机器人单元的整体设备效率的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人的领域。本发明更特别地涉及用于确定机器人单元的整体设备效率的方法与装置。
【背景技术】
[0002]整体设备效率是重要的需要了解的测度以便观察生产工厂工作得有多好。根据此效率然后能够识别哪里需要改进。整体设备效率也可以在此后被用于跟随改进的结果。
[0003]在工业工厂中具有工业机器人的机器人单元通常用于生产中。
[0004]因此，对于确定机器人单元的整体设备效率也是感兴趣的。
[0005]这通常地利用一件软件完成，其中使用者必须手动地输入以此为计算基础的数据。
[0006]如果从机器人单元提供的各种数据可以在确定整体设备效率的中利用那么其在此方面将是有利的。
【发明内容】
[0007]本发明由此涉及提供利用经由机器人单元获得的数据的整体设备效率确定方式机器人单元。
[0008]本发明的一个目的是提供用于确定机器人单元的整体设备效率的方法。
[0009]根据本发明的第一方面，通过用于确定包括产品生产中涉及的至少一个工业机器人的机器人单元的整体设备效率的方法实现该目的，该方法通过效率确定设备执行并且包括步骤:
[0010]获得机器人单元的理想机器人操作数据、获得机器人单元的实际机器人操作数据、以及根据理想机器人操作数据与实时操作数据确定整体设备效率。
[0011]本发明的另一个目的是提供用于确定机器人单元的整体设备效率的装置。
[0012]根据本发明的第二方面，通过用于确定包括产品生产中涉及的至少一个工业机器人的机器人单元的整体设备效率的装置实现该目的，其中此装置包括效率确定设备并且此效率确定设备包括整体设备效率确定单元，其构造为:获得机器人单元的理想机器人操作数据、获得机器人单元的实际机器人操作数据、以及根据理想机器人操作数据与实际机器人操作数据确定整体设备效率。
[0013]本发明具有多个优点。由于自动地获得了需要的大部分数据，因此用户能够通过非常低的努力获得当前整体效率计算。本发明还容易实施，因为它利用与机器人单元相关的已经存在的元件。
[0014]应该强调的是当在本说明书中使用术语包括(“comprises”)/包括(“comprising”)时，表示存在所述特征、整数、步骤、组件或其集合，而不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、组件或其集合的存在或添加。
【附图说明】
[0015]现在将参照附图更加详细地描述本发明，在附图中:
[0016]图1示意性示出了具有机器人连同具有机器人控制器的机器人单元；
[0017]图2示意性示出了经由通信网络单独地与远程服务服务器通信的机器人控制器与客户机；
[0018]图3示出了机器人控制器的相关部分的示意性框图；
[0019]图4示意性示出了可以是远程服务服务器的效率确定设备的整体设备效率确定单元;
[0020]图5示出了在用于确定整体设备效率的方法中执行的以及在整体设备效率确定单元中执行的多个方法步骤；以及
[0021]图6示意性示出了包括当加载到处理器中时用于执行效率确定单元的功能性的计算机程序代码的以只读光盘的形式的计算机程序产品。
【具体实施方式】
[0022]在下面的描述中，为了说明而不是限定的目的，阐述了诸如特定架构、界面、技术等的具体细节，以便提供本发明的透彻理解。然而，对于本领域中的技术人员将会显而易见的是可以在与这些特定细节偏离的其它实施方式中实施本发明。在其它实例中，省略了众所周知设备、电路、与方法的详细描述以便不通过不必要的细节使本发明的描述模糊。
[0023]图1示意性示出了机器人单元16。单元16包括由围栏围绕的区域并且在此区域中在地基14上具有机器人10，此机器人10装配有工具12以便保持作为产品或者在产品的形成中使用的物体26。在物体26的操作中，这里机器人10利用工具12从第一位置A获取物体26，执行关于物体的多个活动并且将产品传递在第二位置B处。
[0024]在单元16中或单元16处可存在多个传感器。作为实例在围栏中的用于人进入单元I6的门处具有第一传感器18，在第一位置A处具有第二传感器20并且在第二位置B处具有第三传感器22。这些仅仅是可以被使用的传感器的一些实例。在单元16处还存在机器人控制器24。机器人控制器24连接到机器人10以便控制其移动。然而，其还连接到上述传感器。由此其连接到第一传感器、第二传感器与第三传感器18、20和22。
[0025]如上所述，机器人10涉及产品的生产。这意味着在第一位置A处拾取的物体26可以与放置在第二位置B处的不相同。物体26可以已经与其它物体接合或者以其它方式改变以便提供离开机器人单元16的产品。然而，机器人10将从第一位置A沿着一个或多个机器人移动路径移动诸如工具12的一个或多个工具，同时在产品被传送到第二位置B以前执行多个活动。这些路径组成生产周期。然后机器人10将反复地执行此生产周期并且在各周期结束时提供产品。
[0026]此外为了简化本发明的理解，仅示出了单元中的一个机器人并且将在下面进行描述。然而应该意识到作为替代可以在单元中的产品的生产中涉及不止一个机器人。然后生产周期可以由单元中的全部机器人的机器人移动路径组成。
[0027]图2示意性示出了经由通信网络30与远程服务服务器28通信的机器人控制器24。通信网络30可以是诸如互联网的计算机通信网络，或者诸如LTE、UMTS或GPRS的无线通信网络。远程服务服务器28提供了用户界面32，客户机34的使用者可以经由它提供并且访问数据。用户界面32可以经由公共通信网络访问，其还可以是互联网、LTE、UMTS或GPRS。这意味着可以通过机器人控制器24与客户机34使用此通信网络30以便与远程服务服务器28通信。可以通过客户机34，例如利用统一资源定位器(URL)访问用户界面32。
[0028]图3示出了与本发明相关的机器人控制器24的元件的一部分的示意性框图。应该意识到机器人控制器24可以包括更多元件。然而，由于这些对于本发明的理解来说不是中心，因此省略了它们。
[0029]机器人控制器24包括数据收集器36与机器人控制单元38。
[0030]数据控制器36收集多个信号。数据收集器收集通过第一、第二、第三传感器发发送的第一、第二和第三信号S1、S2与S3以及通过机器人控制单元38发送与接收的第四、第五、第六与第七信号S4、S5、S6与S7。数据收集器36还提供或输出实际机器人操作数据AROD，此数据可以由上述信号的全部组成。数据收集器还可以包括用于当接收到信号时时间标识信号的时钟。
[0031]机器人控制单元38，作为实例其可以以具有相关计算机程序代码的处理器的形式提供，包括多个机器人指令11、12、13和14，其中指令是一组包括代码的计算机程序，其当通过处理器运行时致使机器人执行相应的活动。例如可以在快速代码中提供此指令。指令可以提供1信号，其可以用于影响另一个实体。指令还可以是用于读取物理1信号的指令，诸如来自传感器的1信号。指令还可以被用于设定变量以便指示状态，诸如用于生产的产品的数量的计数器或者用于计数在特定位置中的停止数量的计数器。
[0032]作为实例第一指令Il可以由此是用于机器人10沿着第一位置与第二位置之间的机器人移动路径执行第一活动的指令，并且第二指令12可以是用于处理与第一指令Il相关而发生的故障情形，即用于处理其中机器人出于某种原因不能完成由第一指令命令的活动的情形，的指令。第三指令13可以作为实例是用于机器人沿着机器人移动路径执行最终活动的指令，并且第四指令14可以是用于处理关于第三指令13发生的故障情形，即用于处理机器人出于某种原因不能完成由第三指令命令的活动的情形，的指令。这里应该意识到，可能在第二与第三指令12与13之间存在若干更多此指令。
[0033]机器人控制单元38可以进一步设定为根据指令I1、12、13、14或者当这些指令被处理时产生信号S4、S5、S6和S7。由此当机器人在生产周期中执