一种车辆行驶轨迹的预测方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及智能交通技术领域，特别是设及一种车辆行驶轨迹的预测方法及系 统。
【背景技术】
[0002] 目前，随着城镇化、机动化的持续快速发展，尽管，当前拥有汽车辅助驾驶系统，比 如GI^全球定位导航系统、北斗卫星定位导航系统及车载传感器等等，但是城市交通拥堵加 剧、污染严重、事故频发等不利因素致使人们对出行感到不安全，尤其致使汽车驾驶员缺乏 行车安全感。
[0003] 目前，可通过多种手段采集实时的车辆位置信息，如:无线传感器、GPS、车载传感 器、路边雷达及卡口摄像机等手段。然而，通过运些手段采集的原始交通数据有很多是无效 的、冗余的数据。运时，就需要利用数据挖掘技术挖掘对我们有用的历史轨迹信息，然后利 用运些历史轨迹信息和车辆当前的位置信息对未来车辆将要经过的行驶轨迹进行预测，运 样就可W提醒将要经过交叉十字路口的驾驶员注意前方驾驶的安全性，W此提高驾驶员行 车的安全感。
[0004] 在实际的对车辆行驶轨迹的预测过程中，通常会用到所有参考点的参考信息（包 括RSSI值和坐标值）。但是，现有的预测模型大部分只考虑历史轨迹，很少考虑外界环境因 素对预测精度的影响，体现在参考信息是一成不变的，而环境的变化会实际上是会使得参 考信息也发生变化，运样，如果仍然使用原来的参考信息，预测模型很难做出及时而准确的 预测。
[0005] 因此，亟需一种能够自适应外界环境变化，提高车辆行驶轨迹预测的准确度的方 法。
【发明内容】
[0006] 有鉴于此，本发明提供了一种车辆行驶轨迹的预测方法及系统，W实现自适应外 界环境变化，提高车辆行驶轨迹预测的准确度的目的。
[0007] 为解决上述技术问题，本发明提供一种车辆行驶轨迹的预测方法，该方法包括： [000引利用预测模型，对所述车辆的行驶轨迹进行预测，得到目标行驶轨迹;其中，所述 预测模型携带虚拟参考点的参考信息；
[0009] 计算所述目标行驶轨迹的可信度，当所述可信度达到预设阔值时，利用所述目标 行驶轨迹的位置信息，对所述预测模型中所述参考信息进行更新；
[0010] 利用进行所述参考信息更新后的所述预测模型对所述车辆的行驶轨迹进行下一 次预测。
[0011] 上述方法中，优选地，在所述利用预测模型，对所述车辆的行驶轨迹进行预测，得 到目标行驶轨迹之前，还包括：
[0012] 从所述车辆的原始交通数据中提取历史轨迹信息，并对所述历史轨迹信息进行聚 类分析，得到聚类簇；
[oou]利用所述聚类簇，对初始模型进行训练，得到所述预测模型；
[0014] 其中，所述历史轨迹信息携带所述虚拟参考点的参考信息。
[0015] 上述方法中，优选地，每个所述虚拟参考点的参考信息包括自身坐标值和RSSI值， 所述利用预测模型，对所述车辆的行驶轨迹进行预测，得到目标行驶轨迹，包括：
[0016] 获取所述车辆的RSSI值；
[0017] 根据所有所述虚拟参考点的所述自身坐标值和RSSI值，计算得到与所述车辆的 RSSI相对应的车辆坐标值；
[0018] 利用所述车辆坐标值，对所述车辆的行驶轨迹进行预测，得到所述目标行驶轨迹。
[0019] 上述方法中，优选地，还包括：
[0020] 利用无线通信路径-对数损耗模型，计算得到每个所述虚拟参考点的参考信息中 的RSSI值。
[0021] 上述方法中，优选地，在所述利用预测模型，对所述车辆的行驶轨迹进行预测，得 到目标行驶轨迹之后，还包括：
[0022] 显示所述目标行驶轨迹，W便用户使用。
[0023] 本发明还提供了一种车辆行驶轨迹的预测系统，该系统包括：
[0024] 预测单元，用于利用预测模型，对所述车辆的行驶轨迹进行预测，得到目标行驶轨 迹;其中，所述预测模型携带虚拟参考点的参考信息；
[0025] 更新单元，用于计算所述目标行驶轨迹的可信度，当所述可信度达到预设阔值时， 利用所述目标行驶轨迹的位置信息，对所述预测模型中所述参考信息进行更新；
[0026] 所述预测单元还用于利用进行所述参考信息更新后的所述预测模型对所述车辆 的行驶轨迹进行下一次预测。
[0027] 上述系统中，优选地，还包括：
[0028] 聚类分析单元，用于在所述预测单元得到所述目标行驶轨迹之前，从所述车辆的 原始交通数据中提取历史轨迹信息，并对所述历史轨迹信息进行聚类分析，得到聚类簇；
[0029] 训练单元，用于利用所述聚类簇，对初始模型进行训练，得到所述预测模型；
[0030] 其中，所述历史轨迹信息携带所述虚拟参考点的参考信息。
[0031] 上述系统中，优选地，每个所述虚拟参考点的参考信息包括自身坐标值和RSSI值， 所述预测单元包括：
[0032] 获取子单元，用于获取所述车辆的RSSI值；
[0033] 计算子单元，用于根据所有所述虚拟参考点的所述自身坐标值和RSSI值，计算得 到与所述车辆的RSSI相对应的车辆坐标值；
[0034] 预测子单元，用于利用所述车辆坐标值，对所述车辆的行驶轨迹进行预测，得到所 述目标行驶轨迹。
[0035] 上述系统中，优选地，还包括：
[0036] 计算单元，用于利用无线通信路径-对数损耗模型，计算得到每个所述虚拟参考点 的参考信息中的RSSI值。
[0037] 上述系统中，优选地，还包括：
[0038] 显示单元，用于在所述预测单元，用于得到所述目标行驶轨迹之后，显示所述目标 行驶轨迹，W便用户使用。
[0039] W上本发明提供的一种车辆行驶轨迹的预测方法及系统中，最开始先利用预测模 型，对所述车辆的行驶轨迹进行预测，得到目标行驶轨迹，其中，所述预测模型携带虚拟参 考点的参考信息;然后，计算所述目标行驶轨迹的可信度，当所述可信度达到预设阔值时， 认为所述目标行驶轨迹在当前环境的影响下的预测是可信的，因此利用所述目标行驶轨迹 的位置信息，对所述预测模型中所述参考信息进行更新，W此将当前的环境信息注入到预 测模型中；接着，利用进行所述参考信息更新后的所述预测模型对所述车辆的行驶轨迹进 行下一次预测，W此循环。
[0040] 可见，本发明引入虚拟参考点，能够在不断的预测循环中，将在当前环境的影响下 的预测是可信的目标行驶轨迹的位置信息更新至虚拟参考点的参考信息，将当前的环境情 况引入到预测模型中，W此能够保证预测出来的行驶轨迹为适应当前环境情况的轨迹，进 而实现了自适应外界环境变化，提高车辆行驶轨迹预测的准确度的目的。
【附图说明】
[0041] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W根据 提供的附图获得其他的附图。
[0042] 图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶轨迹的预测方法的流程图；
[0043] 图2为本发明实施例提供的基于图1的一种应用场景综合框图；
[0044] 图3为本发明实施例提供的一种车辆行驶轨迹的预测系统的结构框图示意图。
【具体实施方式】
[0045] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。
[0046] 本发明的核屯、是提供一种车辆行驶轨迹的预测方