底盘多楼层地图管理方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及机器人，更具体地说是指底盘多楼层地图管理方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

在科技快速发展的时期，移动机器人越来突出重要性，通用机器人底盘能够搭载不同的模块完成各种工作。

现有的对于移动机器人的地图管理时，大部分采用数据库等冗杂的结构来进行管理，在定位和加载机器人对应的楼层等信息时耗时较多，有时需要搭配更多的硬件比如传感器等，才能准确地加载到所需的信息，成本高。

因此，有必要设计一种新的方法，实现加载楼层时耗时短，且准确率高，成本低。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供底盘多楼层地图管理方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：底盘多楼层地图管理方法，包括：

获取建筑与楼层的对应信息，以得到待管理信息；

通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息；

获取加载请求；

根据所述加载请求以及所述文件夹的信息加载对应的楼层信息。

其进一步技术方案为：所述通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹信息，包括：

通过文件夹排布以及文件夹命名的方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息。

其进一步技术方案为：所述文件夹包括第一层文件夹、第二层文件夹以及第三层文件夹，其中，所述第一层文件夹包括多个第一文件夹以及一个主配置文件；所述第一文件夹的名称是代表机器人当前所在的建筑物名称；所述第二层文件夹包括名称表示对应的楼层的第二文件夹；所述第三层文件夹包括用于存储当前楼层的地图、虚拟墙以及标记点位的信息的文件夹。

其进一步技术方案为：所述主配置文件用于存储当前机器人的标号以及对应最新一次操作所在的建筑楼层信息。

其进一步技术方案为：所述通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息之后，还包括：

当对机器人当前所在的建筑物的信息修改时，通过删除所述建筑物对应的文件夹或修改所述建筑物对应的文件夹的名称。

其进一步技术方案为：所述通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息之后，还包括：

当查看指定的建筑以及楼层信息是否存在地图信息时，通过判断第三文件夹内指定的建筑对应的文件是否存在以及大小，以确定指定的建筑以及楼层信息是否存在地图信息。

本发明还提供了底盘多楼层地图管理装置，包括：

信息获取单元，用于获取建筑与楼层的对应信息，以得到待管理信息；

排布单元，用于通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息；

请求获取单元，用于获取加载请求；

加载单元，用于根据所述加载请求以及所述文件夹的信息加载对应的楼层信息。

其进一步技术方案为：所述排布单元，用于通过文件夹排布以及文件夹命名的方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹信息。

本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。

本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述的方法。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过树形文件方式对建筑与楼层的对应信息进行排布，在加载信息时可以快速的定位到文件夹，且确定到对应的信息进行加载，不需要增加额外传感器，只需要机器人系统中内部文件系统布局修改，通过树型文件系统的排布，可以快速明了的查看当前机器人中存在的建筑名称以及对应的楼层地图信息，通过文件夹形式布局，可以快速的删除以及迁移对应的建筑楼层而不影响其他楼层信息，实现加载楼层时耗时短，且准确率高，成本低。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的底盘多楼层地图管理方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的底盘多楼层地图管理方法的流程示意图；

图3为本发明另一实施例提供的底盘多楼层地图管理方法的流程示意图；

图4为本发明另一实施例提供的底盘多楼层地图管理方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的底盘多楼层地图管理装置的示意性框图；

图6为本发明另一实施例提供的底盘多楼层地图管理装置的示意性框图；

图7为本发明另一实施例提供的底盘多楼层地图管理装置的示意性框图；

图8为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的底盘多楼层地图管理方法的应用场景示意图。图2为本发明实施例提供的底盘多楼层地图管理方法的示意性流程图。该底盘多楼层地图管理方法应用于服务器中。该服务器可以是底盘的控制器，还可以是与底盘的控制器通信的独立服务器，该服务器与终端进行数据交互，通过终端输入建筑与楼层的对应信息，服务器对这些信息进行排布，形成文件夹，当需要加载信息时，可通过文件夹的标识等快速加载信息。

图2是本发明实施例提供的底盘多楼层地图管理方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤s110至s140。

s110、获取建筑与楼层的对应信息，以得到待管理信息。

在本实施例中，待管理信息是指建筑以及建筑中对应的多个楼层的信息，其中，每个楼层中的信息包含了当前楼层对应的地图、虚拟墙以及标记点信息。

s120、通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息。

在本实施例中，文件夹的信息是指文件夹所包含的信息。

具体地，通过文件夹排布以及文件夹命名的方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息。

所述文件夹包括第一层文件夹、第二层文件夹以及第三层文件夹，其中，所述第一层文件夹包括多个第一文件夹以及一个主配置文件；所述第一文件夹的名称是代表机器人当前所在的建筑物名称；所述第二层文件夹包括名称表示对应的楼层的第二文件夹；所述第三层文件夹包括用于存储当前楼层的地图、虚拟墙以及标记点位的信息的文件夹。

另外，所述主配置文件用于存储当前机器人的标号以及对应最新一次操作所在的建筑楼层信息，创建一个主配置文件用于读写最新操作的建筑以及楼层编号可以让机器人下次启动知道上一次操作所在地图环境；

在主文件夹即第一层文件夹下创建子文件夹，也就是第二层的文件夹,文件夹的名称对应为当前所在建筑物的名称；在第二层的文件夹下面创建子文件夹，也就是第三层文件夹；第三层文件夹的名称对应为当前所在楼层的名称；第三层文件夹下面没有子文件夹，只有配置文件信息。

采用树型文件系统可以快速的查找以及加载对应建筑楼层的地图、虚拟墙以及标记点信息，不需要额外设备，通过文件系统排布方式就可以快速加载对应的信息，总共只用三层文件夹的深度就可以表达机器人所有的地图信息。

在主文件夹即第一层文件夹只有多个第一文件夹跟一个主配置文件，多个第一文件夹的文件夹名称代表机器人当前所在的建筑物名称，用于区分不同地方的地图环境信息，配置文件可以存储当前机器人的标号以及对应最新一次操作所在的建筑楼层信息；第二层文件夹下面只包含第二文件夹，而各个第二文件夹的文件夹名代表着对应的楼层，第二文件夹名称采用一个指定的前缀如floor_与楼层编号组合而成；楼层编号不一定是要采用数字编号的形式，可以采用字符串形式进行其他信息的备注，楼层可以通过用户自定义的名称来区分不同的信息，该方法可以方便拓展某个楼层的多功能性。如某层楼太大，可以采用拆分的形式进行排布，如floor_2楼东南侧，floor_2楼西北侧等。第三层文件夹下面没有子文件夹，只包含配置文件信息，用于存储当前楼层的地图、虚拟墙以及标记点位等信息；只要是跟当前楼层环境相关的信息都可以放置到该文件夹下，方便统一管理。

具体地，在机器人系统中采用树型文件系统架构的方式来存储各个建筑以及楼层对应的地图以及虚拟墙标记点信息；每一个建筑以及其每一个楼层的信息都会相互独立，而只需要三层就可以表达完全所有信息，如果想要删除某一层或者某栋建筑的信息，只需要在本地文件系统中删除对应的文件夹就好。

整个管理方法不需要增加额外的硬件，通过机器人系统内部进行了文件系统的设计，机器人所需要的信息可以快速清晰明了的定位。

s130、获取加载请求。

在本实施例中，加载请求是指加载楼层信息的请求，比如加载哪一楼层的信息包括建筑物名称和楼层名称等。

s140、根据所述加载请求以及所述文件夹的信息加载对应的楼层信息。

在本实施例中，通过建筑物名称和楼层名称快速定位到对应的文件夹，且提取到文件夹下对应的楼层的地图、虚拟墙以及标记点位等信息，以进行移动机器人的定位和移动等。

以加载请求内的建筑物名称和楼层名称作为关键词，也就是搜索条件，再文件夹内进行搜索，以确定第三层文件夹的相关内容，并加载第三层文件夹的相关内容。

上述的底盘多楼层地图管理方法，通过树形文件方式对建筑与楼层的对应信息进行排布，在加载信息时可以快速的定位到文件夹，且确定到对应的信息进行加载，不需要增加额外传感器，只需要机器人系统中内部文件系统布局修改，通过树型文件系统的排布，可以快速明了的查看当前机器人中存在的建筑名称以及对应的楼层地图信息，通过文件夹形式布局，可以快速的删除以及迁移对应的建筑楼层而不影响其他楼层信息，实现加载楼层时耗时短，且准确率高，成本低。

图3是本发明另一实施例提供的一种底盘多楼层地图管理方法的流程示意图。如图3所示，本实施例的底盘多楼层地图管理方法包括步骤s210-s250。其中步骤s210-s220与上述实施例中的步骤s110-s120类似，步骤s240-s250与上述实施例中的步骤s130-s140类似，在此不再赘述。下面详细说明本实施例中所增加的步骤s230。

s230、当对机器人当前所在的建筑物的信息修改时，通过删除所述建筑物对应的文件夹或修改所述建筑物对应的文件夹的名称。

具体地，如果想要删除或者迁移该楼层下的信息，只需要直接删除该楼层的建筑对应的文件夹或者重命名就可以快速实现，相对于从一个文件夹中一个个文件去查找删除对应的文件而言，效率跟简易程度都大大提升。

图4是本发明另一实施例提供的一种底盘多楼层地图管理方法的流程示意图。如图4所示，本实施例的底盘多楼层地图管理方法包括步骤s310-s350。其中步骤s310-s320与上述实施例中的步骤s110-s120类似，步骤s340-s350与上述实施例中的步骤s130-s140类似，在此不再赘述。下面详细说明本实施例中所增加的步骤s330。

s330、当查看指定的建筑以及楼层信息是否存在地图信息时，通过判断第三文件夹内指定的建筑对应的文件是否存在以及大小，以确定指定的建筑以及楼层信息是否存在地图信息。

具体地，如果想要查看指定的建筑名称和楼层信息下是否存在地图信息等,只需要判断文件系统中文件架下面的文件是否存在或者大小是否为零，就可以快速查看信息是否存在，由于文件夹的布局已经是区分了各个建筑楼层的信息，所以该文件夹下面的配置文件的名字可以是一个固定名称，只需要通过访问不同文件夹目录下面的文件就可以知道当前建筑楼层信息；相对于所有配置文件放在一个文件夹下通过不同文件名称区分的，该方式简单明了，文件名称不复杂，而且文件夹形式的排布可以帮助快速定位到建筑楼层的信息，在建筑跟楼层地图很多的情况下，具有显著效果来快速定位建筑楼层信息。

通过文件夹形式布局，可以快速的删除以及迁移对应的建筑楼层而不影响其他楼层信息。

图4是本发明实施例提供的一种底盘多楼层地图管理装置300的示意性框图。如图4所示，对应于以上底盘多楼层地图管理方法，本发明还提供一种底盘多楼层地图管理装置300。该底盘多楼层地图管理装置300包括用于执行上述底盘多楼层地图管理方法的单元，该装置可以被配置于服务器中。具体地，请参阅图5，该底盘多楼层地图管理装置300包括信息获取单元301、排布单元302、请求获取单元305以及加载单元306。

信息获取单元301，用于获取建筑与楼层的对应信息，以得到待管理信息；排布单元302，用于通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息；请求获取单元305，用于获取加载请求；加载单元306，用于根据所述加载请求以及所述文件夹的信息加载对应的楼层信息。

在一实施例中，所述排布单元302，用于通过文件夹排布以及文件夹命名的方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹信息。

图6是本发明另一实施例提供的一种底盘多楼层地图管理装置300的示意性框图。如图6所示，本实施例的底盘多楼层地图管理装置300是上述实施例的基础上增加了修改单元303。

修改单元303，用于当对机器人当前所在的建筑物的信息修改时，通过删除所述建筑物对应的文件夹或修改所述建筑物对应的文件夹的名称。

图7是本发明另一实施例提供的一种底盘多楼层地图管理装置300的示意性框图。如图7所示，本实施例的底盘多楼层地图管理装置300是上述实施例的基础上增加了信息确认单元304。

信息确认单元304，用于当查看指定的建筑以及楼层信息是否存在地图信息时，通过判断第三文件夹内指定的建筑对应的文件是否存在以及大小，以确定指定的建筑以及楼层信息是否存在地图信息。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述底盘多楼层地图管理装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

上述底盘多楼层地图管理装置300可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图8所示的计算机设备上运行。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是服务器，服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。

参阅图8，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。

该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种底盘多楼层地图管理方法。

该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。

该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种底盘多楼层地图管理方法。

该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如下步骤：

获取建筑与楼层的对应信息，以得到待管理信息；通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息；获取加载请求；根据所述加载请求以及所述文件夹的信息加载对应的楼层信息。

其中，所述文件夹包括第一层文件夹、第二层文件夹以及第三层文件夹，其中，所述第一层文件夹包括多个第一文件夹以及一个主配置文件；所述第一文件夹的名称是代表机器人当前所在的建筑物名称；所述第二层文件夹包括名称表示对应的楼层的第二文件夹；所述第三层文件夹包括用于存储当前楼层的地图、虚拟墙以及标记点位的信息的文件夹。

所述主配置文件用于存储当前机器人的标号以及对应最新一次操作所在的建筑楼层信息。

在一实施例中，处理器502在实现所述通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹信息步骤时，具体实现如下步骤：

通过文件夹排布以及文件夹命名的方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息。

在一实施例中，处理器502在实现所述通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息步骤之后，还实现如下步骤：

当对机器人当前所在的建筑物的信息修改时，通过删除所述建筑物对应的文件夹或修改所述建筑物对应的文件夹的名称。

在一实施例中，处理器502在实现所述通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息步骤之后，还实现如下步骤：

当查看指定的建筑以及楼层信息是否存在地图信息时，通过判断第三文件夹内指定的建筑对应的文件是否存在以及大小，以确定指定的建筑以及楼层信息是否存在地图信息。

应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：

获取建筑与楼层的对应信息，以得到待管理信息；通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息；获取加载请求；根据所述加载请求以及所述文件夹的信息加载对应的楼层信息。

其中，所述文件夹包括第一层文件夹、第二层文件夹以及第三层文件夹，其中，所述第一层文件夹包括多个第一文件夹以及一个主配置文件；所述第一文件夹的名称是代表机器人当前所在的建筑物名称；所述第二层文件夹包括名称表示对应的楼层的第二文件夹；所述第三层文件夹包括用于存储当前楼层的地图、虚拟墙以及标记点位的信息的文件夹。

所述主配置文件用于存储当前机器人的标号以及对应最新一次操作所在的建筑楼层信息。

在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹信息步骤时，具体实现如下步骤：

通过文件夹排布以及文件夹命名的方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息。

在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息步骤之后，还实现如下步骤：

当对机器人当前所在的建筑物的信息修改时，通过删除所述建筑物对应的文件夹或修改所述建筑物对应的文件夹的名称。

在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述通过树形文件方式对所述待管理信息进行排布，以得到文件夹的信息步骤之后，还实现如下步骤：

当查看指定的建筑以及楼层信息是否存在地图信息时，通过判断第三文件夹内指定的建筑对应的文件是否存在以及大小，以确定指定的建筑以及楼层信息是否存在地图信息。

所述存储介质可以是u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。