一种用于航天器研制过程中异构cad模型的数据交换方法
【专利摘要】一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，其步骤如下：一：非几何信息定义，确定非几何信息的分类、名称、意义及内容；二：非几何信息提取在源CAD软件中，读取包含非几何信息的源CAD模型，调用非几何信息提取模块提取保存在源CAD模型中的非几何信息，并将其保存到XML文件中；三：初步目标CAD模型生成；四：将非几何信息导入到初步目标CAD模型中，得到最终的目标CAD模型。通过以上步骤，本发明能成功地在异构CAD系统间进行数据的转换，改善了现有技术的缺陷，不仅能传递几何信息，还能传递非几何信息，保证了数据交换的完整性和一致性，从而减少了人为的参与，提高了航天器研制的效率。
【专利说明】
一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种用于航天器研制过程中异构计算机辅助设计(CAD)模型的数据交 换方法，具体是一种用于航天器研制过程中在异构CAD软件间进行三维模型的数据交换方 法，可以同时转换异构CAD模型的几何信息和非几何信息，并实现二者的关联，以满足数据 交换及后续工程运用的要求，属于计算机辅助设计与制造(CAD/CAM)领域。
【背景技术】
[0002] 航天器，又称空间飞行器、太空飞行器，是指按照天体力学的规律在太空运行，执 行探索、开发、利用太空和天体等特定任务的各类飞行器。航天器设计是一个多学科设计问 题，涉及机、电、热、光等许多学科，每个学科采用的软件和硬件平台不同，对几何模型的描 述也不一样。此外，20世纪90年代以后，越来越多的航天产品设计部门开始采用实体造型和 复杂曲面造型来进行产品设计，来自不同学科的分析软件开始融入产品设计流程，但由于 各个部门、各个学科应用软件的不同，造成模型和数据格式不统一，这已经成为制约航天产 品快速研制的瓶颈。因此讨论不同CAD软件间进行异构CAD模型的数据交换技术，对于航天 器总体设计是极为重要的。
[0003] 航天器研制的主承包商或总体部门与参与该航天器研制的其他部门，不可能都采 用同一种CAD软件，即使同用一种软件，也无法保证大家都采用软件的同一版本。在同一单 位内部，由于单位重组或受软件生命周期的影响，软件的升级和替换，也存在着不同CAD软 件间模型转换问题。例如在通信卫星研制过程中，机械总体采用CATIA(-款由法国达索公 司研发的"计算机辅助设计/制造/工程"一体化软件）进行建模及总装工作的设计建模工 作，而西安分院采用Pro/ENGINEER(以下简称Pro/E，美国参数技术公司（PTC)旗下的"计算 机辅助设计/制造/工程" 一体化软件)进行单机的建模，在机械总体进行总装设计过程中， 如需使用西安分院提供的单机三维模型，则涉及到Pro/E软件与CATIA软件间的CAD模型数 据转换。
[0004] 目前，已有的异构CAD模型数据交换方法大多是基于中间文件的方法，如基于STEP (Standard for the Exchange of Product Model Data，产品模型数据交互规范）标准的 方法，就是利用STEP中间文件(*.stp)进行异构CAD模型的转换，但是这种方法只能转换模 型的几何信息，而不能转换如产品质量特性信息、属性信息、技术要求等非几何信息，并且 目前通用的方法不能实现非几何信息与几何信息的关联，企业不得不雇佣更多人员去手工 补充这些非几何信息，并手动添加非几何信息与几何信息的关联关系，因而增加了产品的 设计周期和开发费用。除此之外，在航天器产品的设计阶段，为了 CAD建模的方便，设计人员 通常会在CAD模型中建立多个坐标系，而在总装设计过程中，设计人员需要参考的坐标系是 原点位于安装孔圆心所在位置的坐标系，该坐标系可以称之为R坐标系，目前通用的转换方 法并不能自动识别R坐标系，也不能以R坐标系为基准进行CAD模型的转换，导致转换后的模 型不能满足后续工程运用的要求。
【发明内容】
[0005] ( - )本发明的目的在于提供一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换 方法，以改善现有技术存在的上述缺陷，使得在转换异构CAD模型的过程中，不仅能够交换 几何信息，还能够传递非几何信息，并实现非几何信息与几何信息的关联，而且是以R坐标 系为基准进行模型的转换，保证数据交换的完整性和一致性，从而减少人为的参与，提高航 天器研制的效率。
[0006] (二)技术方案
[0007] 在使用本发明之前需要对CAD模型中的非几何信息进行定义，确定非几何信息的 分类、名称、意义及内容。然后在源CAD软件中读取包含非几何信息的源三维CAD模型，调用 非几何信息提取模块，将保存在源CAD模型中的非几何信息进行提取，并将其保存到XML (Extensible Markup Language，可扩展标记语言）文件中。然后调用源CAD软件所提供的几 何数据交换接口，以R坐标系为基准转换生成初步的目标CAD模型，此时的目标CAD模型只包 含几何信息，如果生成的目标CAD模型是组件模型，则需要调用组件转零件模块，将组件模 型转换为单个的零件模型。最后调用非几何信息导入模块，读取之前生成的XML文件，并将 其中保存的非几何信息导入到初步的目标CAD模型中，并实现非几何信息与几何信息的关 联，从而得到最终的目标CAD模型，此时的模型既包含几何信息，又包含非几何信息，并且非 几何信息与几何信息关联在一起。
[0008] 本发明一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，该方法具体步 骤(方法步骤流程图见图1)如下：
[0009] 步骤一:非几何信息定义
[0010] 根据具体的实际需求，对CAD模型中的非几何信息进行定义，确定非几何信息的分 类、名称、意义及内容；
[0011] 步骤二:非几何信息提取
[0012] 在源CAD软件中，读取包含非几何信息的源CAD模型，调用非几何信息提取模块提 取保存在源CAD模型中的非几何信息，并将其保存到XML文件中；
[0013] 步骤三:初步目标CAD模型生成
[0014] 目前市场上通用的CAD软件都提供几何数据交换接口，用于与其他商业CAD软件进 行几何数据的交换;在源CAD软件中调用源CAD软件提供的几何数据交换接口，识别源CAD模 型中的R坐标系，并以R坐标系为基准进行模型的转换，将源CAD模型转换为初步的目标CAD 模型；如果生成的目标CAD模型是组件模型，则需要调用组件转零件模块，将该组件模型转 换为单个的零件模型；
[0015] 步骤四：将非几何信息导入到初步目标CAD模型中，得到最终的目标CAD模型
[0016] 调用非几何信息导入模块，在目标CAD软件中打开步骤三中所得到的初步目标CAD 模型，再读取步骤二中所得到的XML文件，并将其中保存的非几何信息导入到初步目标CAD 模型中，从而得到最终的目标CAD模型，该模型不仅包含几何信息，还包含非几何信息，并且 几何信息与非几何信息关联在一起;其中"导入"的操作步骤如非几何信息导入模块所述。 其中"几何信息与非几何信息关联在一起"是指几何信息与非几何信息同时存在于最终的 目标CAD模型中，并且二者不是分离的，而是关联在一起的，其实现方法如非几何信息导入 模块所述。
[0017] 其中，在步骤一种所述的"CAD模型"，是指用CAD软件创建的三维模型，其中不仅包 括了产品几何结构的有关点、线、面、体等各种几何信息，还包含了用于说明零部件设计、管 理、制造及检验等的非几何信息。本文其他地方所述的"CAD模型"与此同义。
[0018] 其中，在步骤一中所述的"非几何信息"，是指用于说明零部件设计、管理、制造及 检验等的描述信息，例如产品代号、产品中英文名称、产品质量、转动惯量、技术要求、材料 说明等。
[0019] 其中，在步骤一中所述的"确定非几何信息的分类、名称、意义及内容"的实施方法 是，根据具体的实际需求，首先给非几何信息分类，如：产品基础信息、产品质量特性信息 等，然后给每一类别下的每条非几何信息命名，给定其所代表的意义，最后根据实际情况给 每条非几何信息赋值，即确定其内容。
[0020] 其中，在步骤二中所述的"CAD软件"，是指商业计算机辅助设计软件，如法国达索 公司的CATIA，美国参数技术公司(PTC)的Pro/E。本文其他地方所述的"CAD软件"与此同义。
[0021] 其中，在步骤二中所述的"读取"，是指在源CAD软件中打开源CAD模型，并读取其中 所包含的信息。
[0022]其中，在步骤二中所述的"调用"，是指在程序中，用于将程序的执行交给其他的代 码段，通常是一个子例程。本文其他地方所述的"调用"与此同义。
[0023]其中，在步骤二中所述的"非几何信息提取模块"，用于提取保存在源CAD模型中的 非几何信息，包括以下步骤：
[0024] (a)在源CAD软件中读取源CAD模型，获得模型指针；
[0025] (b)获取当前CAD模型中的第一条非几何信息；
[0026] (c)判断当前处理的非几何信息是否为所需要的信息，"是"则进入(d)，"否"则进 入(e);
[0027] (d)将当前处理的非几何信息保存到XML文件中；
[0028] (e)获取下一条非几何信息，如果不存在则结束，否则返回（c)。
[0029]其中，在步骤二中所述的XML文件的格式如下：
[0030]〈非几何信息类型i>
[0031] 〈非几何信息1意义='°'>内容〈/非几何信息1>
[0032] 〈非几何信息2意义='°'>内容〈/非几何信息2>
[0033] · · ·
[0034] 〈非几何信息η意义='°' >内容〈/非几何信息n>
[0035] 〈/非几何信息类型i>
[0036] 上述的"非几何信息类型i"是指第i类非几何信息，"非几何信息η"是指某种类别 下的第η条非几何信息的名称。
[0037]其中，在步骤三中所述的"R坐标系"是指在CAD模型中，以"R"命名的，并且原点位 于安装孔圆心所在位置的坐标系。
[0038]其中，在步骤三中所述的"识别源CAD模型中的R坐标系，并以R坐标系为基准进行 模型的转换"，其实现方法包括以下步骤：
[0039] (i)在源CAD软件中读取源CAD模型，获得模型指针；
[0040] (ii)获取首个特征指针；
[0041] (iii)判断该特征是否为坐标系特征，"是"则进入(iv)，"否"则进入(v);
[0042] (iv)判断坐标系特征的名称是否为"R"，"是"则将该坐标系特征的指针传递给模 型转换函数，以"R"坐标系为基准进行模型的转换，然后结束，"否"则进入(v);
[0043] (v)获取下一个特征指针，如果为空则结束，否则返回（iii)。
[0044] 其中，在步骤三中所述的"组件模型"，由若干个零件和部件装配在一起所组成。
[0045] 其中，在步骤三中所述的"零件模型"，是指机械中不可分拆的单个制件，是机器的 基本组成要素，也是机械制造过程中的基本单元。
[0046] 其中，在步骤三中所述的组件转零件模块，用于将CAD组件模型转换为单个的零件 模型。因为组件模型包含多个子元件(子组件或子零件），文件数量多，查看、传递数据十分 不便，转换合并为单个零件后，就便于查看、传递数据;该组件转零件模块的转换方法包括 以下步骤：
[0047] (A)在源CAD软件中，将初步目标CAD模型的完整路径保存到文本文件中；
[0048] (B)在目标CAD软件内，读取步骤(A)中所得到的文本文件，获取初步目标CAD组件 丰旲型的完整路径。
[0049] (C)在目标CAD软件内，根据步骤(B)中所得到的完整路径，打开读取初步目标CAD 组件模型，获得模型指针。
[0050] (D)利用目标CAD软件所提供的将组件模型转换为零件模型的接口，将初步目标 CAD组件模型转换合并为单个的零件模型。
[0051] 其中，在步骤四中所述的非几何信息导入模块，用于将XML文件中保存的非几何信 息导入到初步目标CAD模型中，并实现非几何信息与几何信息的关联，得到最终的既包含几 何信息，又包含非几何信息的目标CAD模型。该非几何信息导入模块的导入方法包括如下步 骤：
[0052] (I)在目标CAD软件内，打开初始目标CAD模型，获得模型指针；
[0053] (II)读取XML文件，获取第一条非几何信息；
[0054] (III)获取该条非几何信息的类型、名称、意义和内容，判断该条非几何信息是否 包含安装孔的三维(X，Y，Z)坐标值，"是"则根据安装孔的三维(X，Y，Z)坐标值，并以R坐标系 为基准，在目标CAD模型中创建点，该点表示安装孔所在的位置，同时该点的三维(X，Y，Z)坐 标值写入到产品结构树上，当用鼠标单击产品结构树上的坐标值时，CAD模型中与之对应 的点会高亮显示，从而实现非几何信息与几何信息的关联；"否"则直接将非几何信息写入 到CAD模型的产品结构树上。
[0055] (IV)获取下一条非几何信息，如果不存在则结束，否则返回（III);
[0056] 通过以上步骤，可以成功地在异构CAD系统间进行数据的转换，改善了现有技术的 缺陷，使得在转换异构CAD模型的过程中，不仅能够传递几何信息，还能传递非几何信息，并 实现了非几何信息与几何信息的关联，而且是以R坐标系为基准进行模型的转换，保证了数 据交换的完整性和一致性，从而减少了人为的参与，提高了航天器研制的效率，满足了后续 工程运用的要求。
[0057](三)优点及有益效果
[0058]本发明提出了一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，与已有 技术相比较，效果是积极且明显的。首先本发明在交换异构CAD模型数据的时候，不仅转换 了模型的几何信息，还考虑了非几何信息的传递，并实现了非几何信息与几何信息的关联， 而且是以R坐标系为基准进行模型的转换，保证了数据交换的完整性和一致性，不需要人员 手工添加非几何信息，减少了人为的参与，提高了工作效率的同时还减少了错误率。其次， 本方法在转换组件模型时，将组件模型转换合并为单个的零件模型，显著减少了模型的数 量，也就减少了数据的传输量，节省了系统的存储空间。最后，本方法的整个流程是程序自 动化实现的，操作简便，能够很方便地实现批量操作，节省操作时间，使数据交换更加人性 化。
【附图说明】
[0059]图1是本发明所述方法流程图。 图2是CATIA模型中的非几何信息在CATIA模型的结构树。
【具体实施方式】
[0060]下面结合实例对本发明作进一步说明，但不限定本发明。
[0061 ]本实施例为在某型号卫星的研制过程中，将CAD模型从Pro/E系统导入到CATIA系 统，即将Pro/E模型转换为CATIA模型。本实施例基于CAD二次开发技术，以Microsoft Visual Studio 2008和VB6.0作为开发平台进行实施，以下为本发明实施例的具体步骤：
[0062] 本发明一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，见图1所示，其 具体实施步骤如下：
[0063] 步骤一:根据具体的实际需求，对CAD模型中的非几何信息进行定义，确定非几何 信息的分类、名称、意义及内容。以某型号卫星的研制过程为例，定义了如表1所示的非几何 信息。其中，表1所定义的信息为本实施例的一般形式，故未给出具体内容。表1如下：
[0064]
[0065] 步骤二：在Pro/E系统中，读取包含非几何信息的Pro/E模型，Pro/E模型中的非几 何信息以参数的形式给出，如果需要查看，就在Pro/E系统内选择菜单栏的"工具-参数"，会 弹出参数对话框，在对话框内即可查看非几何信息，其具体形式如表2所示。表2如下：
[0066]
|_7]~然后，调用非几何信息提i模块，提取保存在Pto/E模型中的非几何信息，并将其1 保存到XML文件中，该XML文件的具体格式如下所示：
[0068] <非几何信息> <产品基础信息> < CAST-PINDEX 意义="产品代号 " >XXXXXX</ CASTJPINDEX > < CAST_NAME 意义="中文名称 " >XXXXXX</CAST_NAME> < CAST_ENAME 意义="英文名称 " >XXXXXX</ CAST_ENAME >
[0069] <AST_ENAME_AB：B 意文=英文简雜'' >X30&C/AST_HNAME_AHB > </产品基础信息> <产品质量特性信息/> <产品机械安装信息/> <其他实际产品的技术要求或描述/> </非几何信息>
[0070] 上述XML文件格式只详细展开了产品基础信息，其他类型的非几何信息未详细展 开，但形式与产品基础信息类似。
[0071] 步骤三:在Pro/E系统中，调用Pro/E系统提供的几何数据交换接口，识别模型中的 R坐标系，并以R坐标系为基准进行模型的转换，将Pro/E模型转换为初步的CATIA模型，再判 断所生成的CATIA模型是否为组件模型，如果是，则需要调用组件转零件模块，将该组件模 型转换合并为单个的零件模型。此步骤主要是生成初步的CATIA模型，并将包含多个子元件 (子组件或子零件)的组件模型转换合并为单个的零件模型，减少数据的传输量。
[0072] 步骤四：调用非几何信息导入模块，在CATIA系统内打开上一步中所得到的初步 CATIA模型，再读取步骤二中所得到XML文件，遍历其中的非几何信息，获取非几何信息的类 型、名称、意义和内容，最后将这些信息导入初步CATIA模型中，如果某一条非几何信息包含 安装孔的三维(X，Y，Z)坐标值，则根据安装孔的三维(X，Y，Z)坐标值，在CAT IA模型内创建 点，以表示安装孔的位置，这样，即可实现非几何信息与几何信息的关联，从而得到最终的 CATIA模型。如图2所示。
[0073] 图2中CATIA模型中的非几何信息形式只详细展开了产品基础信息，其他类型的非 几何信息为详细展开，但形式与产品基础信息类似。
【主权项】
1. 一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，其特征在于:该方法具体 步骤如下： 步骤一:非几何信息定义 根据具体的实际需求，对CAD模型中的非几何信息进行定义，确定非几何信息的分类、 名称、意义及内容； 步骤二:非几何信息提取 在源CAD软件中，读取包含非几何信息的源CAD模型，调用非几何信息提取模块提取保 存在源CAD模型中的非几何信息，并将其保存到XML文件中； 步骤三:初步目标CAD模型生成 目前市场上通用的CAD软件都提供几何数据交换接口，用于与其他商业CAD软件进行几 何数据的交换;在源CAD软件中调用源CAD软件提供的几何数据交换接口，识别源CAD模型中 的R坐标系，并以R坐标系为基准进行模型的转换，将源CAD模型转换为初步的目标CAD模型； 如果生成的目标CAD模型是组件模型，则需要调用组件转零件模块，将该组件模型转换为单 个的零件模型； 步骤四：将非几何信息导入到初步目标CAD模型中，得到最终的目标CAD模型 调用非几何信息导入模块，在目标CAD软件中打开步骤三中所得到的初步目标CAD模 型，再读取步骤二中所得到的XML文件，并将其中保存的非几何信息导入到初步目标CAD模 型中，从而得到最终的目标CAD模型，该模型不仅包含几何信息，还包含非几何信息，并且几 何信息与非几何信息关联在一起;其中"导入"的操作步骤如非几何信息导入模块所述;其 中"几何信息与非几何信息关联在一起"是指几何信息与非几何信息同时存在于最终的目 标CAD模型中，并且二者不是分离的，而是关联在一起的，其实现方法如非几何信息导入模 块所述； 通过以上步骤，能成功地在异构CAD系统间进行数据的转换，改善了现有技术的缺陷， 使得在转换异构CAD模型的过程中，不仅能够传递几何信息，还能传递非几何信息，保证了 数据交换的完整性和一致性，从而减少了人为的参与，提高了航天器研制的效率。2. 根据权利要求1所述的一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，其 特征在于:在步骤一种所述的"CAD模型"，是指用CAD软件创建的三维模型，其中不仅包括了 产品几何结构的有关点、线、面、体各种几何信息，还包含了用于说明零部件设计、管理、制 造及检验的非几何信息。3. 根据权利要求1所述的一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，其 特征在于:在步骤一中所述的"确定非几何信息的分类、名称、意义及内容"的实施方法是， 根据具体的实际需求，首先给非几何信息分类，如:产品基础信息、产品质量特性信息，然后 给每一类别下的每条非几何信息命名，给定其所代表的意义，最后根据实际情况给每条非 几何信息赋值，即确定其内容。4. 根据权利要求1所述的一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，其 特征在于:在步骤二中所述的"非几何信息提取模块"，是用于提取保存在源CAD模型中的非 几何信息，包括以下步骤： (a) 在源CAD软件中读取源CAD模型，获得模型指针； (b) 获取当前CAD模型中的第一条非几何信息； (C)判断当前处理的非几何信息是否为所需要的信息，"是"则进入（d)，"否"则进入 (e)； (d) 将当前处理的非几何信息保存到XML文件中； (e) 获取下一条非几何信息，如果不存在则结束，否则返回（c)。5. 根据权利要求1所述的一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，其 特征在于:在步骤二中所述的"XML文件"，其格式如下： 〈非几何信息类型i> 〈非几何信息1意义='°'>内容〈/非几何信息1> 〈非几何信息2意义='°'>内容〈/非几何信息2> 參參參 〈非几何信息η意义='°'>内容〈/非几何信息n> 〈/非几何信息类型i> 上述的"非几何信息类型i"是指第i类非几何信息，"非几何信息η"是指某种类别下的 第η条非几何信息的名称。6. 根据权利要求1所述的一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，其 特征在于:在步骤三中所述的"R坐标系"是指在CAD模型中，以"R"命名的，并且原点位于安 装孔圆心所在位置的坐标系； 所述的"识别源CAD模型中的R坐标系，并以R坐标系为基准进行模型的转换"，其实现方 法包括以下步骤： (i) 在源CAD软件中读取源CAD模型，获得模型指针； (ii) 获取首个特征指针； (iii) 判断该特征是否为坐标系特征，"是"则进入(iv)，"否"则进入(v); (iv) 判断坐标系特征的名称是否为"R"，"是"则将该坐标系特征的指针传递给模型转 换函数，以"R"坐标系为基准进行模型的转换，然后结束，"否"则进入(v); (v) 获取下一个特征指针，如果为空则结束，否则返回（iii)。7. 根据权利要求1所述的一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，其 特征在于： 在步骤三中所述的组件转零件模块，是用于将CAD组件模型转换为单个的零件模型，因 为组件模型包含复数个子元件即子组件及子零件，文件数量多，查看、传递数据十分不便， 转换合并为单个零件后，就便于查看、传递数据;该组件转零件模块的转换方法包括以下步 骤： (A) 在源CAD软件中，将初步目标CAD模型的完整路径保存到文本文件中； (B) 在目标CAD软件内，读取步骤(A)中所得到的文本文件，获取初步目标CAD组件模型 的完整路径； (C) 在目标CAD软件内，根据步骤(B)中所得到的完整路径，打开读取初步目标CAD组件 模型，获得模型指针； (D) 利用目标CAD软件所提供的将组件模型转换为零件模型的接口，将初步目标CAD组 件模型转换合并为单个的零件模型。8. 根据权利要求1所述的一种用于航天器研制过程中异构CAD模型的数据交换方法，其 特征在于:在步骤四中所述的非几何信息导入模块，是用于将XML文件中保存的非几何信息 导入到初步目标CAD模型中，并实现非几何信息与几何信息的关联，得到最终的既包含几何 信息，又包含非几何信息的目标CAD模型，该非几何信息导入模块的导入方法包括如下步 骤： (I) 在目标CAD软件内，打开初始目标CAD模型，获得模型指针； (II) 读取XML文件，获取第一条非几何信息； (III) 获取该条非几何信息的类型、名称、意义和内容，判断该条非几何信息是否包含 安装孔的三维(X，Y，Z)坐标值，"是"则根据安装孔的三维(X，Y，Z)坐标值，并以R坐标系为基 准，在目标CAD模型中创建点，该点表示安装孔所在的位置，同时该点的三维(X，Υ，Ζ)坐标值 写入到产品结构树上，当用鼠标单击产品结构树上的坐标值时，CAD模型中与之对应的点会 高亮显示，从而实现非几何信息与几何信息的关联；"否"则直接将非几何信息写入到CAD模 型的产品结构树上； (IV) 获取下一条非几何信息，如果不存在则结束，否则返回（III)。
【文档编号】G06F17/50GK105975723SQ201610365617
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年5月27日
【发明人】赵罡, 谢伟康, 于勇, 曹鹏, 王耀东
【申请人】北京航空航天大学