元可实施于一或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSro)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子装置、经设计以执行本文中所描述的功能的其它电子单元，或其组合内。
[0060]对于固件及/或软件实施方案，可用执行本文所描述的功能的模块(例如，程序、函数等)来实施所述技术。在实施本文所述的方法时，可以使用任何有形地体现指令的机器可读媒体。举例来说，软件代码可以存储在存储器中，并且由处理器单元来执行。存储器可以实施在处理器单元内或在处理器单元外部。在本文中使用时，术语“存储器”是指任何类型的长期、短期、易失性、非易失性或其它存储器，且不应限于任何特定类型的存储器或任何特定类型数目的存储器或存储存储器的媒体的类型。
[0061]如果以固件及/或软件来实施，则可将功能作为一或多个指令或代码存储在计算机可读媒体上。实例包含编码有数据结构的计算机可读媒体及编码有计算机程序的计算机可读媒体。计算机可读媒体包含物理计算机存储媒体。存储媒体可为可由计算机存取的任何可用媒体。借助于实例而非限制，此类计算机可读媒体可包含RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置，磁盘存储装置或其它磁性存储装置，或任何其它可用于存储指令或数据结构的形式的期望程序代码并且可通过计算机存取的媒体；在本文中使用时，磁盘及光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(DVD)，软性磁盘及蓝光光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘用激光以光学方式再现数据。上文的组合也应包含在计算机可读媒体的范围内。
[0062]除了存储在计算机可读媒体上之外，还可将指令及/或数据提供为通信设备中包括的发射媒体上的信号。举例来说，通信设备可包含具有指示指令及数据的信号的收发器。所述指令及数据经配置以致使一个或多个处理器实施权利要求书中概述的功能。即，通信设备包含具有指示用以执行所揭示的功能的信息的发射媒体。在第一时间，通信设备中包含的发射媒体可包含用以执行所揭示的功能的信息的第一部分，而在第二时间，通信设备中包含的发射媒体可包含用以执行所揭示的功能的信息的第二部分。
[0063]提供对所揭示方面的先前描述以使任何所属领域的技术人员能够进行或使用本发明。所属领域的技术人员将容易明白对这些方面的各种修改，且在不脱离本发明的精神或范围的情况下，本文中所界定的一般原理可应用于其它方面。
【主权项】
1.一种创建用于检测平面目标的数据库的方法，所述方法包括: 接收所述平面目标的具有参考坐标系的图像； 处理所述平面目标的所述图像，其中处理包括: 检测所述平面目标中的多个关键点；以及 确定关于所述平面目标中所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述平面目标的所述图像的所述多个关键点及对应描述符； 处理第一翘曲图像，其中处理包括: 使所述平面目标翘曲以形成具有第一翘曲坐标系的所述第一翘曲图像； 检测所述第一翘曲图像中的多个关键点； 确定关于所述第一翘曲图像的所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述第一翘曲图像的所述多个关键点及对应描述符；以及 在所述第一翘曲坐标系与所述参考坐标系之间变换所述第一翘曲图像的所述多个关键点的坐标；以及 结合所述第一翘曲图像的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些与所述平面目标的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些以在所述数据库中形成用于所述平面目标的所述图像的单个数据集。
2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括处理一或多个翘曲图像，其中处理所述一或多个翘曲图像中的每一特定翘曲图像包括: 使所述平面目标翘曲以形成具有特定翘曲坐标系的所述特定翘曲图像； 检测所述特定翘曲图像中的多个关键点； 确定关于所述特定翘曲图像的所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述特定翘曲图像的所述多个关键点及对应描述符；以及 在所述特定翘曲坐标系与所述参考坐标系之间变换所述特定翘曲图像的所述多个关键点的坐标； 其中结合进一步包括将所述一或多个翘曲图像中的所述特定翘曲图像中的每一者的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些结合到所述数据库中的用于所述平面目标的所述图像的所述单个数据集。
3.根据权利要求1所述的方法，其中使所述平面目标翘曲包括翘曲介于5°与35°之间的角度α。
4.根据权利要求1所述的方法，其中使所述平面目标翘曲包括翘曲介于35°与45°之间的角度α。
5.根据权利要求1所述的方法，其中使所述平面目标翘曲包括翘曲介于45°与55°之间的角度α。
6.根据权利要求1所述的方法，其中使所述平面目标翘曲包括翘曲介于55°与75°之间的角度α。
7.根据权利要求1所述的方法，其中结合包括精简所述第一翘曲图像的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些。
8.根据权利要求1所述的方法，其中翘曲包括以数学方式使所述平面目标绕轴旋转。
9.根据权利要求1所述的方法，其中翘曲包括以数学方式使用正投影使所述平面目标旋转的仿射翘曲。
10.根据权利要求1所述的方法，其中翘曲包括使用透视投影使所述平面目标旋转。
11.一种创建数据库以供移动装置用以检测平面目标的装置，所述装置包括: 相机，其经配置以俘获具有参考坐标系的图像，其中所述图像含有所述平面目标； 处理器，其耦合到所述相机且经配置以: 处理所述平面目标的所述图像，其中所述处理器经配置以: 检测所述平面目标中的多个关键点；以及 确定关于所述平面目标中所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述平面目标的所述图像的所述多个关键点及对应描述符； 处理第一翘曲图像，其中所述处理器经配置以: 使所述平面目标翘曲以形成具有第一翘曲坐标系的所述第一翘曲图像； 检测所述第一翘曲图像中的多个关键点； 确定关于所述第一翘曲图像的所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述第一翘曲图像的所述多个关键点及对应描述符；以及 在所述第一翘曲坐标系与所述参考坐标系之间变换所述第一翘曲图像的所述多个关键点的坐标；以及 结合所述第一翘曲图像的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些与所述平面目标的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些以在所述数据库中形成用于所述平面目标的所述图像的单个数据集。
12.根据权利要求11所述的装置，其中所述处理器进一步经配置以处理一或多个翘曲图像，其中所述处理器经配置以通过开始经配置以进行以下操作来处理所述一或多个翘曲图像中的每一特定翘曲图像: 使所述平面目标翘曲以形成具有特定翘曲坐标系的所述特定翘曲图像； 检测所述特定翘曲图像中的多个关键点； 确定关于所述特定翘曲图像的所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述特定翘曲图像的所述多个关键点及对应描述符；以及 在所述特定翘曲坐标系与所述参考坐标系之间变换所述特定翘曲图像的所述多个关键点的坐标； 其中所述处理器经配置以结合进一步包括所述处理器经配置以将所述一或多个翘曲图像中的所述特定翘曲图像中的每一者的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些结合到所述数据库中的用于所述平面目标的所述图像的所述单个数据集。
13.根据权利要求11所述的装置，其中所述处理器经配置以结合包括所述处理器经配置以精简所述第一翘曲图像的所述多个关键点及所述对应描述符中的至少一些。
14.根据权利要求11所述的装置，其中所述处理器经配置以翘曲包括所述处理器经配置以仿射翘曲而以数学方式使用正投影使所述平面目标旋转。
15.一种创建数据库以供移动装置用以检测平面目标的装置，所述装置包括: 用于接收所述平面目标的具有参考坐标系的图像的装置； 用于处理所述平面目标的所述图像的装置，其中所述处理包括: 用于检测所述平面目标中的多个关键点的装置；以及 用于确定关于所述平面目标中所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述平面目标的所述图像的所述多个关键点及对应描述符的装置； 用于处理第一翘曲图像的装置，其中所述处理包括: 用于使所述平面目标翘曲以形成具有第一翘曲坐标系的所述第一翘曲图像的装置； 用于检测所述第一翘曲图像中的多个关键点的装置； 用于确定关于所述第一翘曲图像的所述多个关键点中的每一者的描述符，由此导致所述第一翘曲图像的所述多个关键点及对应描述符的装置；以及 用于在所述第一翘曲坐标系与所述参考坐