一种多运动目标视频监控系统及其追踪监测方法
【专利摘要】本发明公开了一种多运动目标视频监控系统及其追踪监测方法，涉及视频监控技术领域，包括若干摄像头和视频数据处理单元、中央控制单元、用户显示终端以及用于运动目标定位的目标定位模块和用于控制云台摄像头偏转方向和角度的摄像头控制模块，所述视频数据处理单元通过以太网络连接所述中央控制单元；所述摄像头为云台摄像头，每个摄像头经过定标处理，所述摄像头控制模块连接所述摄像头。每个云台摄像头配备视频数据处理单元，对其图像序列进行处理，减轻中央控制单元的负担，且易于扩展，单独配备目标定位模块和摄像头控制模块，实现目标精准定位和摄像头及时控制。
【专利说明】
一种多运动目标视频监控系统及其追踪监测方法
技术领域
[0001 ]本发明涉及视频监控技术领域，尤其是一种多运动目标视频监控系统及其追踪监 测方法。
【背景技术】
[0002] 随着信息获取技术的发展，视频监控系统已经广泛运用于各个领域，能够帮助人 们实时获取监控场景内的信息，例如，家长在家里或者工作单位通过视频监控就可以了解 孩子在幼儿园的活动情况。在现实的视频监控系统中，一个固定摄像头监控一个场景，尤其 是范围较大的场景几乎是不可能的。一个好的解决方案是通过多个可以转动的摄像头形成 一个视频监控网络，协同地进行连续无缝监控;但是这对多个摄像头信息的融合，摄像头任 务的分配，运动目标被障碍物遮挡时候的数据处理，都有着一定的要求。现有技术或多或少 存在多个摄像头信息不同步，摄像头控制信息滞后甚至错乱，目标定位不精确，遮挡处理不 适当等问题。
【发明内容】
[0003] 针对上述问题，本发明提供一种多运动目标视频监控系统及其追踪监测方法，摄 像头控制实时、精准，易于扩展。
[0004] 为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：
[0005] -种多运动目标视频监控系统，包括若干摄像头和视频数据处理单元、中央控制 单元、用户显示终端，每个摄像头连接其对应的视频数据处理单元，所述视频数据处理单元 连接所述中央控制单元，所述中央控制单元与所述用户显示终端连接;还包括用于运动目 标定位的目标定位模块和用于控制云台摄像头偏转方向和角度的摄像头控制模块，所述视 频数据处理单元通过以太网络连接所述中央控制单元;所述摄像头为云台摄像头，每个摄 像头经过定标处理，所述摄像头控制模块连接所述摄像头;所述视频数据处理单元包括用 于提取运动目标特征的目标检测模块，用于寻找与运动目标最相似候选目标的目标跟踪模 块，以及用于与所述中央控制单元进行数据传输的通讯子模块;所述摄像头连接所述目标 检测模块，所述目标检测模块连接所述目标跟踪模块，所述通讯子模块分别与所述目标跟 踪模块、目标定位模块、摄像头控制模块双向连接;所述中央控制单元包括用于与所述通讯 子模块连接的通讯模块，用于对接收到的数据进行同步处理的虚拟同步模块，用于整合各 个摄像头获取的局部信息的数据关联模块，用于判断摄像头跟踪运动目标所需偏转方向和 角度的摄像头管理模块;所述通讯模块连接各个视频数据处理单元的通讯子模块，所述虚 拟同步模块、数据关联模块、摄像头管理模块与所述通讯模块双向连接;所述用户显示终端 用于对运动目标的运动航迹进行显示。
[0006] 进一步的，所述中央控制单元为级联结构，包括初级控制单元和终级控制单元，所 述初级控制单元与各自区域内的视频数据处理单元相连接，不同区域内的初级控制单元通 过终级控制单元连接在一起，所述用户显示终端与所述终级控制单元连接。
[0007] 进一步的，所述虚拟同步模块包括时间同步模块和特征同步模块;所述时间同步 模块通过串口与所述视频数据处理单元连接，以一定的频率向各个视频数据处理单元发送 时间同步信号;所述特征同步模块将接收到的目标信息临时存储，当一个数据包到达时，解 析该数据包中的目标信息和打包时间，根据临时存储的目标信息来估计该时间点上其他视 频数据处理单元传输来的目标信息来进行同步。
[0008] -种多运动目标追踪监测方法，包括以下步骤：
[0009] 步骤1:摄像头定标处理；
[0010] 步骤2:摄像头实时获取监控区域内的视频信息，并传送给各自的视频数据处理单 元；
[0011] 步骤3:视频数据处理单元对图像序列进行三帧差分检测，获取运动目标的特征信 息；
[0012] 步骤4:视频数据处理单元将卡尔曼滤波和均值偏移算法相结合跟踪运动目标，得 到候选目标区域；
[0013] 步骤5:在候选目标区域中进行运动目标的特征匹配，得出候选目标；
[0014] 步骤6:目标定位模块根据结合DEM数据对候选目标进行位置确定；
[0015] 步骤7:中央控制单元对来自不同视频数据处理单元的候选目标信息进行同步；
[0016] 步骤8:中央控制单元建立匹配模型，实现目标关联和航迹关联；
[0017] 步骤9:摄像头管理模块根据虚拟目标信息计算不同摄像头的偏转方向和角度，并 将数据一起传送给各个摄像头控制模块；
[0018] 步骤10:摄像头控制模块接收不同摄像头的控制信息，仅提取与自身匹配的控制 信息，并控制摄像头偏转；
[0019] 其中，所述步骤4采用扩展的卡尔曼滤波和改进的均值偏移算法，具体包括，
[0020] 步骤4.1:自动初始化稳定的新目标，确定卡尔曼滤波器的初始状态向量；
[0021] 步骤4.2:利用初始化后的卡尔曼滤波器预测当前时刻当前帧的候选目标位置；
[0022] 步骤4.3:以卡尔曼滤波器预测的候选目标位置为均值偏移算法的迭代起始点，开 始均值偏移迭代过程，直至收敛，得到预测的目标位置；
[0023] 步骤4.4:将均值偏移算法得到的预测目标位置作为卡尔曼滤波器的观测向量，对 卡尔曼滤波进行更新；
[0024] 步骤4.5:利用更新后的卡尔曼滤波器，重复步骤4.2至4.4,计算出下一帧的目标 位置。
[0025] 进一步的，所述步骤5中，若运动目标在当前帧图像中被检测到，则保留特征匹配 得到的候选目标的位置值(X1， yi)，与均值偏移跟踪预测的目标位置(x2，y2)进行加权平均 得到最终目标位置(X，y )，最终目标位置(X，y)进行IIR滤波，得到目标在当前帧的状态向量 作为卡尔曼滤波器的观测向量;若运动目标在当前帧图像中没有被检测到，则判断运动目 标连续消失的图像帧数，超过设定阈值，则判定目标消失，未超过设定阈值，则假定其被遮 掩，将均值偏移跟踪预测的目标位置作为遮掩时的运动目标真实值保存下来，并作为下一 帧卡尔曼滤波的观测向量。
[0026] 进一步的，所述步骤7中的同步包括时间同步和特征同步;所述时间同步通过中央 控制单元以一定频率向各个视频数据处理单元发送时间同步信号，各个视频数据处理单元 以中央控制单元的时间为准来实现;所述特征同步通过目标缓冲池链来完成，所述目标缓 冲池真实特征数据缓冲区和虚拟特征数据缓冲区构成，真实特征数据缓冲区存储中央控制 单元获取的来自某一视频数据处理单元的r个真实特征数据，分别表示为t、t+ki、. . .、t+kt， 虚拟特征数据缓冲区累计插值或预测后的s个结果，分别表示为V .....V+k、，属 于该视频数据处理单元的η个目标缓冲池组成链式结构，具体实现包括以下步骤，
[0027] SlOl:中央控制单元接收到任一视频数据处理单元的真实特征数据后，遍历与其 连接的所有视频数据处理单元，对于与本次数据来源相匹配的视频数据处理单元，执行 S102,否则执行S103,所有与其连接的视频数据处理单元都执行完毕，则继续下一轮的数据 接收；
[0028] S102:遍历真实特征数据链，找到目标缓冲池链中与之相同的目标编号，以先进先 出的方式更新真实特征数据缓冲区和虚拟特征缓冲区，如果目标缓冲池链中没有与之相同 的目标编号，则在链中添加该目标的缓冲池并初始化，执行完毕返回S101;
[0029] S103:遍历目标缓冲池链，以本次数据的感知时间为插值自变量，以真实特征缓冲 区中的数据为插值节点，执行预测算法得到虚拟特征数据，以先进先出的方式更新虚拟特 征数据缓冲区，执行完毕返回SlOl。
[0030] 本发明的有益效果:每个云台摄像头配备视频数据处理单元，对其图像序列进行 处理，减轻中央控制单元的负担，且易于扩展，单独配备目标定位模块和摄像头控制模块， 实现目标精准定位和摄像头及时控制;对来自不同摄像头的信息进行同步处理，解决不同 步的问题;对运动目标被遮挡的情况进行了适当处理，保证运动目标航迹的连续性。
【附图说明】
[0031 ]图1是本发明的结构示意图；
[0032]图2是中央控制单元的级联结构示意图；
[0033]图3是目标跟踪算法流程图；
[0034] 图4是运动目标匹配处理流程图。
【具体实施方式】
[0035]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是 为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多 修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好 说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适 于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
[0036] 实施例
[0037]本发明保护一种多运动目标视频监控系统，如图1所示，包括若干摄像头10和视频 数据处理单元20、中央控制单元30、用户显示终端40,每个摄像头10连接其对应的视频数据 处理单元20,所述视频数据处理单元20连接所述中央控制单元30,所述中央控制单元30与 所述用户显示终端40连接;还包括用于运动目标定位的目标定位模块50和用于控制云台摄 像头偏转方向和角度的摄像头控制模块60,所述视频数据处理单元20通过以太网络连接所 述中央控制单元30;所述摄像头10为云台摄像头，每个摄像头经过定标处理，所述摄像头控 制模块60连接所述摄像头10;所述视频数据处理单元20包括用于提取运动目标特征的目标 检测模块201，用于寻找与运动目标最相似候选目标的目标跟踪模块202，以及用于与所述 中央控制单元进行数据传输的通讯子模块203;所述摄像头10连接所述目标检测模块201， 所述目标检测模块201连接所述目标跟踪模块202，所述通讯子模块203分别与所述目标跟 踪模块202、目标定位模块50、摄像头控制模块60双向连接;所述中央控制单元30包括用于 与所述通讯子模块连接的通讯模块301，用于对接收到的数据进行同步处理的虚拟同步模 块302,用于整合各个摄像头获取的局部信息的数据关联模块303,用于判断摄像头跟踪运 动目标所需偏转方向和角度的摄像头管理模块304;所述通讯模块301连接各个视频数据处 理单元的通讯子模块203,所述虚拟同步模块302、数据关联模块303、摄像头管理模块304与 所述通讯模块301双向连接，所述用户显示终端40用于对运动目标的运动航迹进行显示。
[0038]所述虚拟同步模块302包括时间同步模块和特征同步模块;所述时间同步模块通 过串口与所述视频数据处理单元连接，以一定的频率向各个视频数据处理单元发送时间同 步信号;所述特征同步模块将接收到的目标信息临时存储，当一个数据包到达时，解析该数 据包中的目标信息和打包时间，根据临时存储的目标信息来估计该时间点上其他视频数据 处理单元传输来的目标信息来进行同步。
[0039] 所述中央控制单元也可以为级联结构，如图2所示，包括初级控制单元30和终级控 制单元70，所述初级控制单元30与各自区域内的视频数据处理单元20相连接，不同区域内 的初级控制单元30通过终级控制单元70连接在一起，所述用户显示终端40与所述终级控制 单元70连接，所述终级控制单元70与初级控制单元30结构类似，包括用于与所述初级控制 单元连接的终级通讯模块701，用于对接收到的数据进行同步处理的终级虚拟同步模块 702,用于整合各个摄像头获取的局部信息的终级数据关联模块703;所述终级虚拟同步模 块702、终级数据关联模块703与所述终级通讯模块701双向连接。终级控制单元70只需要对 区域间观测到的重合场景进行虚拟同步和数据关联即可。
[0040] 本发明还保护一种多运动目标追踪监测方法，包括以下步骤：
[0041]步骤1:摄像头定标处理；
[0042]步骤2:摄像头实时获取监控区域内的视频信息，并传送给各自的视频数据处理单 元；
[0043]步骤3:视频数据处理单元对图像序列进行三帧差分检测，获取运动目标的特征信 息；
[0044]步骤4:视频数据处理单元将卡尔曼滤波和均值偏移算法相结合跟踪运动目标，得 到候选目标区域；
[0045] 步骤5:在候选目标区域中进行运动目标的特征匹配，得出候选目标；
[0046] 步骤6:目标定位模块根据结合DEM数据对候选目标进行位置确定；
[0047] 步骤7:中央控制单元对来自不同视频数据处理单元的候选目标信息进行同步；
[0048] 步骤8:中央控制单元建立匹配模型，实现目标关联和航迹关联；
[0049] 步骤9:摄像头管理模块根据虚拟目标信息计算不同摄像头的偏转方向和角度，并 将数据一起传送给各个摄像头控制模块；
[0050] 步骤10:摄像头控制模块接收不同摄像头的控制信息，仅提取与自身匹配的控制 信息，并控制摄像头偏转；
[0051] 其中，所述步骤4采用扩展的卡尔曼滤波和改进的均值偏移算法，如图3所示，具体 包括，
[0052] 步骤4.1:自动初始化稳定的新目标，确定卡尔曼滤波器的初始状态向量；
[0053]步骤4.2:利用初始化后的卡尔曼滤波器预测当前时刻当前帧的候选目标位置；
[0054] 步骤4.3:以卡尔曼滤波器预测的候选目标位置为均值偏移算法的迭代起始点，开 始均值偏移迭代过程，直至收敛，得到预测的目标位置；
[0055] 步骤4.4:将均值偏移算法得到的预测目标位置作为卡尔曼滤波器的观测向量，对 卡尔曼滤波进行更新；
[0056] 步骤4.5:利用更新后的卡尔曼滤波器，重复步骤4.2至4.4,计算出下一帧的目标 位置。
[0057] 上述步骤5中，若运动目标在当前帧图像中被检测到，则保留特征匹配得到的候选 目标的位置值(X1， yi)，与均值偏移跟踪预测的目标位置(x2，y2)进行加权平均得到最终目 标位置(x，y)，
[0058] 加权平均公?!
_为权值因子，取值在0-1之间；
[0059] 最终目标位置(X，y)进行IIR滤波，得到目标在当前帧的状态向量作为卡尔曼滤波 器的观测向量，
[0060] IIR滤波公式
〖其中β、γ为更新因子，β>〇, γ > I，角标k-1表示目标在前一帧的状态值，角标k表示目标在当前帧的状态值，{x，y}表示目标 位置，III为目标速度，Illl为目标加速度；
[0061 ]若运动目标在当前帧图像中没有被检测到，则判断运动目标连续消失的图像帧 数，超过设定阈值，则判定目标消失，未超过设定阈值，则假定其被遮掩，将均值偏移跟踪预 测的目标位置作为遮掩时的运动目标真实值保存下来，并作为下一帧卡尔曼滤波的观测向 量，如图4所示。
[0062]具体跟踪匹配过程采用三层链表结构，第一层链表的结点含有三帧差分检测得到 的分割后运动区域的位置和大小参数的特征信息，第二层链表通过与第一层链表进行一级 特征匹配得到新目标;第二层链表的结点含有第一层链表结点所包含的信息以及速度和目 标稳定性标志，在第二层链表中达到稳定跟踪条件的目标，传送给第三层链表，若第二层链 表中目标被判定为消失，则删除此目标;第三层链表与第一层链表进行二级特征匹配，不能 与第三层链表任何结点匹配的第一层链表结点为新的候选目标，加入第二层链表中，能与 第三层链表结点匹配的第一层链表结点作为此结点的状态更新;所述一级特征匹配为目标 件质心位置的最近邻匹配和区域色彩特征匹配的加权和，所述二级特征匹配为目标间色彩 特征匹配与形状特征匹配的加权和。
[0063] 上述步骤7中的同步包括时间同步和特征同步;所述时间同步通过中央控制单元 以一定频率向各个视频数据处理单元发送时间同步信号，各个视频数据处理单元以中央控 制单元的时间为准来实现;所述特征同步通过目标缓冲池链来完成，所述目标缓冲池真实 特征数据缓冲区和虚拟特征数据缓冲区构成，真实特征数据缓冲区存储中央控制单元获取 的来自某一视频数据处理单元的r个真实特征数据，分别表示为t、t+ki、. . .、t+kt，虚拟特征 数据缓冲区累计插值或预测后的s个结果，分别表示为V UhV1.....V+V t，属于该视频 数据处理单元的η个目标缓冲池组成链式结构，具体实现包括以下步骤，
[0064] SlOl:中央控制单元接收到任一视频数据处理单元的真实特征数据后，遍历与其 连接的所有视频数据处理单元，对于与本次数据来源相匹配的视频数据处理单元，执行 S102,否则执行S103,所有与其连接的视频数据处理单元都执行完毕，则继续下一轮的数据 接收；
[0065] S102:遍历真实特征数据链，找到目标缓冲池链中与之相同的目标编号，以先进先 出的方式更新真实特征数据缓冲区和虚拟特征缓冲区，如果目标缓冲池链中没有与之相同 的目标编号，则在链中添加该目标的缓冲池并初始化，执行完毕返回S101;
[0066] S103:遍历目标缓冲池链，以本次数据的感知时间为插值自变量，以真实特征缓冲 区中的数据为插值节点，执行预测算法得到虚拟特征数据，以先进先出的方式更新虚拟特 征数据缓冲区，执行完毕返回SlOl。
[0067] 显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所 获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
【主权项】
1. 一种多运动目标视频监控系统，包括若干摄像头和视频数据处理单元、中央控制单 元、用户显示终端，每个摄像头连接其对应的视频数据处理单元，所述视频数据处理单元连 接所述中央控制单元，所述中央控制单元与所述用户显示终端连接，其特征在于： 还包括用于运动目标定位的目标定位模块和用于控制云台摄像头偏转方向和角度的 摄像头控制模块，所述视频数据处理单元通过以太网络连接所述中央控制单元;所述摄像 头为云台摄像头，每个摄像头经过定标处理，所述摄像头控制模块连接所述摄像头； 所述视频数据处理单元包括用于提取运动目标特征的目标检测模块，用于寻找与运动 目标最相似候选目标的目标跟踪模块，以及用于与所述中央控制单元进行数据传输的通讯 子模块;所述摄像头连接所述目标检测模块，所述目标检测模块连接所述目标跟踪模块，所 述通讯子模块分别与所述目标跟踪模块、目标定位模块、摄像头控制模块双向连接； 所述中央控制单元包括用于与所述通讯子模块连接的通讯模块，用于对接收到的数据 进行同步处理的虚拟同步模块，用于整合各个摄像头获取的局部信息的数据关联模块，用 于判断摄像头跟踪运动目标所需偏转方向和角度的摄像头管理模块;所述通讯模块连接各 个视频数据处理单元的通讯子模块，所述虚拟同步模块、数据关联模块、摄像头管理模块与 所述通讯模块双向连接； 所述用户显示终端用于对运动目标的运动航迹进行显示。2. 根据权利要求1所述的多运动目标视频监控系统，其特征在于:所述中央控制单元为 级联结构，包括初级控制单元和终级控制单元，所述初级控制单元与各自区域内的视频数 据处理单元相连接，不同区域内的初级控制单元通过终级控制单元连接在一起，所述用户 显示终端与所述终级控制单元连接。3. 根据权利要求1所述的多运动目标视频监控系统，其特征在于:所述虚拟同步模块包 括时间冋步t旲块和特征冋步t旲块； 所述时间同步模块通过串口与所述视频数据处理单元连接，以一定的频率向各个视频 数据处理单元发送时间同步信号； 所述特征同步模块将接收到的目标信息临时存储，当一个数据包到达时，解析该数据 包中的目标信息和打包时间，根据临时存储的目标信息来估计该时间点上其他视频数据处 理单元传输来的目标信息来进行同步。4. 一种多运动目标追踪监测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1:摄像头定标处理； 步骤2:摄像头实时获取监控区域内的视频信息，并传送给各自的视频数据处理单元； 步骤3:视频数据处理单元对图像序列进行三帧差分检测，获取运动目标的特征信息； 步骤4:视频数据处理单元将卡尔曼滤波和均值偏移算法相结合跟踪运动目标，得到候 选目标区域； 步骤5:在候选目标区域中进行运动目标的特征匹配，得出候选目标； 步骤6:目标定位模块根据结合DEM数据对候选目标进行位置确定； 步骤7:中央控制单元对来自不同视频数据处理单元的候选目标信息进行同步； 步骤8:中央控制单元建立匹配模型，实现目标关联和航迹关联； 步骤9:摄像头管理模块根据虚拟目标信息计算不同摄像头的偏转方向和角度，并将数 据一起传送给各个摄像头控制模块； 步骤10:摄像头控制模块接收不同摄像头的控制信息，仅提取与自身匹配的控制信息， 并控制摄像头偏转； 其中，所述步骤4采用扩展的卡尔曼滤波和改进的均值偏移算法，具体包括， 步骤4.1:自动初始化稳定的新目标，确定卡尔曼滤波器的初始状态向量； 步骤4.2:利用初始化后的卡尔曼滤波器预测当前时刻当前帧的候选目标位置； 步骤4.3:以卡尔曼滤波器预测的候选目标位置为均值偏移算法的迭代起始点，开始均 值偏移迭代过程，直至收敛，得到预测的目标位置； 步骤4.4:将均值偏移算法得到的预测目标位置作为卡尔曼滤波器的观测向量，对卡尔 曼滤波进行更新； 步骤4.5:利用更新后的卡尔曼滤波器，重复步骤4.2至4.4,计算出下一帧的目标位置。5. 根据权利要求4所述的多运动目标追踪监测方法，其特征在于:所述步骤5中，若运动 目标在当前帧图像中被检测到，则保留特征匹配得到的候选目标的位置值( X1，yi)，与均值 偏移跟踪预测的目标位置(x2，y2)进行加权平均得到最终目标位置(x，y)，最终目标位置(X， y)进行IIR滤波，得到目标在当前帧的状态向量作为卡尔曼滤波器的观测向量;若运动目标 在当前帧图像中没有被检测到，则判断运动目标连续消失的图像帧数，超过设定阈值，则判 定目标消失，未超过设定阈值，则假定其被遮掩，将均值偏移跟踪预测的目标位置作为遮掩 时的运动目标真实值保存下来，并作为下一帧卡尔曼滤波的观测向量。6. 根据权利要求4所述的多运动目标追踪监测方法，其特征在于:所述步骤7中的同步 包括时间同步和特征同步； 所述时间同步通过中央控制单元以一定频率向各个视频数据处理单元发送时间同步 信号，各个视频数据处理单元以中央控制单元的时间为准来实现； 所述特征同步通过目标缓冲池链来完成，所述目标缓冲池真实特征数据缓冲区和虚拟 特征数据缓冲区构成，真实特征数据缓冲区存储中央控制单元获取的来自某一视频数据处 理单元的r个真实特征数据，分别表示为t、t+h.....t+lu，虚拟特征数据缓冲区累计插值或 预测后的s个结果，分别表示为V、V+V i、…、V+V i，属于该视频数据处理单元的η个目标 缓冲池组成链式结构，具体实现包括以下步骤， S101:中央控制单元接收到任一视频数据处理单元的真实特征数据后，遍历与其连接 的所有视频数据处理单元，对于与本次数据来源相匹配的视频数据处理单元，执行S102,否 则执行S103，所有与其连接的视频数据处理单元都执行完毕，则继续下一轮的数据接收； S102:遍历真实特征数据链，找到目标缓冲池链中与之相同的目标编号，以先进先出的 方式更新真实特征数据缓冲区和虚拟特征缓冲区，如果目标缓冲池链中没有与之相同的目 标编号，则在链中添加该目标的缓冲池并初始化，执行完毕返回S101; S103:遍历目标缓冲池链，以本次数据的感知时间为插值自变量，以真实特征缓冲区中 的数据为插值节点，执行预测算法得到虚拟特征数据，以先进先出的方式更新虚拟特征数 据缓冲区，执行完毕返回S101。
【文档编号】G06T7/20GK105844634SQ201610160824
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月18日
【发明人】冯莹莹
【申请人】阜阳师范学院