感应数据置信度的判断方法、中弹检测方法及装置的制造方法

感应数据置信度的判断方法、中弹检测方法及装置的制造方法
【专利摘要】本申请公开了一种感应数据置信度的判断方法、中弹检测方法及装置，将传感器感应得到的时域离散有序序列变换为频域有序序列；构建特征频域有序序列，并根据其特性函数计算在同一时刻下同一测量方向的两个传感器的特征频域数据之间的置信距离；进行置信距离与预定界限值之间关系的一次判断；根据一次判断结果，进行一个传感器的冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它传感器的冲击载荷特征频域数据支持的二次判断；根据二次判断结果，判断传感器的冲击载荷特征频域数据是否有效。对至少两个传感器的感应数据进行综合，以置信距离为基础选择出被其它传感器的感应数据所支持的某个传感器的感应数据，从而提高了选出来传感器的感应数据的置信度及检测精度。
【专利说明】
感应数据置信度的判断方法、中弹检测方法及装置
技术领域
[0001] 本申请设及智能技术领域，尤其设及一种感应数据置信度的判断方法、中弹检测 方法及装置。
【背景技术】
[0002] 目前，随着人们生活水平的提高，对于休闲娱乐的要求也越来越高。商家，例如超 市、购物公园等，通常为了吸引客户，会提供一种娱乐设施一一战斗机器人，或称为作战机 器人。战斗机器人是一种智能装置，在进行游戏时，多个战斗机器人各自为阵或被划分为不 同作战方，玩家遥控战斗机器人，实现战斗机器人快速移动W及射出子弹攻击对方等动作。
[0003] 战斗机器人中设计了一种中弹检测技术，其主要通过在战斗机器人的外壳上的不 同区域设计应变片压力传感器，单个应变片压力传感器可在不同区域感应压力变化，从而 战斗机器人可根据单个应变片压力传感器的感应数据判断是否中弹。
[0004] 但是，由于战斗机器人某个区域的中弹是由一个应变片压力传感器感应得到的， 当此区域遭遇随机性碰撞或震动干扰而非中弹时，应变片压力传感器仍然会输出中弹的误 判数据，导致中弹检测的精度不高。

【发明内容】

[0005] 本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。
[0006] 根据本申请的第一方面，本申请提供一种感应数据置信度的判断方法，包括：
[0007] 获得至少两个传感器感应所得的时域数据，W构成时域离散有序序列；
[0008] 将所述传感器感应所得的所述时域离散有序序列转换为频域有序序列；
[0009] 按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述频域有序序列中提取出特征频 域数据，W构成特征频域有序序列，所述特征频域有序序列具有特性函数；
[0010] 根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所 述特征频域数据之间的置信距离；
[0011] 根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述 特征频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所述特征频 域数据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系；
[0012] 根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断在所述同一时刻下同 一测量方向的一个所述传感器的所述特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感 器的所述特征频域数据支持；
[0013] 根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述特征频域数据是 否被预定数量的其它所述传感器的所述特征频域数据支持的判断结果，判断在所述同一时 刻下同一测量方向的所述传感器的所述特征频域数据是否有效。
[0014] 进一步的，所述特性函数为概率密度函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向 的两个所述传感器的所述特征频域数据之间的置信距离具体包括：
[0015] W在所述同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述特征频域数据确定 运算区间，计算所述传感器的特性函数在所述运算区间上的面积；
[0016] W所述面积确定所述置信距离。
[0017] 进一步的，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系具体为：
[0018] 判断所述置信距离是否大于所述界限值，
[0019] 判断在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述特征频域数据是 否被达到预定数量的其它所述传感器的所述特征频域数据支持具体包括：
[0020] 当所述置信距离大于所述界限值，则在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述 传感器的所述特征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所 述特征频域数据所支持，统计在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述特 征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的多少个所述传感器的所述特征频域数据 所支持，W得到支持数量；
[0021 ]判断所述支持数量是否达到所述预定数量要求，
[0022] 判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述特征频域数据是否有 效具体为：
[0023] 当判断所述支持数量达到所述预定数量要求时，被支持的在所述同一时刻下同一 测量方向的所述传感器的所述特征频域数据有效，否则无效。
[0024] 根据本申请的第二方面，本申请提供一种中弹检测方法，包括：
[0025] 获得至少两个传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，W构成冲击 载荷时域离散有序序列；
[0026] 将所述传感器感应所得的所述冲击载荷时域离散有序序列转换为冲击载荷频域 有序序列；
[0027] 按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述冲击载荷频域有序序列中提取 出冲击载荷特征频域数据；
[0028] 当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求时，所 述冲击载荷特征频域数据构成冲击载荷特征频域有序序列，所述冲击载荷特征频域有序序 列具有特性函数；
[0029] 根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所 述冲击载荷特征频域数据之间的置信距离；
[0030] 根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述 冲击载荷特征频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所 述冲击载荷特征频域数据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系；
[0031] 根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断在所述同一时刻下同 一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它 所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持；
[0032] 根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频 域数据是否被预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持的判断结果， 判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否有 效；
[0033] 当在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据 有效时，判定中弹。
[0034] 根据本申请的第Ξ方面，本申请提供一种感应数据置信度的判断装置，包括：
[0035] 获取单元，用于获得至少两个传感器感应所得的时域数据，W构成时域离散有序 序列；
[0036] 变换单元，用于将所述传感器感应所得的所述时域离散有序序列转换为频域有序 序列；
[0037] 提取单元，用于按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述频域有序序列 中提取出特征频域数据，W构成特征频域有序序列，所述特征频域有序序列具有特性函数；
[0038] 计算单元，用于根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个 所述传感器的所述特征频域数据之间的置信距离；
[0039] 第一判断单元，用于根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一 个所述传感器的所述特征频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述 传感器的所述特征频域数据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述界限值之间的关 系；
[0040] 第二判断单元，用于根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断 在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述特征频域数据是否被达到预定 数量的其它所述传感器的所述特征频域数据支持；
[0041] W及，
[0042] 第Ξ判断单元，用于根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所 述特征频域数据是否被预定数量的其它所述传感器的所述特征频域数据支持的判断结果， 判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述特征频域数据是否有效。
[0043] 进一步的，所述特性函数为概率密度函数，计算单元具体包括：
[0044] 面积计算子单元，用于W在所述同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所 述特征频域数据确定运算区间，计算所述传感器的特性函数在所述运算区间上的面积；
[0045] W及，
[0046] 确定子单元，用于W所述面积确定所述置信距离。
[0047] 进一步的，第一判断单元具体判断所述置信距离是否大于所述界限值，
[004引第二判断单元具体包括：
[0049]统计子单元，用于当所述置信距离大于所述界限值，则在所述同一时刻下同一测 量方向的一个所述传感器的所述特征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的另一 个所述传感器的所述特征频域数据所支持，统计在所述同一时刻下同一测量方向的一个所 述传感器的所述特征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的多少个所述传感器的 所述特征频域数据所支持，W得到支持数量；
[0化0] W及，
[0051] 数量判断子单元，用于判断所述支持数量是否达到所述预定数量要求，
[0052] 第Ξ判断单元具体当判断所述支持数量达到所述预定数量要求时，被支持的在所 述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述特征频域数据有效，否则无效。
[0053] 进一步的，所述感应数据置信度的判断装置基于不同类型的传感器的组合，或者 相同类型的传感器的组合;所述传感器为加速度传感器/应变片压力传感器。
[0054] 根据本申请的第四方面，本申请提供一种战斗机器人，包括：
[0055] 获取单元，用于获得至少两个传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数 据，W构成冲击载荷时域离散有序序列；
[0056] 变换单元，用于将所述传感器感应所得的所述冲击载荷时域离散有序序列转换为 冲击载荷频域有序序列；
[0057] 提取单元，用于按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述冲击载荷频域 有序序列中提取出冲击载荷特征频域数据;当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时 冲击载荷频域能量幅值要求时，所述冲击载荷特征频域数据构成冲击载荷特征频域有序序 列，所述冲击载荷特征频域有序序列具有特性函数；
[0058] 计算单元，用于根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个 所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据之间的置信距离；
[0059] 第一判断单元，用于根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一 个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另 一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述 界限值之间的关系；
[0060] 第二判断单元，用于根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断 在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被 达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持；
[0061] 第Ξ判断单元，用于根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所 述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频 域数据支持的判断结果，判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载 荷特征频域数据是否有效；
[0062] W及，
[0063] 判定单元，用于当在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷 特征频域数据有效时，判定中弹。
[0064] 进一步的，所述感应数据置信度的判断装置基于不同类型的传感器的组合，或者 相同类型的传感器的组合;所述传感器为加速度传感器/应变片压力传感器。
[0065] 本申请的有益效果是：
[0066] 通过提供一种感应数据置信度的判断方法、中弹检测方法及装置，首先将传感器 感应得到的时域离散有序序列变换为频域有序序列;然后构建特征频域有序序列，并根据 其特性函数计算在同一时刻下同一测量方向的两个传感器的特征频域数据之间的置信距 离;接着进行置信距离与预定界限值之间关系的一次判断;根据一次判断结果，进行一个传 感器的冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它传感器的冲击载荷特征频域数 据支持的二次判断;根据二次判断结果，判断传感器的冲击载荷特征频域数据是否有效。运 样，对至少两个传感器的感应数据进行综合，W置信距离为基础选择出被其它传感器的感 应数据所支持的某个传感器的感应数据，从而大大提高了选出来传感器的感应数据的置信 度，进而提局检测精度。
【附图说明】
[0067] 图1为本申请实施例一的中弹检测方法的流程示意图。
[0068] 图2为本申请实施例一的战斗机器人的结构示意图。
[0069] 图3为本申请实施例二的中弹检测方法的流程示意图。
[0070] 图4为本申请实施例二的战斗机器人的结构示意图。
【具体实施方式】
[0071] 下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终 相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附 图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0072] 在本申请的描述中，需要理解的是，术语"中也'、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、 "厚度"、"上"、"下"、"前"、"后左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底""内"、"外"、"顺时 针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于 描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、W特 定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0073] 此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性 或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可W明示或者 隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，"多个"的含义是两个或两个W上， 除非另有明确具体的限定。
[0074] 在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"、"固定"等 术语应做广义理解，例如，可W是固定连接，也可W是可拆卸连接，或一体地连接;可W是机 械连接，也可W是电连接;可W是直接相连，也可W通过中间媒介间接相连，可W是两个元 件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可W根据具体情况理解上述术语在本申 请中的具体含义。
[0075] 在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下" 可W包括第一和第二特征直接接触，也可W包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它 们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面'包括第一特 征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在 第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示 第一特征水平高度小于第二特征。
[0076] 下面通过【具体实施方式】结合附图对本申请作进一步详细说明。
[0077] 需要说明的是，在描述中弹检测方法的同时，对感应数据置信度的判断方法也进 行了相关内容的描述;在描述战斗机器人的同时，对感应数据置信度的判断装置也进行了 相关内容的描述。
[007引实施例一：
[0079] 请参考图1，本实施例提供了一种中弹检测方法，主要经过两种判断，如下步骤101 及102所述，运两种判断可W先后进行，也可W同时进行。
[0080] 上述中弹检测方法主要包括：
[0081] 101，战斗机器人判断在预定区域内是否存在子弹发射方。
[0082] 具体的，步骤101可通过至少两种方法实现：
[0083] 其一，判断是否接收到携带有子弹发射方身份信息的发射信息。战斗机器人只要 从子弹发射方接收到该发射信息，即可完成判断。优选的是，发射信息可由子弹发射方通过 红外、射频、蓝牙或超声波等无线方式主动发出，战斗机器人能够接收到发射信息，当然，不 管是红外、射频、蓝牙还是超声波等方式，都具有一定的通信距离，通过该通信距离的设置 可限定预定区域的范围。通常，子弹发射方的射程小于或等于上述通信距离。
[0084] 其二，通过雷达扫描或定位等方式确定预定区域内是否存在子弹发射方。可预先 在战斗机器人中设定雷达扫描及定位的区域，即上述预定区域。
[0085] 102,战斗机器人获得传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，W构 成冲击载荷时域离散有序序列yi(n)，其中，i表示传感器序号，n = 0，l，2. . .，N-1，N为冲击 载荷时域离散有序序列yi(n)中冲击载荷时域数据的数量;将传感器感应所得的冲击载荷 时域离散有序序列yi(n)转换为冲击载荷频域有序序列Yi化），k = 0,1,2.. .，N-1;按照预定 特征数据提取规则，从传感器的冲击载荷频域有序序列Yi(k)中提取出冲击载荷特征频域 数据XI;判断冲击载荷特征频域数据XI是否达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值Xhit要 求。
[00化]具体的，步骤102中：
[0087] 传感器的设置：可预先在战斗机器人中设定一个、两个或两个W上的传感器。一 般，当设置两个或两个W上的传感器时，可将传感器设置在战斗机器人外壳的同一感应面、 不同感应面、同一感应面的同一指定区或同一感应面的不同指定区上，而感应面为战斗机 器人外壳上接受子弹冲击或装撞击的表面。战斗机器人可设置不同类型的传感器的组合， 或者相同类型的传感器的组合，传感器的类型可为加速度传感器、应变片压力传感器或压 电传感器等。传感器可对中弹动作进行感应，也可W对非中弹动作进行感应，例如随机性碰 撞或震动等。
[0088] 在进行冲击载荷时域离散有序序列yi(n)转换为冲击载荷频域有序序列Yi化)处理 时，可通过离散傅里叶变换（Discrete Fourier化ansfo;rm，DFT)实现，具体处理所设及公 式如下：
[0089]
[0090] 其中，Wn为旋转因子，设定定时采样频率为fs，那么，Yi化)表示了从0到fs/N截止的 N个频率点的冲击载荷能量幅值。
[0091] 预定的特征数据提取规则主要通过实际经验数据得出，通常是从冲击载荷频域有 序序列Yi化)中取出其中一段有序序列，例如，当冲击载荷频域有序序列Yi化)包含N=256个 有序的冲击载荷频域数据，那么可提取序号k从120-130所示的一段冲击载荷频域数据作为 冲击载荷特征频域数据XI。
[0092] 103,当冲击载荷特征频域数据XI达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值Xhit要 求，且在预定区域内存在子弹发射方时，战斗机器人判定中弹。
[0093] 具体的，步骤103中：
[0094] 冲击载荷特征频域数据XI达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值Xhit要求可W 指:冲击载荷特征频域数据Xi所构成的冲击载荷特征频域有序序列Xi中所有冲击载荷特征 频域数据Xi均不小于冲击载荷频域能量幅值抽IT，即Xi含抽IT，也可W指:冲击载荷特征频域 有序序列Xi中部分冲击载荷特征频域数据XI不小于冲击载荷频域能量幅值抽IT。
[0095] 当步骤101判断得到在预定区域内存在子弹发射方，同时，步骤102判断得到传感 器i感应到的数据符合中弹时的数据要求时，步骤103才会判定战斗机器人中弹。
[0096] 相应的，请参考图2,本实施例还提供了一种战斗机器人，包括：
[0097] 第一判断模块201，用于判断在预定区域内是否存在子弹发射方。
[0098] 具体的，第一判断模块201可为红外通信模组、射频通信模组或蓝牙通信模组等， 主要可实现判断是否接收到携带有子弹发射方身份信息的发射信息。战斗机器人只要从子 弹发射方接收到该发射信息，即可完成判断。优选的是，发射信息可由子弹发射方通过红 夕F、射频、蓝牙或超声波等无线方式主动发出，战斗机器人能够接收到发射信息，当然，不管 是红外、射频、蓝牙还是超声波等方式，都具有一定的通信距离，通过该通信距离的设置可 限定预定区域的范围。通常，子弹发射方的射程小于或等于上述通信距离。
[0099] 第一判断模块201还可为雷达模组或定位模组等，主要可实现通过雷达扫描或定 位等方式确定预定区域内是否存在子弹发射方。可预先在战斗机器人中设定雷达扫描及定 位的区域，即上述预定区域。
[0100] 第二判断模块202,用于获得传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数 据，W构成冲击载荷时域离散有序序列yi(n)，其中，i表示传感器序号，n = 0，1，2.. .，N-1，N 为冲击载荷时域离散有序序列yi(n)中冲击载荷时域数据的数量;将传感器感应所得的冲 击载荷时域离散有序序列yi(n)转换为冲击载荷频域有序序列Yi化），k = 0，1，2.. .，N-1;按 照预定特征数据提取规则，从传感器的冲击载荷频域有序序列Yi化）中提取出冲击载荷特 征频域数据XI;判断冲击载荷特征频域数据XI是否达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值 抽IT要求。
[0101] 具体的，战斗机器人中可进行如下传感器的设置:可预先在战斗机器人中设定一 个、两个或两个W上的传感器。一般，当设置两个或两个W上的传感器时，可将传感器设置 在战斗机器人外壳的不同感应面上，而感应面为战斗机器人外壳上接受子弹冲击或撞击的 表面。战斗机器人可设置不同类型的传感器的组合，或者相同类型的传感器的组合，传感器 的类型可为加速度传感器、应变片压力传感器或压电传感器等。传感器可对中弹动作进行 感应，也可W对非中弹动作进行感应，例如随机性碰撞或震动等。
[0102] 第二判断模块202在进行冲击载荷时域离散有序序列yi(n)转换为冲击载荷频域 有序序列Yi化)处理时，可通过离散傅里叶变换（Discrete Fourier Transfo;rm，DFT)实现， 具体处理所设及公式如下：
[0103]
[0104] 其中，Wn为旋转因子，设定定时采样频率为fs，那么，Yi化)表示了从0到fs/N截止的 N个频率点的冲击载荷能量幅值。
[0105] 预定的特征数据提取规则可存储在相应的存储介质中，特征数据提取规则主要通 过实际经验数据得出，通常是从冲击载荷频域有序序列Yi化)中取出其中一段有序序列，例 如，当冲击载荷频域有序序列Yi化)包含N=256个有序的冲击载荷频域数据，那么可提取序 号k从120-130所示的一段冲击载荷频域数据作为冲击载荷特征频域数据XI。
[0106] W 及，
[0107] 判定单元203,用于当冲击载荷特征频域数据XI达到预定中弹时冲击载荷频域能 量幅值抽IT要求，且在预定区域内存在子弹发射方时，战斗机器人判定中弹。
[0108] 具体的，第二判断模块202可对下列情况进行判断:冲击载荷特征频域数据XI达到 预定中弹时冲击载荷频域能量幅值抽IT要求可W指:冲击载荷特征频域数据XI所构成的冲 击载荷特征频域有序序列Xi中所有冲击载荷特征频域数据XI均不小于冲击载荷频域能量幅 值抽IT，即XI含Xhit，也可W指:冲击载荷特征频域有序序列Xi中部分冲击载荷特征频域数据 Xi不小于冲击载荷频域能量幅值抽IT。
[0109] 当第一判断模块201判断得到在预定区域内存在子弹发射方，同时，第二判断模块 202判断得到传感器i感应到的数据符合中弹时的数据要求时，判定单元203才会判定战斗 机器人中弹。
[0110] 运样，应用上述中弹检测方法及战斗机器人，不会发生如下问题：当在预定区域内 不存在子弹发射方，而战斗机器人因发生随机性碰撞或震动仍使得传感器i感应到的数据 符合中弹时的数据要求，进而战斗机器人进行了中弹的错误判定。进而，降低了误判率，大 大提高了中弹检测精度。
[01川实施例二：
[0112] 本实施例与上述实施例一区别主要在于：
[0113] 本实施例的中弹检测方法中：
[0114] 获得至少两个传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，W构成冲击 载荷时域离散有序序列71(1〇及7^11)，其中，i和j表示传感器序号(但不代表仅只能设置两 个传感器），在本实施例中，i和j可设置为不同或相同，n = 0,1,2. . .，N-1，N为冲击载荷时域 离散有序序列yi(n)或yj(n)中冲击载荷时域数据的数量，i, j = l，2. . .，m，m为传感器数量。 运些传感器可设置于战斗机器人的不同感应面、同一感应面、同一感应面的同一指定区，或 同一感应面的不同指定区上。
[0115] 如图3所示，中弹检测方法的步骤103之前还包括：
[0116] 104，冲击载荷特征频域数据Xi及xj分别构成冲击载荷特征频域有序序列Xi及Xj， 冲击载荷特征频域有序序列Xi及Xj分别具有特性函数Pi(x I Xi)及Pj(x I xj)。
[0117] 具体的，步骤104中：
[0118] 冲击载荷特征频域有序序列乂1及、一般均服从高斯分布，特性函数pi(xlxi)及Pj(x |xj)可为概率密度函数(Probability Density Function,PDF)。
[0119] 105,战斗机器人根据特性函数，计算得到在同一时刻t下两个传感器i和j的冲击 载荷特征频域数据义1及^之间的置信距离化神日化1。
[0120] 具体的，步骤105包括如下子步骤：
[0121] 首先，W在时刻t下两个传感器i和j的冲击载荷特征频域数据义1及^确定运算区间 (Xi，Xj)及(Xj，Xi)，计算传感器i和j的特性函数Pi (X I Xi)及Pj (X I Xj)分别在运算区间上的面 积A及B，具体计算公式如下：
[0122]

[0125] 其中，巧"及均为测试数据方差。
[0126] 其次，W面积A及邮角定置信距离化神日化1，具体计算公式如下：
[0127] Du = 2A，Dji = 2B
[01%] 106,战斗机器人根据预定的、用于反映在时刻t下一个传感器i的冲击载荷特征频 域数据XI是否被在时刻t下另一个传感器j的冲击载荷特征频域数据X非片支持的界限值βυ， 判断置信距离化J与界限值0U之间的关系。
[0129] 步骤106中，判断置信距离化J与界限值βυ之间的关系具体为判断置信距离化J是否 大于界限值Pij。
[0130] 107,战斗机器人根据置信距离化J与界限值βυ之间关系的判断结果，判断在时刻t 下一个传感器i的冲击载荷特征频域数据XI是否被达到预定数量b的其它传感器的冲击载 荷特征频域数据支持，b < m。
[0131] 具体的，步骤107具体包括如下子步骤：
[0132] 首先，当步骤106判断置信距离Du大于界限值βυ，则在时刻t下一个传感器i的冲 击载荷特征频域数据XI被在时刻t下另一个传感器j的冲击载荷特征频域数据X非片支持，统 计在时刻t下一个传感器i的冲击载荷特征频域数据XI被在时刻t下多少个传感器的冲击载 荷特征频域数据所支持，W得到支持数量a;
[0133] 其次，判断支持数量a是否达到预定数量b要求。
[0134] 108,战斗机器人根据在时刻t下一个传感器i的冲击载荷特征频域数据XI是否被 达到预定数量b的其它传感器的冲击载荷特征频域数据支持的判断结果，判断在时刻t下传 感器i的冲击载荷特征频域数据XI是否有效。
[0135] 具体的，当步骤107判断支持数量a达到预定数量b要求，即a含b时，步骤108判断被 支持的在时刻t下传感器i的冲击载荷特征频域数据XI有效;而当步骤107判断支持数量a未 达到预定数量b要求，即a<b时，步骤108判断被支持的在时刻t下传感器i的冲击载荷特征 频域数据XI无效。
[0136] 那么步骤103的处理扩展为:战斗机器人当时刻t下传感器i的冲击载荷特征频域 数据XI达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值抽IT要求、在预定范围内存在子弹发射方，并 且在时刻t下传感器i的冲击载荷特征频域数据XI有效时，判定中弹。
[0137] 相应的，请参考图4,本实施例中战斗机器人的第二判断模块202中还包括：
[0138] 获取单元401，用于获得至少两个传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时 域数据，W构成冲击载荷时域离散有序序列71(11)及7^11)，其中，i和j表示传感器序号(但不 代表仅只能设置两个传感器），在本实施例中，i和j可设置为不同或相同，n = 0，l，2...，N- 1，N为冲击载荷时域离散有序序列71(11)或7^11)中冲击载荷时域数据的数量，i，j = l，2...， m，m为传感器数量。另外的，运些传感器可设置于战斗机器人的不同感应面、同一感应面、同 一感应面的同一指定区，或同一感应面的不同指定区上。
[0139] 变换单元402,用于将传感器i及j分别感应所得的冲击载荷时域离散有序序列yi (η)及yj(n)分别转换为冲击载荷频域有序序列Yi化)及Yj化），k = 0，l，2.. .，N-1。在进行冲 击载荷时域离散有序序列yi(n)及yj(n)分别转换为冲击载荷频域有序序列Yi化)及Yj化)处 理时，可通过DFT实现，具体处理所设及公式如下：
[0140]
[0141] 其中，Wn为旋转因子，设定定时采样频率为fs，那么，Yi化)及￥^1〇均表示了从0到 fs/N截止的N个频率点的冲击载荷能量幅值。
[0142] 提取单元403,用于按照预定特征数据提取规则，从传感器i及j的冲击载荷频域有 序序列Yi化)及￥^4)中分别提取出冲击载荷特征频域数据XI及Xj;当冲击载荷特征频域数 据XI及Xj达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值XhIT要求时，冲击载荷特征频域数据XI及Xj 分别构成冲击载荷特征频域有序序列乂1及、，冲击载荷特征频域有序序列乂1及、分别具有 特性函数Pi(x I XI)及w(x I XJ)。具体的，冲击载荷特征频域有序序列乂1及、一般均服从高斯 分布，特性函数Pi(x I xi)及Pj(x I xj)可为概率密度函数（ProbabilityDensity Function, PD巧。
[0143] 计算单元404,用于根据特性函数，计算得到在同一时刻t下两个传感器i和j的冲 击载荷特征频域数据义1及^之间的置信距离化神日化1。具体的，计算单元404包括如下部分：
[0144] 面积计算子单元，用于W在时刻t下两个传感器i和j的冲击载荷特征频域数据XI 及Xj确定运算区间（Xi，Xj)及(Xj，Xi)，计算传感器i和j的特性函数Pi(X |xi)及Pj(X I Xj)分别 在运算区间上的面积A及B，具体计算公式如下：
[0148] 其中，口及伊;均为测试数据方差。
[0149] 确定子单元，用于W面积A及邮角定置信距离化神日化1，具体计算公式如下：
[0150] Du = 2A，Dji = 2B
[0151] 第一判断单元405,用于根据预定的、用于反映在时刻t下一个传感器i的冲击载荷 特征频域数据XI是否被在时刻t下另一个传感器j的冲击载荷特征频域数据^所支持的界限 值柏，判断置信距离Du与界限值柏之间的关系。具体的，判断置信距离Du与界限值也之间 的关系具体为判断置信距离化J是否大于界限值01J。
[0152] 第二判断单元406,用于根据置信距离Du与界限值βυ之间关系的判断结果，判断 在时刻t下一个传感器i的冲击载荷特征频域数据XI是否被达到预定数量b的其它传感器的 冲击载荷特征频域数据支持，b < m。
[0153] 具体的，第二判断单元406包括如下部分：
[0154] 统计子单元，用于当第一判断单元405判断置信距离化J大于界限值βυ，则在时刻t 下一个传感器i的冲击载荷特征频域数据Xi被在时刻t下另一个传感器j的冲击载荷特征频 域数据^所支持，统计在时刻t下一个传感器i的冲击载荷特征频域数据XI被在时刻t下多少 个传感器的冲击载荷特征频域数据所支持，W得到支持数量a;
[0155] W 及，
[0156] 数量判断子单元，用于判断支持数量a是否达到预定数量b要求。
[0157] W 及，
[0158] 第Ξ判断单元407,用于根据在时刻t下一个传感器i的冲击载荷特征频域数据XI 是否被达到预定数量b的其它传感器的冲击载荷特征频域数据支持的判断结果，判断在时 亥Ijt下传感器i的冲击载荷特征频域数据XI是否有效。
[0159] 具体的，当第二判断单元406判断支持数量a达到预定数量b要求，即a ^ b时，第立 判断单元407判断被支持的在时刻t下传感器i的冲击载荷特征频域数据XI有效;而当第二 判断单元406判断支持数量a未达到预定数量b要求，即a<b时，第Ξ判断单元407判断被支 持的在时刻t下传感器i的冲击载荷特征频域数据XI无效。
[0160] 那么，判定单元203用于当时刻t下传感器i的冲击载荷特征频域数据XI达到预定 中弹时冲击载荷频域能量幅值抽IT要求、在预定范围内存在子弹发射方，并且在时刻t下传 感器i的冲击载荷特征频域数据XI有效时，判定中弹。
[0161] 当第一判断模块201判断得到在预定区域内存在子弹发射方，同时，第二判断模块 202中的第一、第二及第Ξ判断单元判断得到传感器i感应到的数据符合中弹时的数据要求 时，判定单元203才会判定战斗机器人中弹。
[0162] 运样，应用上述中弹检测方法及战斗机器人，不会发生如下问题：当在预定区域内 不存在子弹发射方，而战斗机器人因发生随机性碰撞或震动仍使得传感器i感应到的数据 符合中弹时的数据要求，进而战斗机器人进行了中弹的错误判定。进而，降低了误判率，大 大提高了中弹检测精度。另外，还可W判断在时刻t下是否有传感器的冲击载荷特征频域数 据有效，即是否存在高置信度的传感器的感应数据，如果存在，则表明中弹检测结果精度较 局。
[0163] 实施例
[0164] 本实施例与上述实施例二区别主要在于：
[01化]本实施例的中弹检测方法中：
[0166] 步骤105中还进行如下处理：
[0167] 构建在同一时刻t下m个传感器中每两个传感器的冲击载荷特征频域数据之间置 信距离所形成的置信距离矩阵Dm:
[016 引
[0169] 置信距离矩阵Dm中的置信距离化J表示:m个传感器中某一个传感器i在某一时刻对 疑似中弹动作进行感应所得数据受其他传感器j在同一时刻对同一疑似中弹动作进行感应 所得数据的支持情况。
[0170] 那么，步骤107中还进行如下处理：
[0171] 设
[0172]
[017；3]且当i = j时，令Dy = 〇;当xi>>xj时，令也=1。
[0174] 其中，若ru = l，则表示传感器i在时刻t对疑似中弹动作进行感应所得数据受其他 传感器j在同一时刻t对同一疑似中弹动作进行感应所得数据的支持;若ru = 0,则表示传感 器i在时刻t对疑似中弹动作进行感应所得数据不受其他传感器j在同一时刻t对同一疑似 中弹动作进行感应所得数据的支持。
[0175] 那么，可从置信距离矩阵Dm得到传感器关系矩阵RAMm:
[0176]
[0177] 进而，得到传感器关系矩阵RAMm各行数据后，就可W统计得到：在时刻t下一个传 感器i的冲击载荷特征频域数据XI被在时刻t下多少个传感器的冲击载荷特征频域数据所 支持，W得到支持数量a,并W此判断支持数量a是否达到预定数量b要求。
[0178] 相应的，本实施例中战斗机器人的第二判断模块202中：
[0179] 计算单元404还可W用于：构建在同一时刻t下m个传感器中每两个传感器的冲击 载荷特征频域数据之间置信距离所形成的置信距离矩阵Dm:
[0180]
[0181] 置信距离矩阵Dm中的置信距离化J表示:m个传感器中某一个传感器i在某一时刻对 疑似中弹动作进行感应所得数据受其他传感器j在同一时刻对同一疑似中弹动作进行感应 所得数据的支持情况。
[0182] 第二判断单元406还可W用于：
[0183] 设
[0184]
[01化]且当i = j时，令Dy = 〇;当Xi>>Xj时，令也=1。
[0186] 其中，若ru = l，则表示传感器i在时刻t对疑似中弹动作进行感应所得数据受其他 传感器j在同一时刻t对同一疑似中弹动作进行感应所得数据的支持;若ru = 0,则表示传感 器i在时刻t对疑似中弹动作进行感应所得数据不受其他传感器j在同一时刻t对同一疑似 中弹动作进行感应所得数据的支持。
[0187] 那么，可从置信距离矩阵Dm得到传感器关系矩阵RAMm:
[018 引
[0189] 进而，得到传感器关系矩阵RAMm各行数据后，就可W统计得到：在时刻t下一个传 感器i的冲击载荷特征频域数据XI被在时刻t下多少个传感器的冲击载荷特征频域数据所 支持，W得到支持数量a,并W此判断支持数量a是否达到预定数量b要求。
[0190] 实施例四：
[0191] 本实施例与上述实施例二、Ξ区别主要在于：
[0192] 本实施例中的中弹检测方法还包括：
[0193] W有效的冲击载荷特征频域数据计算中弹载荷。
[0194] 具体的，当判定中弹且步骤108中战斗机器人判断在时刻t下传感器i的冲击载荷 特征频域数据XI有效时，根据该有效的冲击载荷特征频域数据，可进行中弹载荷大小的计 算。
[0195] 相应的，本实施例的战斗机器人中还可W增加相应的逻辑模块/单元进行上述内 容的处理。
[0196] 实施例五：
[0197] 本实施例与上述实施例二、Ξ区别主要在于：
[0198] 本实施例中的中弹检测方法还包括：
[0199] W具有有效的冲击载荷特征频域数据的传感器的数量计算子弹体积。
[0200] 具体的，当判定中弹且步骤108中战斗机器人判断在时刻t下传感器i的冲击载荷 特征频域数据XI有效时，根据该有效的冲击载荷特征频域数据的传感器的数量，可进行中 弹子弹体积大小的计算。
[0201] 相应的，本实施例的战斗机器人中还可W增加相应的逻辑模块/单元进行上述内 容的处理。
[0202] 在本说明书的描述中，参考术语"一个实施方式"、"一些实施方式"、"一个实施 例"、"一些实施例"、"示例"、"具体示例"、或"一些示例"等的描述意指结合该实施例或示例 描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明 书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特 征、结构、材料或者特点可W在任何的一个或多个实施例或示例中W合适的方式结合。
[0203] W上内容是结合具体的实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申 请的具体实施只局限于运些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱 离本申请构思的前提下，还可W做出若干简单推演或替换。
【主权项】
1. 一种感应数据置信度的判断方法，其特征在于，包括： 获得至少两个传感器感应所得的时域数据，以构成时域离散有序序列； 将所述传感器感应所得的所述时域离散有序序列转换为频域有序序列； 按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述频域有序序列中提取出特征频域数 据，以构成特征频域有序序列，所述特征频域有序序列具有特性函数； 根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述特 征频域数据之间的置信距离； 根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述特征 频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所述特征频域数 据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系； 根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断在所述同一时刻下同一测 量方向的一个所述传感器的所述特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的 所述特征频域数据支持； 根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述特征频域数据是否被 预定数量的其它所述传感器的所述特征频域数据支持的判断结果，判断在所述同一时刻下 同一测量方向的所述传感器的所述特征频域数据是否有效。2. 如权利要求1所述的感应数据置信度的判断方法，其特征在于，所述特性函数为概率 密度函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述特征频域数据之 间的置信距离具体包括： 以在所述同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述特征频域数据确定运算 区间，计算所述传感器的特性函数在所述运算区间上的面积； 以所述面积确定所述置信距离。3. 如权利要求1所述的感应数据置信度的判断方法，其特征在于，判断所述置信距离与 所述界限值之间的关系具体为： 判断所述置信距离是否大于所述界限值， 判断在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述特征频域数据是否被 达到预定数量的其它所述传感器的所述特征频域数据支持具体包括： 当所述置信距离大于所述界限值，则在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感 器的所述特征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所述特 征频域数据所支持，统计在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述特征频 域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的多少个所述传感器的所述特征频域数据所支 持，以得到支持数量； 判断所述支持数量是否达到所述预定数量要求， 判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述特征频域数据是否有效具 体为： 当判断所述支持数量达到所述预定数量要求时，被支持的在所述同一时刻下同一测量 方向的所述传感器的所述特征频域数据有效，否则无效。4. 一种中弹检测方法，其特征在于，包括： 获得至少两个传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，以构成冲击载荷 时域离散有序序列； 将所述传感器感应所得的所述冲击载荷时域离散有序序列转换为冲击载荷频域有序 序列； 按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述冲击载荷频域有序序列中提取出冲 击载荷特征频域数据； 当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求时，所述冲 击载荷特征频域数据构成冲击载荷特征频域有序序列，所述冲击载荷特征频域有序序列具 有特性函数； 根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述冲 击载荷特征频域数据之间的置信距离； 根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击 载荷特征频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所述冲 击载荷特征频域数据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系； 根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断在所述同一时刻下同一测 量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述 传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持； 根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数 据是否被预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持的判断结果，判断 在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否有效； 当在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据有效 时，判定中弹。5. -种感应数据置信度的判断装置，其特征在于，包括： 获取单元，用于获得至少两个传感器感应所得的时域数据，以构成时域离散有序序列； 变换单元，用于将所述传感器感应所得的所述时域离散有序序列转换为频域有序序 列； 提取单元，用于按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述频域有序序列中提 取出特征频域数据，以构成特征频域有序序列，所述特征频域有序序列具有特性函数； 计算单元，用于根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述 传感器的所述特征频域数据之间的置信距离； 第一判断单元，用于根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一个所 述传感器的所述特征频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感 器的所述特征频域数据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系； 第二判断单元，用于根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断在所 述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述特征频域数据是否被达到预定数量 的其它所述传感器的所述特征频域数据支持； 以及， 第三判断单元，用于根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述特 征频域数据是否被预定数量的其它所述传感器的所述特征频域数据支持的判断结果，判断 在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述特征频域数据是否有效。6. 如权利要求5所述的感应数据置信度的判断装置，其特征在于，所述特性函数为概率 密度函数，计算单元具体包括： 面积计算子单元，用于以在所述同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述特 征频域数据确定运算区间，计算所述传感器的特性函数在所述运算区间上的面积； 以及， 确定子单元，用于以所述面积确定所述置信距离。7. 如权利要求5所述的感应数据置信度的判断装置，其特征在于，第一判断单元具体判 断所述置信距离是否大于所述界限值， 第二判断单元具体包括： 统计子单元，用于当所述置信距离大于所述界限值，则在所述同一时刻下同一测量方 向的一个所述传感器的所述特征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所 述传感器的所述特征频域数据所支持，统计在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传 感器的所述特征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的多少个所述传感器的所述 特征频域数据所支持，以得到支持数量； 以及， 数量判断子单元，用于判断所述支持数量是否达到所述预定数量要求， 第三判断单元具体当判断所述支持数量达到所述预定数量要求时，被支持的在所述同 一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述特征频域数据有效，否则无效。8. 如权利要求5-7中任一项所述的感应数据置信度的判断装置，其特征在于，所述感应 数据置信度的判断装置基于不同类型的传感器的组合，或者相同类型的传感器的组合;所 述传感器为加速度传感器/应变片压力传感器。9. 一种战斗机器人，其特征在于，包括： 获取单元，用于获得至少两个传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据， 以构成冲击载荷时域离散有序序列； 变换单元，用于将所述传感器感应所得的所述冲击载荷时域离散有序序列转换为冲击 载荷频域有序序列； 提取单元，用于按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述冲击载荷频域有序 序列中提取出冲击载荷特征频域数据；当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击 载荷频域能量幅值要求时，所述冲击载荷特征频域数据构成冲击载荷特征频域有序序列， 所述冲击载荷特征频域有序序列具有特性函数； 计算单元，用于根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述 传感器的所述冲击载荷特征频域数据之间的置信距离； 第一判断单元，用于根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一个所 述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个 所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述界限 值之间的关系； 第二判断单元，用于根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断在所 述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到 预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持； 第三判断单元，用于根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲 击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数 据支持的判断结果，判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特 征频域数据是否有效； 以及， 判定单元，用于当在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征 频域数据有效时，判定中弹。10.如权利要求9所述的战斗机器人，其特征在于，所述感应数据置信度的判断装置基 于不同类型的传感器的组合，或者相同类型的传感器的组合;所述传感器为加速度传感器/ 应变片压力传感器。
【文档编号】A63G31/00GK105824784SQ201610140539
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月11日
【发明人】伍浩文, 张驰
【申请人】深圳小趴智能科技有限公司