标定靶设置方法、装置及停车辅助系统的制作方法
【专利摘要】本发明实施例提供一种标定靶设置方法、装置及停车辅助系统，包括：通过位于标定台上方的定位装置，确定待标定车辆实际位置坐标；将车辆实际位置坐标与车辆标准位置坐标进行投影变换，得到投影矩阵；根据投影矩阵及标定靶的标准位置坐标，得到标定靶的实际位置坐标；根据标定靶的实际位置坐标将所述标定靶投影到实际位置坐标对应的位置；其中，待标定车辆的标准位置坐标包括车辆位于定位装置正下方时的位置坐标，标定靶的标准位置坐标包括车辆位于定位装置正下方时设置的标定靶的投影位置坐标。本发明实施例提供的标定靶设置方法、装置及停车辅助系统，无需人工精确测量车辆的几何中心及按照预设位置精确放置所述标定靶，操作简单便捷且不易出错。
【专利说明】
标定靶设置方法、装置及停车辅助系统
技术领域
[0001] 本发明实施例涉及车联网技术领域，尤其涉及一种标定靶设置方法、装置及停车 辅助系统。
【背景技术】
[0002] 全景泊车停车辅助系统包括安装在车身前后左右的四个摄像头及图像处理单元， 四个所述摄像头同时采集车辆四周的影像，采集到的四个影像经过图像处理单元的畸变还 原、视角转化、图像拼接、图像增强等处理过程，最终形成一幅车辆四周无缝隙的360度全景 俯视图。
[0003] 所述摄像头安装到车辆上后，需要对所述摄像头的各输出参数进行标定，以确保 四个所述摄像头采集到的四个影像拼接后能得到与实际场景匹配度高的360度全景俯视 图；现有标定方案包括:将车辆停置于水平面上，选取车辆几何中心；在车辆的四个角周围 分别放置一标定靶，四个所述标定靶中心对称，对称中心为所述车辆的几何中心;采集车辆 周围带有所述标定靶的图像发送给图像处理单元，所述图像处理单元检测所述标定靶的靶 面图像，并将所述靶面图像按照预设程序调整至标准图像，输出将所述靶面图像调整至标 准图像的标定参数，用所述标定参数标定所述摄像头。
[0004] 为保证标定的准确度，标定摄像头时需要严格按照设计位置放置标定靶，上述标 定方法中，需要先精确测量车辆的几何中心，再按照预设位置精确放置标定靶，操作繁琐且 易出错。
【发明内容】
[0005] 本发明实施例提供一种标定靶设置方法、装置及停车辅助系统，用以解决现有技 术中用户需要先精确测量车辆的几何中心，再按照预设位置精确放置标定靶的缺陷。
[0006] 本发明实施例提供一种标定靶设置方法，包括:通过位于标定台上方的定位装置， 确定待标定车辆实际位置坐标；
[0007] 将所述车辆实际位置坐标与车辆标准位置坐标进行投影变换，得到投影矩阵；
[0008] 根据所述投影矩阵及标定靶的标准位置坐标，得到所述标定靶的实际位置坐标；
[0009] 根据所述标定靶的实际位置坐标将所述标定靶投影到所述实际位置坐标对应的 位置；
[0010] 其中，所述待标定车辆的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时 的位置坐标，所述标定靶的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时设置的 所述标定靶的投影位置坐标。
[0011] 本发明实施例提供一种标定靶设置装置，包括：
[0012] 定位模块，位于标定台上方用于确定待标定车辆实际位置坐标；
[0013] 处理模块，用于将所述车辆实际位置坐标与车辆标准位置坐标进行投影变换，得 到投影矩阵，以及根据所述投影矩阵及标定靶的标准位置坐标，得到所述标定靶的实际位 置坐标；
[0014] 投影模块，用于根据所述实际位置坐标将所述标定靶投影到实际位置；
[0015] 其中，所述待标定车辆的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时 的位置坐标，所述标定靶的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时设置的 所述标定靶的投影位置坐标。
[0016] 本发明实施例提供一种停车辅助系统，包括上述的标定靶设置装置。
[0017] 本发明实施例提供的标定靶设置方法、装置及停车辅助系统，通过将测得的待标 定车辆的实际位置坐标与预设的待标定车辆的标准位置坐标进行投影变换，得到待标定车 辆的实际位置坐标与待标定车辆的标准位置坐标的投影矩阵，根据所述投影矩阵，将预设 的标定靶的标准位置坐标转换成标定靶的实际位置坐标，将所述标定靶投影到所述实际位 置坐标对应的位置，该方法无需人工精确测量车辆的几何中心及按照预设位置精确放置所 述标定靶，操作简单便捷且不易出错。
【附图说明】
[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根 据这些附图获得其他的附图。
[0019] 图1为本发明实施例1提供的标定靶设置方法流程图；
[0020] 图2为本发明实施例提供的标定台与待标定车辆的俯视图；
[0021] 图3为本发明实施例提供的激光雷达与车辆的侧视示意图；
[0022] 图4为本发明实施例提供的确定待测车辆实际位置坐标的方法示意图；
[0023] 图5为本发明实施例提供的标定靶与待标定车辆的位置关系示意图；
[0024] 图6为本发明实施例2提供的标定靶设置方法流程图；
[0025] 图7本发明实施例提供的一种标定靶设置装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0026] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例 中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员 在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0027] 实施例1
[0028] 参见图1，本发明实施例提供了一种标定靶设置方法，包括：
[0029] 步骤101:通过位于标定台上方的定位装置，确定待标定车辆实际位置坐标；
[0030] 具体地，图2为标定台与待标定车辆的俯视图，如图2所示，标定台为一水平平台， 所述标定台的正上方安装有定位装置及投影装置，所述定位装置的探头与所述投影装置的 探头均面向所述标定台且与所述标定台垂直;所述定位装置包括雷达等测距定位装置，所 述投影装置包括投影仪等能够进行投影转换的装置，本发明不做限定；
[0031 ]以下以激光雷达为例说明本发明实施例如何确定待标定车辆的实际位置坐标：
[0032] 图3为激光雷达与车辆的侧视示意图，同时参见图2和图3,激光雷达C距离所述标 定台的高度为h，可以根据激光雷达C的探测边界，确定所述标定台的范围，以使所述标定台 位于激光雷达C的探测范围内，确保激光雷达C可以获得所述标定台对应的立体场景内的所 有点的距离和角度信息;如图2所示，假设所述标定台的宽度为w，所述标定台对应的立体场 景的高度为激光雷达C的设置高度h，设定所述标定台的左上角坐标为(0,0)，所述标定台对 应的立体场景的宽高为(w，h)，以下提到的各坐标均为与所述左上角的坐标对应的相对坐 标;可以根据激光雷达C的高度和激光雷达C检测到的障碍物（即待标定车辆)的深度图和角 度信息确定所述待标定车辆各点的位置坐标，所述各点的位置坐标即为所述待标定车辆的 实际位置坐标;所述的深度图为激光雷达C探测到的所述待标定车辆对应的各点在所述标 定台对应的立体场景的高度方向的相对深度，通过将不同的所述相对深度标记成不同颜色 等方式形成整个所述待标定车辆的深度图；
[0033] 具体地，本发明实施例通过下述方法确定所述待标定车辆的实际位置坐标：
[0034] 图4为本发明实施例确定待测车辆实际位置坐标的方法示意图，如图4所示：
[0035]步骤201:通过位于标定台上方的定位装置确定待标定车辆投影在标定台上的位 置图形；
[0036] 具体地，根据激光雷达C获得的所述标定台对应的立体场景的距离图，可以得到所 述待标定车辆的深度图，通过所述距离图或所述深度图上的距离突变可以检测到车辆投影 到所述标定台的位置图形，所述位置图形例如为图2中所示的矩形;其中激光雷达C探测到 所述标定台对应的立体场景内各点在所述标定台高度方向的相对距离，通过将不同所述相 对距离标记成不同颜色等方式形成整个所述立体场景的距离图，所述立体场景的距离图可 以通过颜色的差异体现距离的突变；
[0037] 步骤202:选取所述位置图形的四个顶点作为待标定车辆的四个角点；
[0038] 如图2所示，选取所述矩形的四个顶点作为待标定车辆的四个角点；
[0039]步骤203:通过所述定位装置确定所述四个角点的实际位置坐标。
[0040]如图2所示，通过激光雷达C测得所述四个角点的实际位置坐标分别为（X〇，yO)、 (xl，y 1)、（x2，y2)及(x3，y3);上述坐标仅用来标记所述四个角点的实际位置坐标，并不用 于限定所述四个角点。
[0041]通过选取所述待标定车辆投影在标定台上的位置图形的四个角点作为所述待标 定车辆的代表位置坐标，既能够确定待标定车辆的实际位置，又避免了确定所述待标定车 辆各点的实际位置坐标带来的庞大的数据测量和统计计算工作。
[0042]步骤102:将所述车辆实际位置坐标与车辆标准位置坐标进行投影变换，得到投影 矩阵;所述车辆的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时的位置坐标； [0043]由于待标定车辆可能不位于激光雷达C的垂直正下方，因此，如图3所示，由于左右 两个所述角点对应的激光雷达C的探测角度不同，左边的角点对应al角度，右边的角点对应 a2角度，导致所述左右两个角点对应的高度也不同，所述左边的角点对应的高度为hi，所述 右边的角点对应的高度为h2,因此导致所述四个角点实际不在同一平面上，所述四个角点 在所述标定台上的投影图形并不是一个标准矩形;所述待标定车辆的标准位置坐标包括所 述待标定车辆位于所述定位装置正下方时的位置坐标，依然以所述四个角点为例，所述待 标定车辆的标准位置坐标包括所述待标定车辆位于所述定位装置正下方时的四个角点的 位置坐标，标记为(妁'，7〇'）、&1'，71'）、&2'，72'）及(#，73'），即所述四个角点的标准 位置坐标;参见下式1-1，将所述四各角点的实际位置坐标与所述四个角点的标准位置坐标 进行投影变换，得到投影矩阵M;所述投影变换可以包括解析变换法、数值变换法及数值解 析变换法等变换方法，本发明不做限定，所述M仅用来标记所述投影矩阵，并不用于限定所 述投影矩阵，当所述车辆刚好位于所述定位装置正下方时，M为1; , (x(),v") (x, v,) 1 [(x,vn') (xv,')
[0044] 式卜1: 1 力 7 _(.y2,v2) (x3,v3)J L(V，JV) (?
[0045] 步骤103:根据所述投影矩阵及标定靶的标准位置坐标，得到所述标定靶的实际位 置坐标;所述标定靶的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时设置的所述 标定靶的投影位置坐标；
[0046] 所述标定靶的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时设置的所 述标定靶的投影位置坐标;所述标定靶的标准位置坐标预存在所述投影装置中，所述标定 靶的具体设置位置可以根据实际需要自行调整，本发明不做限定；图5为标定靶与待标定车 辆的位置关系示意图，如图5所示，以所述四个角点各对应一个标定靶为例，所述标定靶的 设置原则可以包括位于待标定车辆前方的两个所述标定靶，与车身的距离相等，位于待标 定车辆后方的两个所述标定靶与车身的距离也相等，并且相邻两个所述标定靶的相应位置 的连线平行于所述车身的一侧边;根据式1-1，将所述标定靶的标准位置坐标投影转换成所 述标定靶的实际位置坐标；
[0047] 步骤104:根据所述标定靶的实际位置坐标将所述标定靶投影到所述实际位置坐 标对应的位置；
[0048]参见图5,当所述车辆刚好位于所述定位装置正下方时，投影矩阵M为1，按照所述 标准位置坐标将四个所述标定靶投影到所述车辆的四周；当所述车辆不位于所述定位装置 的正下方时，按照式1-1对所述标定靶的标准位置坐标进行投影转换，得到所述标定靶的实 际位置坐标，按照所述标定靶的实际位置坐标指定的位置投影所述标定靶。
[0049] 本发明实施例提供的标定靶设置方法，通过将测得的待标定车辆的实际位置坐标 与预设的待标定车辆的标准位置坐标进行投影变换，得到待标定车辆的实际位置坐标与待 标定车辆的标准位置坐标的投影矩阵，根据所述投影矩阵，将预设的标定靶的标准位置坐 标转换成标定靶的实际位置坐标，将所述标定靶投影到所述实际位置坐标对应的位置，该 方法无需人工精确测量车辆的几何中心及按照预设位置精确放置所述标定靶，操作简单便 捷且不易出错。
[0050] 实施例2
[0051] 参见图6,参见图1，本发明实施例提供了一种标定靶设置方法，包括：
[0052]步骤301:通过位于标定台上方的定位装置，确定待标定车辆实际位置坐标；
[0053] 具体地，图2为标定台与待标定车辆的俯视图，如图2所示，标定台为一水平平台， 所述标定台的正上方安装有定位装置及投影装置，所述定位装置的探头与所述投影装置的 探头均面向所述标定台且与所述标定台垂直;所述定位装置包括雷达等测距定位装置，所 述投影装置包括投影仪等能够进行投影转换的装置，本发明不做限定；
[0054] 以下以激光雷达为例说明本发明实施例如何确定待标定车辆的实际位置坐标：
[0055] 图3为激光雷达与车辆的侧视示意图，同时参见图2和图3,激光雷达C距离所述标 定台的高度为h，可以根据激光雷达C的探测边界，确定所述标定台的范围，以使所述标定台 位于激光雷达C的探测范围内，确保激光雷达C可以获得所述标定台对应的立体场景内的所 有点的距离和角度信息;如图2所示，假设所述标定台的宽度为w，所述标定台对应的立体场 景的高度为激光雷达C的设置高度h，设定所述标定台的左上角坐标为(0,0)，所述标定台对 应的立体场景的宽高为(w，h)，以下提到的各坐标均为与所述左上角的坐标对应的相对坐 标;可以根据激光雷达C的高度和激光雷达C检测到的障碍物（即待标定车辆)的深度图和角 度信息确定所述待标定车辆各点的位置坐标，所述各点的位置坐标即为所述待标定车辆的 实际位置坐标;激光雷达C探测到所述待标定车辆对应的各点在所述标定台对应的立体场 景的高度方向的相对深度，通过将不同的所述相对深度标记成不同颜色等方式形成整个所 述待标定车辆的深度图；
[0056]具体地，本发明实施例通过下述方法确定所述待标定车辆的实际位置坐标：
[0057]图4为本发明实施例确定待测车辆实际位置坐标的方法示意图，如图4所示：
[0058]步骤201:通过位于标定台上方的定位装置确定待标定车辆投影在标定台上的位 置图形；
[0059]具体地，根据激光雷达C获得的所述标定台对应的立体场景的距离图，可以得到所 述待标定车辆的深度图，通过所述距离图或所述深度图上的距离突变可以检测到车辆投影 到所述标定台的位置图形，所述位置图形例如为图2中所示的矩形;激光雷达C探测到所述 标定台对应的立体场景内各点在所述标定台高度方向的相对距离，通过将不同所述相对距 离标记成不同颜色等方式形成整个所述立体场景的距离图，所述立体场景的距离图可以通 过颜色的差异体现距离的突变；
[0060] 步骤202:选取所述位置图形的四个顶点作为待标定车辆的四个角点；
[0061] 如图2所示，选取所述矩形的四个顶点作为待标定车辆的四个角点；
[0062]步骤203:通过所述定位装置确定所述四个角点的实际位置坐标。
[0063] 如图2所示，通过激光雷达C测得所述四个角点的实际位置坐标分别为（X〇，yO)、 (xl，y 1)、（x2，y2)及(x3，y3);上述坐标仅用来标记所述四个角点的实际位置坐标，并不用 于限定所述四个角点。
[0064] 通过选取所述待标定车辆投影在标定台上的位置图形的四个角点作为所述待标 定车辆的代表位置坐标，既能够确定待标定车辆的实际位置，又避免了确定所述待标定车 辆各点的实际位置坐标带来的庞大的数据测量和统计计算工作。
[0065] 步骤302:车辆标准位置坐标包括车辆标准位置坐标标识，根据所述车辆标准位置 坐标标识确定车辆标准位置坐标；
[0066] 具体地，所述车辆标准位置坐标标识可以包括待标定车辆的型号、体积等标识，以 便根据不同车辆标准位置坐标标识确定不同所述车辆的标准位置坐标;可以通过用户手动 设置的方式获取所述车辆标准位置坐标标识，也可以通过测定车辆的具体参数等方式，直 接获取与所述具体参数对应的车辆标准位置坐标标识；
[0067]为便于获取所述待标定车辆对应的车辆标准位置坐标，步骤302还可以包括:在存 储模块中建立并储存待标定车辆、车辆标准位置坐标标识及车辆标准位置坐标的映射关 系;表1为待标定车辆、车辆标准位置坐标标识及车辆标准位置坐标的映射关系表，参见表 1，以车型标识为例，当待标定车辆的车型为A时，其对应的车辆标准位置坐标标识为A1，车 辆标准位置坐标为A2。
[0068]表1待标定车辆、车辆标准位置坐标标识及车辆标准位置坐标的映射关系：
1〇〇7〇]~步骤303:将所述车辆实际位置坐标与所述车辆标准位置坐标进行投影变换，得到 投影矩阵；
[0071 ]由于待标定车辆可能不位于激光雷达C的垂直正下方，因此，如图3所示，由于左右 两个所述角点对应的激光雷达C的探测角度不同，左边的角点对应al角度，右边的角点对应 a2角度，导致所述左右两个角点对应的高度也不同，所述左边的角点对应的高度为hi，所述 右边的角点对应的高度为h2,因此导致所述四个角点实际不在同一平面上，所述四个角点 在所述标定台上的投影图形并不是一个标准矩形;所述待标定车辆的标准位置坐标包括所 述待标定车辆位于所述定位装置正下方时的位置坐标，依然以所述四个角点为例，所述待 标定车辆的标准位置坐标包括所述待标定车辆位于所述定位装置正下方时的四个角点的 位置坐标，标记为(妁'，7〇'）、&1'，71'）、&2'， 72'）及(#，73'），即所述四个角点的标准 位置坐标;参见下式1-1，将所述四各角点的实际位置坐标与所述四个角点的标准位置坐标 进行投影变换，得到投影矩阵M;所述投影变换可以包括解析变换法、数值变换法及数值解 析变换法等变换方法，本发明不做限定，所述M仅用来标记所述投影矩阵，并不用于限定所 述投影矩阵，当所述车辆刚好位于所述定位装置正下方时，M为1;
[0072]步骤304:标定祀的标准位置坐标包括标定祀的标准位置坐标标识，根据所述标定 革巴的标准位置坐标标识确定标定祀的标准位置坐标；
[0073]具体地，所述标定靶的标准位置坐标标识可以包括待标定车辆的型号、体积等标 识，以便根据不同标定靶的标准位置坐标标识确定不同所述标定靶的标准位置坐标;可以 通过用户手动设置的方式获取所述标定靶的标准位置坐标标识，也可以通过测定车辆的具 体参数等方式，直接获取与所述具体参数对应的所述标定靶的标准位置坐标标识；
[0074]为便于获取所述标定靶对应的标定靶的标准位置坐标，步骤304还可以包括:在存 储模块中建立并储存待标定车辆、所述标定靶的标准位置坐标标识及所述标定靶的标准位 置坐标之间的映射关系;表2为待标定车辆、所述标定靶的标准位置坐标标识及所述标定靶 的标准位置坐标之间的映射关系表，参见表2,以车型标识为例，当待标定车辆的车型为A 时，其对应的标定靶的准位置坐标标识为al，标定靶的标准位置坐标为a2。
[0075]表2待标定车辆、所述标定靶的标准位置坐标标识及所述标定靶的标准位置坐标 之间的映射关系：
[0077]步骤305:根据所述投影矩阵及所述标定靶的标准位置坐标，得到所述标定靶的实 际位置坐标；
[0078] 所述标定靶的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时设置的所 述标定靶的投影位置坐标;所述标定靶的标准位置坐标预存在所述投影装置中，所述标定 靶的具体设置位置可以根据实际需要自行调整，本发明不做限定；图5为标定靶与待标定车 辆的位置关系示意图，如图5所示，以所述四个角点各对应一个标定靶为例，所述标定靶的 设置原则可以包括位于待标定车辆前方的两个所述标定靶，与车身的距离相等，位于待标 定车辆后方的两个所述标定靶与车身的距离也相等，并且相邻两个所述标定靶的相应位置 的连线平行于所述车身的一侧边;根据式1-1，将所述标定靶的标准位置坐标投影转换成所 述标定靶的实际位置坐标；
[0079] 步骤306:根据所述标定靶的实际位置坐标将所述标定靶投影到所述实际位置坐 标对应的位置；
[0080] 参见图5,当所述车辆刚好位于所述定位装置正下方时，投影矩阵M为1，按照所述 标准位置坐标将四个所述标定靶投影到所述车辆的四周；当所述车辆不位于所述定位装置 的正下方时，按照式1-1对所述标定靶的标准位置坐标进行投影转换，得到所述标定靶的实 际位置坐标，按照所述标定靶的实际位置坐标指定的位置投影所述标定靶。
[0081] 本发明实施例提供的标定靶设置方法，通过将测得的待标定车辆的实际位置坐标 与预设的待标定车辆的标准位置坐标进行投影变换，得到待标定车辆的实际位置坐标与待 标定车辆的标准位置坐标的投影矩阵，根据所述投影矩阵，将预设的标定靶的标准位置坐 标转换成标定靶的实际位置坐标，将所述标定靶投影到所述实际位置坐标对应的位置，该 方法无需人工精确测量车辆的几何中心及按照预设位置精确放置所述标定靶，操作简单便 捷且不易出错；同时，还通过设立车辆的标准位置坐标标识及标定革的标准位置坐标标识， 根据待标定车辆选择适用于所述待标定车辆的所述车辆的标准位置坐标及所述标定靶的 标准位置坐标，进一步提高了设置精度;还通过建立并储存待标定车辆、车辆标准位置坐标 标识及车辆标准位置坐标的映射关系，以及待标定车辆、所述标定祀的标准位置坐标标识 及所述标定靶的标准位置坐标之间的映射关系，方便获取所述待标定车辆对应的车辆标准 位置坐标及标定祀的标准位置坐标。
[0082] 实施例3
[0083]参见图7,本发明实施例提供了一种标定靶设置装置，包括：
[0084]定位模块10,位于标定台上方用于确定待标定车辆实际位置坐标；
[0085]处理模块20，用于将所述车辆实际位置坐标与车辆标准位置坐标进行投影变换， 得到投影矩阵，以及根据所述投影矩阵及标定靶的标准位置坐标，得到所述标定靶的实际 位置坐标；
[0086] 投影模块30，用于根据所述实际位置坐标将所述标定靶投影到实际位置；
[0087] 其中，所述待标定车辆的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时 的位置坐标，所述标定靶的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时设置的 所述标定靶的投影位置坐标。
[0088] 具体地，所述定位模块用于确定车辆投影在标定台上的位置图形，选取所述位置 图形的四个顶点作为待标定车辆的四个角点，确定所述四个角点的实际位置坐标。
[0089] 具体地，所述车辆标准位置坐标包括车辆标准位置坐标标识，所述处理模块，还用 于根据所述车辆标准位置坐标标识确定车辆标准位置坐标。
[0090] 进一步地，所述标定靶设置装置还包括：
[0091] 存储模块40，用于建立并储存待标定车辆、车辆标准位置坐标标识及车辆标准位 置坐标的映射关系。
[0092] 具体地，所述标定祀的标准位置坐标包括标定祀的标准位置坐标标识，所述处理 模块，还用于根据所述标定靶的标准位置坐标标识确定标定靶的标准位置坐标。
[0093]进一步地，存储模块40还用于建立并储存待标定车辆、所述标定靶的标准位置坐 标标识及所述标定靶的标准位置坐标之间的映射关系。
[0094]本发明实施例提供的标定靶设置装置，通过处理模块20将定位模块10测得的待标 定车辆的实际位置坐标与预设的待标定车辆的标准位置坐标进行投影变换，得到待标定车 辆的实际位置坐标与待标定车辆的标准位置坐标的投影矩阵，并根据所述投影矩阵，将预 设的标定靶的标准位置坐标转换成标定靶的实际位置坐标，然后通过投影模块30将所述标 定靶投影到所述实际位置坐标对应的位置，该方法无需人工精确测量车辆的几何中心及按 照预设位置精确放置所述标定靶，操作简单便捷且不易出错；同时还通过设立车辆的标准 位置坐标标识及标定祀的标准位置坐标标识，根据待标定车辆选择适用于所述待标定车辆 的所述车辆的标准位置坐标及所述标定靶的标准位置坐标，进一步提高了设置精度;还通 过存储模块40建立并储存待标定车辆、车辆标准位置坐标标识及车辆标准位置坐标的映射 关系，以及待标定车辆、所述标定祀的标准位置坐标标识及所述标定祀的标准位置坐标之 间的映射关系，方便获取所述待标定车辆对应的车辆标准位置坐标及标定靶的标准位置坐 标。
[0095] 实施例4
[0096] 本发明实施例提供了一种停车辅助系统，包括实施例3所述的标定靶设置装置。
[0097] 所述停车辅助系统，通过实施例3提供的标定靶设置装置设置好所述标定靶后，通 过设置在车身四周的摄像头采集所述车辆周围含有所述标定靶的图像，将所述图像发送给 图像处理单元，所述图像处理单元检测所述标定靶的靶面图像，并将所述靶面图像按照预 设程序调整至标准图像，并输出将所述靶面图像调整至标准图像的标定参数，用所述标定 参数标定所述摄像头。本发明实施例提供了一种停车辅助系统，通过使用实施例3中的标定 靶设置装置，具有实施例3的有益效果。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所 述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可 以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普 通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0098] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可 借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上 述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该 计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如R0M/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指 令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施 例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0099]最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管 参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可 以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换； 而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和 范围。
【主权项】
1. 一种标定靶设置方法，其特征在于，包括： 通过位于标定台上方的定位装置，确定待标定车辆实际位置坐标； 将所述车辆实际位置坐标与车辆标准位置坐标进行投影变换，得到投影矩阵； 根据所述投影矩阵及标定靶的标准位置坐标，得到所述标定靶的实际位置坐标； 根据所述标定靶的实际位置坐标将所述标定靶投影到所述实际位置坐标对应的位置； 其中，所述待标定车辆的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时的位 置坐标，所述标定靶的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时设置的所述 标定靶的投影位置坐标。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过位于标定台上方的定位装置，确 定待标定车辆的实际位置坐标，包括： 通过位于标定台上方的定位装置确定待标定车辆投影在标定台上的位置图形； 选取所述位置图形的四个顶点作为待标定车辆的四个角点； 通过所述定位装置确定所述四个角点的实际位置坐标。3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆标准位置坐标包括车辆标准 位置坐标标识，所述方法还包括： 根据所述车辆标准位置坐标标识确定车辆标准位置坐标。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括： 建立并储存待标定车辆、车辆标准位置坐标标识及车辆标准位置坐标的映射关系。5. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述标定祀的标准位置坐标包括标定 革巴的标准位置坐标标识，所述方法还包括： 根据所述标定祀的标准位置坐标标识确定标定祀的标准位置坐标。6. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括： 建立并储存待标定车辆、所述标定祀的标准位置坐标标识及所述标定祀的标准位置坐 标之间的映射关系。7. -种标定靶设置装置，其特征在于，包括： 定位模块，位于标定台上方用于确定待标定车辆实际位置坐标； 处理模块，用于将所述车辆实际位置坐标与车辆标准位置坐标进行投影变换，得到投 影矩阵，以及根据所述投影矩阵及标定靶的标准位置坐标，得到所述标定靶的实际位置坐 标； 投影模块，用于根据所述实际位置坐标将所述标定靶投影到实际位置； 其中，所述待标定车辆的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时的位 置坐标，所述标定靶的标准位置坐标包括所述车辆位于所述定位装置正下方时设置的所述 标定靶的投影位置坐标。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于还包括： 所述定位模块，用于确定车辆投影在标定台上的位置图形，选取所述位置图形的四个 顶点作为待标定车辆的四个角点，确定所述四个角点的实际位置坐标。9. 根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述车辆标准位置坐标包括车辆标准 位置坐标标识，还包括： 所述处理模块，还用于根据所述车辆标准位置坐标标识确定车辆标准位置坐标。10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括： 存储模块，用于建立并储存待标定车辆、车辆标准位置坐标标识及车辆标准位置坐标 的映射关系。11. 根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述标定靶的标准位置坐标包括标定 革巴的标准位置坐标标识，还包括： 所述处理模块，还用于根据所述标定靶的标准位置坐标标识确定标定靶的标准位置坐 标。12. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括： 所述存储模块，还用于建立并储存待标定车辆、所述标定靶的标准位置坐标标识及所 述标定靶的标准位置坐标之间的映射关系。13. -种停车辅助系统，其特征在于，包括权利要求7-12任一项所述的标定靶设置装 置。
【文档编号】G01B11/00GK105894511SQ201610197190
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年3月31日
【发明人】周珣, 臧成杰, 吕天雄
【申请人】乐视控股（北京）有限公司, 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司