽车自动装货测量调度管控方法，其特征在于，包括以下步骤：启动扫描检测设备；通知车辆准备启动，并设置车辆到达时间T1计算车辆到达等候区的有效时间；扫描装货检测区域实时数据，做数据分析处理，判别当前车辆工作状态：状态1车辆完成装货准备离开；状态2车辆正在进入装货检测区域；状态3车辆到达等候区准备进入装货检测区域；根据步骤三判别的车辆工作状态，发送调度指令。本发明专利设计一套科学的方法流程来实现当仓储物流车间无人在现场管控的情况下，能自动准确地判定车辆实时位置和状态，根据状态来调度车辆在装货区域的移动，测量和提取目标车辆当前所处位置信息以及车辆自身所有轮廓信息，并科学地调度货品在目标车辆的放置。

技术研发人员：王桂棠;陈永彬;王国桢;吴黎明
受保护的技术使用者：佛山沧科智能科技有限公司
技术研发日：2021.04.23
技术公布日：2021.08.03