一种数据处理方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及互联网技术领域，尤其一种数据处理方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着互联网技术的发展，为了满足人们关于三维地图、立体导航等的迫切需求，移动测量系统迅速发展，关于移动测量数据的处理也成为一个重要的研宄课题。目前应用最为广泛的是车载移动测量系统，其以火车、汽车等地面移动工具为载体平台，通过扫描移动载体在行进过程中的道路及建筑物的表面，可获得移动测量轨迹并生成对应的点云数据；车载移动测量系统通常能够测量得到地面环境的细节，但其移动测量轨迹易产生漂移，因此根据移动测量轨迹处理形成的点云数据的精度通常较低，这无疑降低了数据处理的准确性。随着航空摄影技术的发展，航拍测量系统也渐渐兴起，航拍测量系统是以飞机、飞艇等空中飞行工具为载体平台，通过采集飞行载体在飞行过程中的地面或空间等的影像数据或传感数据，处理成为航拍点云数据。航拍点云数据的精度通常较高，但是往往缺乏关于建筑物的细节描述，这无疑降低了数据处理的有效性。
【发明内容】
[0003]本发明实施例提供一种数据处理方法及装置，能够使得点云数据既具备测量细节的描述，又保证测量精度，提升数据处理的有效性和准确性。
[0004]本发明实施例第一方面提供一种数据处理方法，可包括:
[0005]获取原始移动测量轨迹，以及所述原始移动测量轨迹对应的原始点云数据和航拍点云数据；
[0006]采用所述航拍点云数据对所述原始点云数据进行校准，获得所述原始点云数据的偏移信息；
[0007]根据所述原始点云数据的偏移信息计算所述原始移动测量轨迹的修正信息；
[0008]采用所述修正信息对所述原始移动测量轨迹进行修正，获得目标移动测量轨迹；
[0009]根据所述目标移动测量轨迹生成目标点云数据。
[0010]本发明实施例第二方面提供一种数据处理装置，可包括:
[0011]获取单元，用于获取原始移动测量轨迹，以及所述原始移动测量轨迹对应的原始点云数据和航拍点云数据；
[0012]校准单元，用于采用所述航拍点云数据对所述原始点云数据进行校准，获得所述原始点云数据的偏移信息；
[0013]计算单元，用于根据所述原始点云数据的偏移信息计算所述原始移动测量轨迹的修正信息；
[0014]修正单元，用于采用所述修正信息对所述原始移动测量轨迹进行修正，获得目标移动测量轨迹；
[0015]数据生成单元，用于根据所述目标移动测量轨迹生成目标点云数据。
[0016]实施本发明实施例，具有如下有益效果:
[0017]本发明实施例中，可以采用航拍点云数据对原始点云数据进行校准，获得所述原始点云数据的偏移信息，基于该偏移信息对所述原始移动测量轨迹进行修正，并生成目标点云数据，该目标点云数据融合了航拍点云数据与原始点云数据，既具备测量细节的描述，又保证测量精度，从而提升了数据处理的准确性、有效性和智能性。
【附图说明】
[0018]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本发明实施例提供的一种数据处理方法的流程图；
[0020]图2为本发明实施例提供的另一种数据处理方法的流程图；
[0021]图3为本发明实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；
[0022]图4为图3所示的获取单元的实施例的结构示意图；
[0023]图5为图3所示的校准单元的实施例的结构示意图；
[0024]图6为图3所示的计算单元的实施例的结构示意图；
[0025]图7为图3所示的修正单元的实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0026]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0027]本发明实施例中，移动测量系统可包括车载移动测量系统和航拍测量系统，代表目前较为尖端的测绘技术。其中，车载移动测量系统是以火车、汽车等地面移动工具为载体平台，以激光扫描备、影像成像以及由GPS、MU和车轮编码等组合形成的导航等技术为依托，通过扫描移动载体在行进过程中的道路及建筑物的表面，可获得点云数据以及移动测量轨迹，进而能够实现道路及建筑物的重建和绘制。其中，航拍测量系统是以飞机、飞艇等空中飞行工具为载体平台，以航摄、传感以及影像处理等技术为依托，通过采集飞行载体在飞行过程中的地面或空间等的影像数据或传感数据，处理成为航拍点云数据，进而能够实现三维模型的重建。
[0028]基于上述描述，下面将结合附图1-附图2，对本发明实施例提供的数据处理方法进行详细介绍。
[0029]请参见图1，为本发明实施例提供的一种数据处理方法的流程图；该方法可包括以下步骤SlOl-步骤S105。
[0030]S101，获取原始移动测量轨迹，以及所述原始移动测量轨迹对应的原始点云数据和航拍点云数据。
[0031]其中，原始移动测量轨迹可以为车载移动测量系统在测绘过程中的行进轨迹。所述原始点云数据可以为车载移动测量系统沿所述原始移动测量轨迹进行测绘的过程中，扫描关于道路和/或建筑物的表面所采集到的大量点数据的集合。所述航拍点云数据可以为航拍测量系统以所述原始移动测量轨迹为位置基准，并对该原始移动测量轨迹所在的一定地理范围内进行测绘的过程中，采集到的地面或空间的大量点数据的集合。
[0032]S102，采用所述航拍点云数据对所述原始点云数据进行校准，获得所述原始点云数据的偏移信息。
[0033]车载移动测量系统采用沿道路行进的路线采集数据，其点云数据通常能够体现地面环境的细节，但同时，由于地面环境的复杂性，例如:密集高楼城区、峡谷山凹区域等等，影响了移动载体的导航信号的准确性，从而使得原始移动测量轨迹产生漂移；另外，受限于激光的扫描距离及光线遮挡等因素，扫描获得的原始点云数据存在缺失，造成原始点云数据的精度较低，影响原始点云数据的使用。航拍测量系统由于采用高空拍摄的方式采集数据，其航拍点云数据的精度通常较高。因此，本步骤中，可采用所述航拍点云数据对所述原始点云数据进行校准，获得所述原始点云数据的偏移信息。
[0034]S103，根据所述原始点云数据的偏移信息计算所述原始移动测量轨迹的修正信息。
[0035]所述原始点云数据的偏移信息可反映出所述原始移动测量轨迹的漂移信息，本步骤中，可通过所述原始点云数据的偏移信息进行轨迹反算，计算获得所述原始移动测量轨迹的修正信息，该修正信息可用于表征所述原始移动测量轨迹的实际漂移值。
[0036]S104，采用所述修正信息对所述原始移动测量轨迹进行修正，获得目标移动测量轨迹。
[0037]由于所述修正信息可用于表征所述原始移动测量轨迹的实际漂移值，因此，采用所述修正信息对所述原始移动测量轨迹进行修正，获得目标移动测量轨迹，则该目标移动测量轨迹可克服由于移动载体的导航信号的准确性所产生的轨迹漂移问题，提升了移动测量轨迹的精度。
[0038]S105，根据所述目标移动测量轨迹生成目标点云数据。
[0039]由