元件标记方法、系统和装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及电装生产设备和工具技术领域，特别是涉及一种元件标记方法、系统 和装置。
【背景技术】
[0002] 现阶段工厂在组装穿孔插件元件时，一般是安排多个工人在流水线上人手组装， 每个工人负责安装1到2个元件。这种方式需要人力多，而且经常会发生插错，插反的情况。 为了减少工人安放元件的时间，确保元件都放置在正确的位置，减少由于人为原因而造成 的错误，有一种现有技术采用智能插件组装工作站，通过在PCB板卡上投影一个激光亮点指 示元件的确切位置和方向。
[0003] 然而，由于单个亮点能够提供的信息量有限，而且每次只能指示一个目标，指示效 率低。另外，实现的光学模块价格较高，导致现有的元件标记系统成本高。
【发明内容】
[0004] 基于此，有必要针对现有技术指示效率低、成本高的问题，提供一种元件标记方 法、系统和装置。
[0005] 一种元件标记方法，包括以下步骤：
[0006] 获取第一待测PCB板上需要安装的元件在预存的第一图像上的第一位置信息；其 中，所述第一图像为所述第一待测PCB板的图像；
[0007] 根据所述第一位置信息获取所述元件在投影仪的成像平面上的第二位置信息；
[0008] 将所述第二位置信息发送到投影仪，以使得所述投影仪将指示信号投影到第一待 测PCB板上所述第二位置信息对应的元件上进行标记。
[0009] -种元件标记系统，包括：
[0010] 第一获取模块，用于获取第一待测PCB板上需要安装的元件在预存的第一图像上 的第一位置信息;其中，所述第一图像为所述第一待测PCB板的图像；
[0011] 第二获取模块，用于根据所述第一位置信息获取所述元件在投影仪的成像平面上 的第二位置信息；
[0012] 投影模块，用于将所述第二位置信息发送到投影仪，以使得所述投影仪将指示信 号投影到第一待测PCB板上所述第二位置信息对应的元件上进行标记。
[0013] -种元件标记装置，包括：
[0014] 处理器和投影仪；
[0015] 所述处理器用于获取第一待测PCB板上需要安装的元件在预存的第一图像上的第 一位置信息，根据所述第一位置信息获取所述元件在投影仪的成像平面上的第二位置信 息，并将所述第二位置信息发送到所述投影仪;其中，所述第一图像为所述第一待测PCB板 的图像；
[0016] 所述投影仪设于所述第一待测PCB板的上方，与第一待测PCB板呈一定角度放置， 用于将指示信号投影到第一待测PCB板上所述第二位置信息对应的元件上进行标记。
[0017] 上述元件标记方法和系统，通过获取第一待测PCB板上需要安装的元件在预存的 第一图像上的第一位置信息，根据所述第一位置信息获取所述元件在投影仪的成像平面上 的第二位置信息，并将所述第二位置信息发送到投影仪，由所述投影仪将指示信号投影到 第一待测PCB板上所述第二位置信息对应的元件上进行标记，可同时标记多个目标，标记效 率高，成本低。上述元件标记装置结构简单，成本低。
【附图说明】
[0018] 图1为一个实施例的元件标记方法流程图；
[0019] 图2为一个实施例的元件标记系统的结构示意图；
[0020] 图3为一个实施例的元件标记装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0021] 下面结合附图对本发明的插件组装方法的实施例进行描述。
[0022] 图1为一个实施例的元件标记方法流程图。如图1所示，所述元件标记方法可包括 以下步骤：
[0023] S1，获取第一待测PCB板上需要安装的元件在预存的第一图像上的第一位置信息； 其中，所述第一图像为所述第一待测PCB板的图像；
[0024] 在本步骤中，可首先在处理器中预存安置在预设位置处的第一待测PCB板的第一 图像。例如，可通过安置于所述第一待测PCB板上方的摄像头拍摄所述第一图像，并将所述 第一图像传输到处理器，由处理器对所述第一图像进行存储。然后，可获取所述第一待测 PCB板上需要安装的元件在所述第一图像上的第一位置信息。
[0025] S2,根据所述第一位置信息获取所述元件在投影仪的成像平面上的第二位置信 息；
[0026] 在一个实施例中，可通过以下方式获取所述第二位置信息：
[0027] 首先，可获取投影仪的成像平面与摄像头的成像平面之间的位置映射关系；
[0028] 如果设置了步骤S1中所述的摄像头，可获取投影仪的成像平面与摄像头的成像平 面之间的位置映射关系，并根据所述第一位置信息与所述位置映射关系获取所述元件在投 影仪的成像平面上的第二位置信息。摄像机坐标系与世界坐标之间的坐标转换关系和投影 仪坐标系与世界坐标之间的坐标转换关系分别为：
[0031]式中，[RC，Td为摄像机坐标系和世界坐标之间的转换矩阵，[Rp，Tp]为投影仪坐标 系和世界坐标之间的转换矩阵。Ac和Ap分别为摄像机和投影仪的内参矩阵。sc和sp分别为摄 像机和投影仪缩放因子。[Xc；，y。]为摄像头画面中的坐标，[xp，yp]为投影机画面中的坐标。Xw =[xw，yw, zw]T为物体在世界坐标上的位置。参数办^士^^斤^^可以通过系统标 定而获得。根据公式（1)和公式(2)，可以得到投影仪的成像平面与摄像头的成像平面之间 的位置映射关系，即：
[0033] 然后，可根据所述第一位置信息与所述位置映射关系获取所述元件在投影仪的成 像平面上的第二位置信息。
[0034] 在一个实施例中，在获取第二位置信息之前，还可对所述第一位置信息进行配准。 然后，可根据配准后的第一位置信息以及所述位置映射关系，获取所述元件在投影仪的成 像平面上的第二位置信息。可通过以下方式对所述第一位置信息进行配准：
[0035]步骤1:接收安置在预设位置处的第二待测PCB板的第二图像；
[0036] 步骤2:选取所述第二图像中的两个标记点所在的第一位置区域，并记录所述第一 位置区域的第三位置信息；
[0037] 步骤3:获取所述第一图像中与所述第一位置区域对应的第二位置区域的第四位 置信息；
[0038] 步骤4:根据所述第三位置信息和第四位置信息计算所述第二图像与第一图像之 间的位置转换矩阵；
[0039] 在本步骤中，所述位置转换矩阵可记为：
[0045] Θ - ￡1!ΓΟ?￡ΙΠ ( ymark2-Ymarkl , Xmark2-Xmarkl ) -ΒΓΟ?ΒΠ ( y mark2-y markl, X mark2-X markl )
[0046] 式中，H为位置转换矩阵，scalar为第二图像与第一图像之间的缩放比例，Θ为第二 图像与第一图像之间的旋转角度，[XQ，y Q]为第二图像与第一图像之间的平移向量，[xmarkl， ymarkl ]和[Xmark2，ymark2 ]分另lj为第一图像中两个标记点所1在区域的左上角坐标，[X，markl， y'markl]和[X'mark2，y'mark2]为第二图像中两个标记点所在区域的左上角坐标。
[0047] 步骤5:根据所述位置转换矩阵对所述第一位置信息进行配准。可根据如下公式对 所述第一位置信息进行配准：
[0048] Ρ〇'=Η · Pc (5)
[0049] 式中，P。'为配准后的第一位置信息，Η为位置转换矩阵，P。为配准前的第一位置信 息。
[0050] S3,将所述第二位置信息发送到投影仪，以使得所述投影仪将指示信号投影到第 一待测PCB板上所述第二位置信息对应的元件上进行标记。
[0051] 在一个实施例中，还可获取所述元件的极性信息，方向信息和型号信息，并根据所 述极性信息，方向信息和型号信息对所述元件进行标记。具体讲，可将所述极性信