电子地图中道路曲率的确定方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及电子地图制图技术领域，尤其涉及一种电子地图中道路曲率的确定方 法及装置。
【背景技术】
[0002] 高级驾驶辅助（ADAS,AdvanceDriverAssistantSystem)是基于传感器的系统 与技术，利用安装于汽车上各式各样的传感器（这些传感器可以探测光、热、压力或其它用 于监测汽车状态的变量）在第一时间收集车内外的环境数据，并结合预先存储的道路属性 数据（比如道路的坡度，曲率和平均速度信息等）等进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪 等技术处理，从而让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险。由于其能够明显减少交通 事故的数量，因此成为未来汽车导航的发展方向。
[0003] 道路（Link)曲率（Curve)表示道路的弯曲程度，电子地图中的道路曲率通常是指 组成道路的各中间形状点（除起点和终点以外的形状点）的曲率的集合。现有技术中，道 路曲率的获取可以采用以下方式：利用专门的仪器（如采集车）自动识别道路曲率发生变 化的地点（即道路弯曲程度满足预设条件的地点）并实地采集相关数据来确定该地点的曲 率，在采集过程中，对于道路弯曲程度不满足预设条件的地点会被排除掉。
[0004] 由于现有技术采集道路曲率需要专门的仪器进行实地采集，存在效率低、成本极 高的问题。同时，由于采集成本极高，使得实地采集的方法只能采集少数道路曲率，也就是 说现有道路曲率采集方法无法获取多数或全部道路曲率，从而降低了现有的道路曲率采集 方法的通用性。
【发明内容】
[0005] 本发明实施例提供一种电子地图中道路曲率的确定方法及装置，用以提高确定道 路曲率的效率和通用性，同时降低确定道路曲率的成本。
[0006] 本发明实施例提供一种电子地图中道路曲率的确定方法，包括：
[0007] 获取道路的原始形状点集合；
[0008] 对所述原始形状点集合中的形状点进行抽稀，得到该道路的目标形状点集合；
[0009] 针对所述目标形状点集合中的每一目标形状点，根据所述原始形状点集合中沿道 路方向且以该目标形状点为中间点的连续三个相邻的形状点的经纬度坐标，得到该目标形 状点的曲率。
[0010] 本发明实施例提供一种电子地图中道路曲率的确定装置，包括：
[0011] 获取单元，用于获取道路的原始形状点集合；
[0012] 抽稀单元，用于对所述原始形状点集合中的形状点进行抽稀，得到该道路的目标 形状点集合；
[0013] 确定单元，用于针对所述目标形状点集合中的每一目标形状点，根据所述原始形 状点集合中沿道路方向且以该目标形状点为中间点的连续三个相邻的形状点的经纬度坐 标，得到该目标形状点的曲率。
[0014] 本发明实施例提供的电子地图中道路曲率的确定方法及装置，通过对道路的原始 形状点集合中包含的形状点进行抽稀处理得到目标形状点集合，并针对目标形状点集合中 包含的任一目标形状点，根据在原始形状点集合中与该目标形状点相邻的两个形状点的经 纬度坐标该目标形状点的曲率。上述过程中，无需使用专门的采集设备对道路曲率进行实 地采集，从而提高了道路曲率确定方法的效率，降低了道路曲率确定成本，另一方面，本发 明提供的道路曲率确定的方法适用于电子地图中的任一道路，提高了道路曲率确定方法的 通用性。
[0015] 本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变 得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明 书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
【附图说明】
[0016] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0017] 图1为本发明实施例中，电子地图中道路曲率的确定方法的实施流程示意图；
[0018] 图2为本发明实施例中，某道路的形状点结构示意图；
[0019] 图3a为本发明实施例中，使用Douglas-Peuker抽稀算法对获取的原始形状点集 合进行抽稀处理的实施流程示意图；
[0020] 图3b为本发明实施例中，使用VSA算法对获取的原始形状点集合进行抽稀处理的 实施流程示意图；
[0021] 图4为本发明实施例中，确定目标形状点的曲率的流程示意图；
[0022] 图5为本发明实施例中，ABC三点确定出的三角形的外接圆的示意图；
[0023] 图6为本发明实施例中，确定三角形的外接圆的半径的流程示意图；
[0024] 图7为本发明实施例中，电子地图中道路曲率的确定装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0025] 为了提高电子地图中道路曲率的确定方法的通用性，并提高其效率，本发明实施 例提供了一种电子地图中道路曲率的确定方法及装置。
[0026] 以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的 优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本发 明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027] 如图1所示，为本发明实施例提供的电子地图中道路曲率的确定方法的实施流程 示意图，可以包括以下步骤：
[0028] S11、获取道路的原始形状点集合。
[0029] 具体实施时，在电子地图数据库中以LinkTable表存储Link(道路）的相关属性 信息，LinkTable的结构如表1所示：
[0030] 表 1
[0031]
[0032] 每条道路都是由多个形状点组成的。如图2所示，为某道路的形状点结构示意图， 按照道路方向其由（A，B，C，D)四个形状点依次组成。根据Link的构造，对Link添加空间 索引，之后基于输入的link数据，填充LinkTable的内容，形成如表2所示的结构：
[0033] 表 2
[0034]
[0035] 由表2可知，道路ID为1的道路其对应的原始形状点集合为（A，B，C，D)。
[0036] S12、对获取的原始形状点集合包含的形状点进行抽稀，得到该道路的目标形状点 集合。
[0037] 具体实施时，可以采用抽稀算法对获取的原始形状点集合进行抽稀处理。例如： 步长法、线段过滤法、道格拉斯-普克（Douglas-Peuker)抽稀算法、垂距限值法、维斯瓦林 哥-瓦特（Visvalingam-Whyatt)算法等。
[0038] 以下分别以Douglas-Peuker抽稀算法和Visvalingam-Whyatt(VSA)算法为例对 获取的原始形状点集合进行抽稀处理的实施过程进行说明。
[0039] 道格拉斯-普克抽稀算法的实现原理为根据道路上各中间形状点与由起点和终 点组成的直线之间的距离进行抽稀，据此，可以按照图3a所示的流程对原始形状点集合进 行抽稀处理：
[0040] S311、确定道路的原始形状点集合中首尾形状点组成的直线。
[0041] 以道路2对应的形状点集合为（A，B，C，D，E，F)为例，首先，确定首尾形状点A和 F确定出的直线AF。
[0042] S312、分别确定每一中间形状点到首尾形状点组成的直线的距离。
[0043] 其中，中间形状点是指道路对应的形状点集合中，除第一个形状点（首形状点）和 最后一个形状点（尾形状点）外的其它形状点，对于道路2来说，中间形状点包括B，C，D， E，S312则是在计算B、C、D、E分别到直线AF的距离。
[0044] S313、选择到首尾形状点组成的直线的距离最大的中间形状点。
[0045] 从各中间形状点（B，C，D，E)中选择到直线AF的距离最大的形状点，假设为B。
[0046] S314、判断选择出的中间形状点到首尾形状点组成的直线的距离是否大于等于预 设的距离阈值，如果是，执行步骤S315,否则，执行步骤S316。
[0047] S315、将选择出的中间形状点添加至目标形状点集合中，并以该选择出的中间形 状点为界，将原道路划分为两条路段。
[0048] 如果B到直线AF的距离大于等于预设的距离阈值，则将中间形状点B添加至目标 形状点集合中，并以B为界，将道路2划分为以下两段路段：路段21 (A，B)，路段22 (B，C，D， E，F)。
[0049] 若B到直线AF的距离小于预设的距离阈值，则说明道路AF可以近似为直线道路， 故不必再计算道路AF的曲率。
[0050] S316、针对划分得到的路段，判断该路段是否还包含有中间形状点，如果是，执行 步骤S317,如果否，流程结束。
[0051] 具体实施时，只要路段上包含有中间形状点，即需要针对包含有中间形状点的路 段执行步骤S317,只有在划分得到的路段上不包含中间形状点时，流程结束。