一种基于车辆的图像处理方法和装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供了一种基于车辆的图像处理方法和装置，以防止由于障碍物的视差而影响拼接。所述的方法包括：通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测；当检测到拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，对所述拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整；采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像。通过调整拼接线消除障碍物对拼接的影响，提高拼接效果，提供准确的车辆周围状况信息。
【专利说明】
一种基于车辆的图像处理方法和装置
技术领域
[0001]本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种基于车辆的图像处理方法和装置。
【背景技术】
[0002]360全景辅助泊车系统通过安装在汽车前后左右的四个摄像头实时获取汽车周围的图像，然后通过车载处理器把四幅图像拼接起来构成一幅无盲区的360度全景图像。驾驶员通过观察全景图像，实时掌握车外周围的状况，减少事故的发生。
[0003]其中，四个摄像头分别采集到的四幅图像需要经过拼接融合构成全景图像。通常的拼接方法是将相邻的两幅图像进行拼接，相邻图像的拼接线为四个公共区域的对角线，即该对角线为拼接线对图像进行拼接和融合。
[0004]但是，采用上述这种方式进行拼接和融合时，若拼接线附近存在障碍物，那么障碍物的视差现象会导致较差的拼接效果。
【发明内容】
[0005]本发明提供一种基于车辆的图像处理方法和装置，以防止由于障碍物的视差而影响拼接。
[0006]为了解决上述问题，本发明公开了一种基于车辆的图像处理方法，包括:通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测；当检测到拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，对所述拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整;采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像。
[0007]本发明还公开了一种基于车辆的图像处理装置，包括:雷达检测模块，用于通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测;拼接线调整模块，用于当检测到拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，对所述拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整;拼接模块，用于采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像。
[0008]与现有技术相比，本发明包括但不限于以下优点:
[0009]本发明实施例提供的基于车辆的图像处理方法和装置，通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测，确定拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，为防止障碍物的视差影响拼接，可以对存在障碍物的拼接公共区域对应预定拼接线进行调整，以消除障碍物对拼接的影响，采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像，提高拼接效果，提供准确的车辆周围状况信息。
【附图说明】
[0010]为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1是本发明的另一种基于车辆的图像处理方法实施例的步骤流程图；
[0012]图2是本发明实施例中拼接公共区域内障碍物位置的第一种示意图；
[0013]图3是本发明的另一种基于车辆的图像处理方法实施例的步骤流程图；
[0014]图4是本发明实施例中拼接公共区域内障碍物位置的第二种示意图；
[0015]图5是本发明一种基于车辆的图像处理装置实施例的结构框图；
[0016]图6是本发明另一种基于车辆的图像处理装置实施例的结构框图。
【具体实施方式】
[0017]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0018]本发明实施例的核心构思之一在于，提出一种基于车辆的图像处理方法和装置，以防止由于障碍物的视差而影响拼接，本实施例通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测，确定拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，为防止障碍物的视差影响拼接，可以对存在障碍物的拼接公共区域对应预定拼接线进行调整，以消除障碍物对拼接的影响，采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像，提高拼接效果，提供准确的车辆周围状况信息。
[0019]实施例一
[0020]参照图1，示出了本发明的一种基于车辆的图像处理方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤:
[0021]步骤102，通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测。
[0022]360全景辅助泊车系统可以配置有摄像头和雷达，如采用激光雷达传感器，通过摄像头和雷达共同得到无盲区的360度全景图像，为驾驶员的驾驶提供参考依据。其中，该系统在汽车前后左右各安装了一个摄像头，即总共安装有四个摄像头，如图2所示。依据方向可以将摄像头拍摄的图像两两拼接，最终生成全景拼接图像，两个图像拼接时存在公共区域，即两个摄像头均拍摄的区域，将该区域称为拼接公共区域，如图2中棋盘式格子区域即为拼接公共区域。360全景辅助泊车系统还可以在汽车顶部安装一个或者多个激光雷达传感器来实时检测周围障碍物的位置和距离。摄像头和激光雷达同时检测汽车周围的实时状况，多种信号经过融合处理后，以声光电的形式反馈给驾驶员，提高了行驶的安全性。
[0023]为防止该拼接公共区域的障碍物对拼接产生影响，可以采用雷达对各拼接公共区域进行探测扫描，通过雷达数据对各拼接公共区域分别进行检测，确定拼接公共区域的预定拼接线上是否存在障碍物。例如，图2中LI为右前方拼接公共区域的预定拼接线，通过雷达对凭借公共区域进行障碍物检测，可以确定右前方拼接公共区域的预定拼接线LI被障碍物遮挡，则障碍物的视差会影响前方图像和右侧图像拼接的拼接效果，对驾驶员的驾驶判断造成影响。
[0024]步骤104，当检测到拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，对所述拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整。
[0025]当检测到拼接公共区域存在的遮挡范围内存在障碍物时，要消除障碍物的视差对拼接的影响，可以对存在障碍物的拼接公共区域的拼接线进行调整。本实施例中，每个拼接区域都预置了拼接线，在不存在障碍物，或者障碍物不在拼接公共区域存在的遮挡范围内，可以直接采用预定拼接线进行拼接，而拼接公共区域存在的遮挡范围内存在障碍物时，可以重置拼接线，即重新确定备选拼接线替换预定拼接线。
[0026]如图2中障碍物遮挡了该预定拼接线LI，则可以采用备选拼接线如L2、L3中任意一条替换预定拼接线LI。
[0027]步骤106，采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像。
[0028]对于遮挡范围内存在障碍物的拼接公共区域，采用调整后的备选拼接线执行图像拼接，而对于遮挡范围内不存在障碍物的拼接公共区域，采用预定拼接线进行拼接，从而将各拼接图像生成全景拼接图像。例如图2中，对于右前方拼接公共区域可以采用L2(或L3)进行拼接，而其他三个拼接公共区域的预定拼接线上均不存在障碍物，可以采用预定拼接线进行拼接，然后生成全景拼接图像。
[0029]综上，通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测，确定拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，为防止障碍物的视差影响拼接，可以对存在障碍物的拼接公共区域对应预定拼接线进行调整，以消除障碍物对拼接的影响，采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像，提高拼接效果，提供准确的车辆周围状况信息。
[0030]实施例二
[0031]参照图3，示出了本发明的另一种基于车辆的图像处理方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤:
[0032]步骤302，采用雷达对各拼接公共区域进行扫描。
[0033]步骤304，对回传的雷达数据进行分析，检测各拼接公共区域是否存在障碍物。
[0034]对于车辆上配置的车载雷达，车载雷达会对车辆周围进行探测扫描，在进行车辆周围图像的拼接时，可以采用车载雷达对各拼接公共区域进行扫描，雷达接收回传的雷达数据，然后对雷达数据进行分析，如通过雷达数据中雷达回波确定反射目标的距离、方向等，检测各拼接公共区域是否存在障碍物。
[0035]若是，即任意一个拼接公共区域存在障碍物，执行步骤306;若否，即各公共区域均不存在障碍物，执行步骤314。
[0036]步骤306，检测所述障碍物是否遮挡在所述拼接公共区域的预定拼接线上。
[0037]若任意一个拼接公共区域存在障碍物，对于存在障碍物的拼接公共区域，检测所述障碍物是否遮挡在所述拼接公共区域的预定拼接线上，其中，预定拼接线是各拼接公共区域内预先确定的拼接线，例如预先将拼接公共区域的对角线配置为预定拼接线，。
[0038]通过雷达数据可以进一步确定障碍物的位置等信息，从而检测障碍物是否遮挡在所述拼接公共区域的预定拼接线上。若是，即障碍物遮挡在所述拼接公共区域的预定拼接线上，执行步骤308;若否，即障碍物不在所述拼接公共区域的遮挡范围内，执行步骤314。
[0039]步骤308，从所述车载雷达获取所述障碍物的位置信息。
[0040]步骤310，依据所述位置信息对预定拼接线上存在障碍物的拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整。
[0041]当障碍物遮挡在拼接公共区域的预定拼接线上，即拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物，可以从车载雷达获取所述障碍物的位置信息，该位置信息可以是雷达直接计算得到的位置，也可以是基于雷达范围位置信息进一步计算确定障碍物的位置。然后依据位置信息对预定拼接线进行调整，即依据位置信息所确定的障碍物的实际位置，然后重新确定一条拼接线，将该拼接线作为备选拼接线，替换预定拼接线，从而对该拼接公共区域对应拼接线进行调整。
[0042]其中，对于备选拼接线的确定有多种方式，例如可以预先对每个拼接区域都配置至少一条备选拼接选，从中选取进行拼接线的调整，又如可以依据障碍物的位置通过计算确定备选拼接选等，本发明实施例对此不作限定。
[0043]本发明一个可选实施例中，所述对该拼接公共区域对应拼接线进行调整，包括:基于所述障碍物选取备选拼接线，使得所述障碍物不遮挡所述备选拼接线;采用所述备选拼接线替换所述拼接公共区域的预定拼接线。
[0044]对预定拼接线上存在障碍物的拼接公共区域，可以从备选拼接线集合中选取一条备选拼接线，如随机选取，或者按照配置的选取顺序选取等，选取的备选拼接线是不被障碍物遮挡的，然后采用该备选拼接线替换所述拼接公共区域的预定拼接线。其中，备选拼接线集合中备选拼接线的配置可以依据需求设定，如依据经验配置，按照和预定拼接线之间的夹角角度配置备选拼接线等。
[0045]其中，当可选择多于一条备选拼接线时，按照偏离预定拼接线的角度从小到大的顺序选取备选拼接线。备选拼接线集合中各个备选拼接线均与预定拼接线偏离一定的角度，按照偏离角度从小到大的顺序进行备选拼接线的选取，即先选取偏离角度最小的备选拼接线，若偏离角度的最小的备选拼接线也被遮挡，则选择下一个角度的备选拼接线，当同一个角度有两个备选拼接线时，例如在预定拼接线两侧对称具有拼接线，则可以配置优先级，如左侧优先级高于右侧，则同一角度优先级高低选择，不同角度按照角度大小选择。
[0046]如图4所示，LI为预定拼接线，L2、L3为备选拼接线，假设L2、L3到LI夹角都是15度，L2的优先级高于L3，因此可以先选取L2，但是L2也被障碍物遮挡，此时可以选取L3替换LI。
[0047]本发明另一个可选实施例中，所述对该拼接公共区域对应拼接线进行调整，包括:依据所述障碍物的轮廓信息计算所述障碍物的尺寸;依据所述障碍物的尺寸确定备选拼接线，采用所述备选拼接线替换所述拼接公共区域的预定拼接线。
[0048]还可以通过对障碍物的计算确定备选拼接线，基于雷达可以直接基于障碍物的轮廓信息计算所述障碍物的尺寸，也可以是通过系统的处理器按照障碍物的轮廓信息计算所述障碍物的尺寸，然后基于障碍物的尺寸和位置确定备选拼接线，然后采用所述备选拼接线替换所述拼接公共区域的预定拼接线。
[0049]步骤312，对于所述预定拼接线上存在障碍物的拼接公共区域，采用备选拼接线执行图像拼接，得到分区拼接图像；
[0050]步骤314，对于预定拼接线上不存在障碍物的拼接公共区域，采用预定拼接线执行图像拼接，得到分区拼接图像；
[0051]步骤316，将各分区拼接图像合成全景拼接图像。
[0052]在确定出预定拼接线上存在障碍物的拼接公共区域，和/或，预定拼接线上不存在障碍物的拼接公共区域后，可以执行图像拼接。其中，对于预定拼接线上存在障碍物的拼接公共区域，采用调整的备选拼接线执行图像拼接，即采用调整的备选拼接线执行相邻两幅图像的拼接，如图4中对于车辆前部摄像头拍摄的前方图像，以及右侧摄像头拍摄的右侧图像，可以采用L3执行前方图像和右侧图像的拼接，确定分区拼接图像，如命名为右-前拼接图像。
[0053]对于预定拼接线上不存在障碍物的拼接公共区域，采用预定拼接线执行图像拼接，如图4中，对于车辆前部摄像头拍摄的前方图像，车辆后部摄像头拍摄的后方图像，左侧摄像头拍摄的左侧图像，以及右侧摄像头拍摄的右侧图像，可以采用预定拼接线对前方图像和左侧图像进行拼接，得到左-前拼接图像，采用预定拼接线对后方图像和左侧图像进行拼接，得到左-后拼接图像，以及采用预定拼接线对后方图像和右侧图像进行拼接，得到右-后拼接图像。再4个分区拼接图像合成全景拼接图像，从而得到车辆四周的全景图像，为驾驶员的驾驶提供参考依据。
[0054]若各公共区域均不存在障碍物，或者障碍物不在各拼接公共区域的预定拼接线上，则对各公共区域均采用预定拼接线进行拼接，得到全景拼接图像。
[0055]本发明实施例通过摄像头和激光雷达同时检测汽车周围的实时状况，多种信号经过融合处理后，以声光电的形式反馈给驾驶员，提高了行驶的安全性。
[0056]需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
[0057]实施例三
[0058]在上述实施例的基础上，本实施例还提供了一种基于车辆的图像处理装置。
[0059]参照图5，示出了本发明一种基于车辆的图像处理装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块:
[0060]雷达检测模块502，用于通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测。
[0061]拼接线调整模块504，用于当检测到拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，对所述拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整。
[0062]拼接模块506，用于采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像。
[0063]为防止该拼接公共区域的障碍物对拼接产生影响，可以采用雷达对各拼接公共区域进行探测扫描，通过雷达数据对各拼接公共区域分别进行检测，确定拼接公共区域的预定拼接线上是否存在障碍物。例如，图2中LI为右前方拼接公共区域的预定拼接线，通过雷达对凭借公共区域进行障碍物检测，可以确定右前方拼接公共区域的预定拼接线LI被障碍物遮挡，则障碍物的视差会影响前方图像和右侧图像拼接的拼接效果，对驾驶员的驾驶判断造成影响。当检测到拼接公共区域存在的遮挡范围内存在障碍物时，要消除障碍物的视差对拼接的影响，可以对存在障碍物的拼接公共区域的拼接线进行调整。本实施例中，每个拼接区域都预置了拼接线，在不存在障碍物，或者障碍物不在拼接公共区域存在的遮挡范围内，可以直接采用预定拼接线进行拼接，而拼接公共区域存在的遮挡范围内存在障碍物时，可以重置拼接线，即重新确定备选拼接线替换预定拼接线。对于遮挡范围内存在障碍物的拼接公共区域，采用调整后的备选拼接线执行图像拼接，而对于遮挡范围内不存在障碍物的拼接公共区域，采用预定拼接线进行拼接，从而将各拼接图像生成全景拼接图像。
[0064]综上，通过雷达数据对各拼接公共区域分别进行检测，确定拼接公共区域的遮挡范围内存在障碍物时，为防止障碍物的视差影响拼接，可以对存在障碍物的拼接公共区域对应拼接线进行调整，以消除障碍物对拼接的影响，采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像，提高拼接效果，提供准确的车辆周围状况信息。
[0065]参照图6，示出了本发明另一种基于车辆的图像处理装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块:
[0066]雷达检测模块502，用于通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测。
[0067]拼接线调整模块504，用于当检测到拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，对所述拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整。
[0068]拼接模块506，用于采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像。
[0069]获取模块508，用于从所述雷达获取所述障碍物的位置信息。
[0070]其中，所述雷达检测模块502，包括:
[0071]扫描子模块5022，用于采用雷达对各拼接公共区域进行扫描。
[0072]障碍物检测子模块5024，用于对回传的雷达数据进行分析，检测各拼接公共区域是否存在障碍物;若任意一个公共区域存在障碍物，则检测所述障碍物是否在所述拼接公共区域的预定拼接线上。
[0073]所述拼接线调整模块504，包括:
[0074]第一调整子模块5042，用于基于所述障碍物选取备选拼接线，使得所述障碍物不遮挡所述备选拼接线;采用所述备选拼接线替换所述拼接公共区域的预定拼接线。
[0075]所述第一调整子模块5042，用于当可选择多于一条备选拼接线时，按照偏离预定拼接线的角度从小到大的顺序选取备选拼接线。
[0076]第二调整子模块5044，用于依据所述障碍物的轮廓信息计算所述障碍物的尺寸；依据所述障碍物的尺寸确定备选拼接线，采用所述备选拼接线替换所述拼接公共区域的预定拼接线。
[0077]所述拼接模块506，用于对于预定拼接线上存在障碍物的拼接公共区域，采用备选拼接线执行图像拼接，得到分区拼接图像;对于预定拼接线上不存在障碍物的拼接公共区域，采用预定拼接线执行图像拼接，得到分区拼接图像;将各分区拼接图像合成全景拼接图像。
[0078]通过摄像头和激光雷达同时检测汽车周围的实时状况，多种信号经过融合处理后，以声光电的形式反馈给驾驶员，提高了行驶的安全性。
[0079]对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0080]本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0081]本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0082]本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0083]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0084]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0085]尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
[0086]最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
[0087]以上对本发明所提供的一种基于车辆的图像处理方法和一种基于车辆的图像处理装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种基于车辆的图像处理方法，其特征在于，包括: 通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测； 当检测到拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，对所述拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整； 采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测，包括: 采用雷达对各拼接公共区域进行扫描； 对回传的雷达数据进行分析，检测各拼接公共区域是否存在障碍物； 若任意一个公共区域存在障碍物，则检测所述障碍物是否遮挡在所述拼接公共区域的预定拼接线上。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测到拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物后，还包括: 从所述雷达获取所述障碍物的位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整，包括: 基于所述障碍物选取备选拼接线，使得所述障碍物不遮挡所述备选拼接线； 采用所述备选拼接线替换所述拼接公共区域的预定拼接线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述选取备选拼接线，包括: 当可选择多于一条备选拼接线时，按照偏离预定拼接线的角度从小到大的顺序选取备选拼接线。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整，包括: 依据所述障碍物的轮廓信息计算所述障碍物的尺寸； 依据所述障碍物的尺寸确定备选拼接线，采用所述备选拼接线替换所述拼接公共区域的预定拼接线。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像，包括: 对于预定拼接线上存在障碍物的拼接公共区域，采用备选拼接线执行图像拼接，得到分区拼接图像； 对于预定拼接线上不存在障碍物的拼接公共区域，采用预定拼接线执行图像拼接，得到分区拼接图像； 将各分区拼接图像合成全景拼接图像。8.一种基于车辆的图像处理装置，其特征在于，包括: 雷达检测模块，用于通过雷达对各拼接公共区域分别进行检测； 拼接线调整模块，用于当检测到拼接公共区域的预定拼接线上存在障碍物时，对所述拼接公共区域的对应预定拼接线进行调整； 拼接模块，用于采用调整的拼接线执行图像拼接，生成全景拼接图像。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述雷达检测模块，包括: 扫描子模块，用于采用雷达对各拼接公共区域进行扫描； 障碍物检测子模块，用于对回传的雷达数据进行分析，检测各拼接公共区域是否存在障碍物;若任意一个公共区域存在障碍物，则检测所述障碍物是否遮挡在所述拼接公共区域的预定拼接线上。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括: 获取模块，用于从所述雷达获取所述障碍物的位置信息。11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述拼接线调整模块，包括: 第一调整子模块，用于基于所述障碍物选取备选拼接线，使得所述障碍物不遮挡所述备选拼接线;采用所述备选拼接线替换所述拼接公共区域的预定拼接线。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于， 所述第一调整子模块，用于当可选择多于一条备选拼接线时，按照偏离预定拼接线的角度从小到大的顺序选取备选拼接线。13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述拼接线调整模块，包括: 第二调整子模块，用于依据所述障碍物的轮廓信息计算所述障碍物的尺寸；依据所述障碍物的尺寸确定备选拼接线，采用所述备选拼接线替换所述拼接公共区域的预定拼接线。14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于， 所述拼接模块，用于对于预定拼接线上存在障碍物的拼接公共区域，采用备选拼接线执行图像拼接，得到分区拼接图像;对于预定拼接线上不存在障碍物的拼接公共区域，采用预定拼接线执行图像拼接，得到分区拼接图像;将各分区拼接图像合成全景拼接图像。
【文档编号】G06K9/00GK105844225SQ201610159227
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月18日
【发明人】臧成杰, 周珣, 吕天雄, 孔娅
【申请人】乐卡汽车智能科技（北京）有限公司