一种激光与相机相对位姿关系的标定方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及计算机视觉与图像处理领域，具体涉及一种激光与相机相对位姿关系 的标定方法，通过使用相机标定技术测量激光与相机坐标系的相对位姿关系。
【背景技术】
[0002] 在复杂的场景中使用相机准确测量目标的大小、位置在工业测量中有着重要的应 用，而通过在相机上固定激光发射装置，然后提取激光点在图像中的坐标，可以提供目标物 体的附加信息，使视觉测量更易实现。在已知激光发射装置与相机相对位姿的前提下，我们 可以更加有效的测量目标与相机间的三维位置关系。本发明新需要提出一种测量激光与相 机坐标系之间的位置关系的方法，包括激光与相机坐标系各平面之间的夹角和交点坐标。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的在于针对上述现有技术中的问题，提供一种激光与相机相对位姿关 系的标定方法，在已知激光与相机的相对位置信息的前提下，通过提取激光点在图像中的 像素点坐标，通过计算机视觉的方法完成对目标位置、目标大小等的测量，操作简单，结果 精确。
[0004] 为了实现上述目的，本发明采用的技术方案包括以下步骤：
[0005] 步骤一、将相机和激光器固定在一起，并保证它们的相对位置以及相机的内部参 数不发生改变;定义相机坐标系⑶、世界坐标系〇w;对相机的内部参数进行标定，得到相机的 内部参数矩阵
，其中（fx，fy)为相机的等效焦距，（u Q，VQ)为相机光心坐标；
[0006] 步骤二、取标定板并正对于激光器发射出的激光束，打开激光，移动标定板，并始 终使激光束的中心打在标定板上，用相机采集标定板的图像;建立图像坐标系，首先获得激 光点在图像坐标系下的坐标Di，之后通过相机成像模型求得激光点此时在相机坐标系下的 坐标P cl;然后将标定板由近及远放置在不同的位置下，重复上述步骤，按上述方法依次计算 出激光点在各个距离位置下的坐标，记为ΡιΡα . .P?;
[0007] 步骤三、由各位置下激光点坐标Pcl，Pc2. . .Pcn拟合出激光束在相机坐标系下的直 线方程
[0008]
[0009]其中，[XQ，y0，Z()]为激光束直线上一点的坐标，[mo,no,PQ]为激光束直线的方向向 量；
[0010]由激光束在相机坐标系下的直线方程，即求得激光束与相机坐标系Χ0Υ平面、Υ0Ζ 平面、Χ0Ζ平面的夹角及交点;结果如下： L F 」
[0017] 通过上式计算，完成激光束与相机坐标系夹角及交点的测量。
[0018] 所述的标定板采用黑白格标定板，黑白格标定板的黑白方格数为11*10,边长为 12mm〇
[0019] 固定相机不动，将标定板由近及远放在距离相机300mm、600mm、700mm、900mm、 1100mm、1300mm处，将激光束照射在标定板上，使相机采集到的图像含有完整的标定板。 [0020]相机采集标定板的图像时，记录相机采集到的各距离下图像上激光点在图像坐标 系下的坐标
，由D, (i = 1，2，. . .，6)和相机的内部参数矩阵 A计算出各个距离激光点的归一化坐#
则各距离下通过相机光心与激光 点的直线方程为f = f = f，由采集到的标定板图像计算标定板与相机之间的内部参数， rii y m 1 计算出标定板平面在各个位置时的平面方程ai*x+bi*y+ci*z+di = 0。
[0021 ]所述平面方程的计算过程推导如下：在已知标定板方格边长的前提下，得到标定 板上各方格顶点在世界坐标系下的坐标
&第1个 顶点的世界坐标系坐标;并用标定工具计算出此时标定板相对于相机的外部参数[R。T。]， 其中，RC、T。分别为标定板处世界坐标系相对于相机坐标系点的旋转矩阵与平移向量;若标 定板上各方格顶点在相机坐标系下的坐标记为
为第i 个顶点的相机坐标系坐标，则Pcb = Rc^Pwb+T。，式中相同符号的定义如上所述；由Pcb拟合出标 定板平面在相机坐标系下的平面方程为:ai*x+bi*y+ci*z+di = 0。
[0022] 根据各个距离下，通过相机光心与激光点的直线方程= +以及标定板的 χη? ) ni 1 平面方程ai*x + bi*y + Ci*z + di = 0，求得各个位置下的激光点三维坐标，记为
[0023] 与现有技术相比，本发明采集不同位置的标定板图像，通过视觉方法，由相机内部 参数、标定板与相机之间的外部参数计算出激光束打在标定板上的坐标，完成激光与相机 坐标系夹角及交点的测量。本发明方法的优势在于：1、不需要使用任何复杂的光学仪器以 及测量仪器。2、通过多个点的拟合能够排除因认为操作带来的干扰，找到准确的直线。3、传 统方法往往测量的是激光与相机机械结构或者相机光学中心的相对关系，在图像测量领域 仍然无法直接使用，而本发明直接建立了相机成像中心与激光器的关系，能够直接运用在 所有位姿测量程序中，具有通用性。本发明克服了基于激光器与相机的视觉测量中不能准 确测量激光与相机相对位姿的不足，具有可操作性好，测量精度高等优点，并且操作步骤简 单，仅需一个标定板就能完成测量。本发明实用性较高，测量结果能够应用于计算机视觉测 量等多种领域。
[0024] 进步一步的，本发明标定板采用黑白格标定板，具有极易识别的图像模式，易于实 现黑白格顶点的自动检测，能够实现较高精度定位，使用方法成熟，有助于提高后续测量的 精度。
【附图说明】
[0025] 图1本发明方法的流程图；
[0026]图2本发明实施装置示意图；
[0027] 图3各坐标系定义及夹角定义示意图。
【具体实施方式】
[0028] 下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。
[0029] 此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0030] 参见图1，本实施例的实施步骤如下：
[0031 ] 1、如图2所示，将摄像机和激光器固定在一起，并保证他们的相对位置与相机内参
不再发生改变。制作标定板，黑白方格数为11*10,边长为12mm。这里不限于黑白格标定板， 具有一定明显图形模式，且易于识别的平面物体均可，因为黑白格标定板比较常见，对黑白 格顶点的定位精度$父尚，有助于提尚后续测量的精度。如图3所不，定义相关坐标系：定义相 机坐标系〇(；、世界坐标系〇w，其中0c、0w均为右手坐标系。0w坐标系的原点定义为标定板的左 上角顶点，X轴方向为由原点沿着棋盘格的边向下，Y轴方向为由原点沿着棋盘格的边向右， Z轴方向为垂直于Χ0Υ平面指向相机；
[0032] 2、对相机内参进行标定，得到相机内参矩阵. ，其中（fx，fy)为相机 的等效焦距，（u〇，vo)为相机光心坐标；