运动跟踪的制作方法
【专利摘要】公开了用于跟踪运动的装置、方法、装置和系统。一种方法包括：识别包括在时间间隔期间感测大于阈值的运动的多个相邻传感器的一组传感器；以及跟踪运动，包括将该组链接到至少一个过去的时间间隔的至少一个过去的组。
【专利说明】
运动跟踪
技术领域
[0001]所述实施例通常涉及环境控制系统。更具体地，所述实施例涉及用于跟踪运动的方法、装置和系统，其可用于环境控制。
【背景技术】
[0002]智能照明和环境控制系统在改善利用照明和环境控制系统的建筑物的占用者的体验的同时减小照明和环境控制的功率消耗。在控制系统中利用的因素是对占用和运动的跟踪的确定。此外，占用和运动跟踪可用于控制系统。
[0003]期望的是，具有用于跟踪区域的运动的方法、系统和装置。
【发明内容】
[0004]—个实施例包括跟踪运动的方法。该方法包括:识别包括在时间间隔期间感测大于阈值的运动的多个相邻传感器的一组传感器；以及跟踪运动，包括将该组链接到至少一个过去的时间间隔的至少一个过去的组。
[0005]另一实施例包括用于跟踪运动的系统。该系统包括多个传感器和从多个传感器接收感测信息的控制器。控制器操作来识别包括在时间间隔期间感测大于阈值的运动的多个相邻传感器的一组传感器，并跟踪该组的运动，包括将该组链接到至少一个过去的时间间隔的至少一个过去的组。
[0006]从结合附图理解的下面的详细描述中，所述实施例的其它方面和优点将变得明显，所述附图作为例子图示所述实施例的原理。
【附图说明】
[0007]图1根据实施例示出包括多个房间的区域，其中在多个房间中的每一个内的传感器和控制器用于跟踪运动。
[0008]图2根据实施例示出传感器和相关联的照明控制。
[0009]图3根据实施例示出多个传感器，包括特定传感器和特定传感器的相邻传感器。
[0010]图4根据实施例示出传感器的无效组。
[0011]图5根据实施例示出一组传感器在多个帧上被跟踪。
[0012]图6根据实施例示出最初识别出的一组传感器被分裂。
[0013]图7根据实施例示出最初识别出的一组传感器被分裂以及两个分开的轨迹被形成。
[0014]图8根据实施例示出包括门口的障碍物和组的形成。
[0015]图9是根据另一实施例的包括跟踪运动的方法的步骤的流程图。
【具体实施方式】
[0016]如在附图中所示的，所述实施例提供用于跟踪运动的方法、装置和系统。对于实施例，在多个时间间隔上监控区域或建筑物的多个传感器。对于每一个时间间隔，针对时间间隔识别感测到大于阈值的运动的传感器的组，从而指示例如占用者的存在。时间间隔的组与不同时间间隔的其它组链接，从而指示运动。运动跨越多个时间间隔被跟踪，从而跟踪在区域或建筑物内的运动。
[0017]传感器数据随着时间的过去的聚合为对优化空间利用和计划未来空间的构造感兴趣的各方提供有价值的洞察力。这个聚合可用于检测在例如办公室大楼的实时运转中的异常。
[0018]图1示出包括多个房间140、150、160、170的区域，其中根据实施例，在多个房间140、150、160、170的每一个内的传感器(例如传感器110或112)以及控制器190用于跟踪运动。针对不同时间间隔101、102、103、104、105的每一个基于由传感器感测的运动并通过传感器的位置识别传感器的组。
[0019]针对第一时间间隔101，传感器(例如传感器110)感测运动并产生指示大于预先确定的阈值的所感测的运动的感测信号。也感测大于预先确定的阈值或大于第二预先确定的阈值的运动的相邻传感器(例如传感器112 )被包括在第一时间间隔1I的组内。如将描述的，对于实施例，基于传感器的位置的现有知识来识别相邻传感器。对于实施例，相邻传感器是具有在彼此的距离阈值内的位置的传感器。然而对于至少一些实施例，用于确定或选择相邻传感器的标准不基于完全基于在传感器之间的距离。至少一些传感器附加地或替换地计及传感器间距、在区域中的其它传感器和/或障碍物。此外，不必预先选择距离阈值。对于示例性实施例，距离阈值被选择为到第二最接近的传感器(也就是说，到最初感测的传感器第二最接近的传感器)的平均距离的两倍。通常，预先选择距离阈值。对于实施例，基于传感器现有位置知识来预先确定相邻传感器。
[0020]针对第二时间间隔102，再次识别感测到大于阈值的运动的传感器。再次，然后确定一组。对于至少一些实施例，通过将一组第一时间间隔101与一组第二时间间隔链接来感测运动。对于实施例，通过在不同组内的传感器的接近来确定该链接。对于实施例，通过至少一个传感器的共同性来建立链接。对于实施例，链接基于识别不同组的相邻传感器。对于实施例，链接基于识别也是不同组的相邻传感器的邻居的相邻传感器。
[0021]运动跟踪还包括识别在物理上不能存在的组和在物理上不能出现的组的运动。例如，针对时间间隔可以确定一个组108。然而，由于在该组内的墙壁120的存在，在物理上，该组实际上不能存在，且该组然后被确定为不是有效的。
[0022 ] 如所示，不同时间间隔101、102、103、104、105的运动跟踪示出从第一房间140到第二房间150并到第三房间160的运动。这个运动在物理上是可接受的，因为组运动穿过例如门口(例如门口 130)。然而，如果运动例如穿过挡板(例如墙壁120)，则这样的组运动将不被确定为有效的。
[0023]如所示，对于实施例，控制器与控制器190电子地对接。对于至少一些实施例，控制器190可操作来处理所感测的传感器信息以监控组的运动，并从而感测运动。虽然被示为独立控制器，应理解，对于实施例，传感器中的每一个包括控制器，且所感测的信息处理可由传感器控制器中的一个或多个的任何组合来执行。也就是说，可跨越传感器的控制器集中或分散所感测的信息处理。
[0024]对于实施例，在传感器中的每一个和控制器190之间建立通信链路。对于实施例，传感器直接链接到控制器190。对于另一实施例，传感器中的至少一些通过其它传感器链接到控制器190。对于实施例，传感器形成操作来将传感器中的每一个无线地连接(链接)到控制器的无线网状网络。
[0025]不考虑控制器190的位置或配置，对于实施例，控制器190操作来从多个传感器接收感测数据，根据多个传感器的所识别的编组来将数据分组，并基于所感测的数据的组中的一个或多个的数据分析处理来跟踪在区域的至少一部分内的运动。
[0026]图2根据实施例示出传感器和相关联的照明控制。对于实施例，所述传感器包括智能传感器系统202。此外，照明控制系统200包括与高电压管理器204对接的智能传感器系统202，所述高电压管理器204与发光设备240对接。图2的传感器和相关联的照明控制是用于跟踪运动的传感器的一个示例性实施例。很多不同的传感器实施例适合于利用用于跟踪运动的所述实施例。对于至少一些实施例，利用不直接与光控制相关联的传感器。
[0027]所述实施例的运动跟踪可用于利用运动跟踪的区域或建筑物的照明和其它环境控制的最佳控制。控制可配置成节省能量并向区域或建筑物的占用者提供舒适。
[0028]高电压管理器204包括耦合到发光设备240和智能传感器系统202的智能传感器CPU 235的控制器(管理器CPU)220。如所示，智能传感器CPU 245耦合到通信接口250，其中通信接口 250将控制器耦合到外部设备。智能传感器系统202此外包括传感器240。如所指示的，传感器240可包括光传感器241、运动传感器242和温度传感器以及摄像机244和/或空气质量传感器245中的一个或多个。应理解，这不是传感器的无遗漏列表。也就是说，可以针对利用照明控制子系统200的建筑物的占用和运动检测利用附加或替换的传感器。传感器240耦合到智能传感器CPU 245，且传感器240产生所感测的输入。对于至少一个实施例，传感器中的至少一个用于与用户设备的通信。
[0029]对于实施例，温度传感器243用于运动跟踪。对于实施例，温度传感器243用于确定房间中的温度自从例如占用者的会面开始以来已经增加多少和/或多快。温度已经增加多少和温度已经增加多快可与占用者的数量相关。所有此取决于房间的尺寸并与以前的占用时间段有关。对于至少一些实施例，在房间内的占用者的数量的估计和/或知识用于调整房间的HVAC(加热、通风和空气调节)。对于实施例，基于在房间中的占用者的所估计的数量来调整房间的温度。
[0030]根据至少一些实施例，控制器(管理器CPU 220和智能传感器CPU)操作来至少部分地基于所感测的输入来控制发光设备240的光输出，并将状态或所感测的信息中的至少一个传达到外部设备。
[0031]对于至少一些实施例，高电压管理器204接收高功率电压并产生针对发光设备240的功率控制，并产生针对智能传感器系统202的低电压供应。如所建议的，高电压管理器204和智能传感器系统202交互作用以至少部分地基于所感测的输入来控制发光设备240的光输出，并将状态或所感测的信息中的至少一个传达到外部设备。高电压管理器204和智能传感器系统202也可从外部设备接收状态或控制信息，其可影响对发光设备240的光输出的控制。虽然高电压管理器204的管理器CPU 220和智能传感器系统202的智能传感器CPU 245被示为分开的控制器，应理解，对于至少一些实施例，两个分开的控制器(CPU)220、245可被实现为单个控制器或CPU。
[0032]对于至少一些实施例，通信接口250提供到外部设备(例如中央控制器、用户设备和/或其它照明子系统或设备)的无线链路。
[0033]照明控制子系统200的高电压管理器204的实施例还包括接收照明控制子系统200的电功率的能量表(也被称为功率监控单元)。能量表测量并监测由照明控制子系统200耗散的功率。对于至少一些实施例，对所耗散的功率的监测提供对所耗散的功率的精确监测。因此，如果管理器CPU 220从例如电力公司接收到需求响应(一般，来自电力公司的、在高功率需求的时间段期间接收的请求)，则管理器CPU 220可确定照明控制子系统200正在有么好地响应所接收的需求响应。附加地或可替换地，管理器CPU 220可提供多少能量(功率)正被使用或节省的指示。
[0034]图3根据实施例示出多个传感器，包括特定传感器和特定传感器的相邻传感器。如所示，识别特定的传感器Si。对于实施例，传感器的位置信息用于识别相邻传感器。可基于被跟踪的运动的类型来预先确定或自适应地调整并选择相邻传感器确定。对于实施例，相邻传感器被预先选择(提前选定)且在被选择之后不改变。对于实施例，如果运动感测模式不由典型相邻传感器的运动感测模式反映，则两个以前选择的相邻传感器的相邻状态可被更新或改变。
[0035]如图3所示，传感器S2、S3、S4、S5是传感器SI的相邻传感器。因此，当传感器SI被确定为具有大于阈值的所感测的运动时，相邻传感器S2、S3、S4、S5被检查以确定它们是否在同一时间间隔期间感测到大于阈值或大于第二阈值的运动。对于实施例，在同一时间间隔期间确实感测到大于阈值或大于第二阈值的运动的相邻传感器被包括在通过传感器SI的运动感测而建立的组内。
[0036]此外，如图3所示，其它接近传感器被确定为不是SI的相邻传感器。对于实施例，传感器S6、S7、S8、S9、S10、S11不是相邻传感器，因为例如它们位于大于远离传感器SI的阈值距离。
[0037]如前所述，除了仅仅距离以外，附加或替换的标准可用于确定或选择哪一个传感器被指定为相邻传感器。相邻传感器确定也可考虑传感器间距、在区域中的其它传感器以及墙壁和障碍物。不必预先选择用于确定相邻传感器的距离阈值。对于示例性实施例，距离阈值是在传感器与其第二最接近的传感器之间的平均距离的两倍。
[0038]例如，图3的传感器SlO可被选择为Sll的相邻传感器，因为没有直接位于传感器S3之上的传感器。然而，如果有恰好在S3之上的传感器位置，则传感器SlO和传感器SI I将不被选择为相邻传感器。
[0039]图4根据实施例示出传感器的无效组。如所述，在时间间隔上识别传感器的组，并通过链接不同时间间隔的组来跟踪运动。至少一些实施例包括识别最初被选择的组，且接着组的形状被提炼(refine)(即修改被包括在组内的传感器)。对于实施例，提炼组的形状包括识别对于有效组不允许的组的形状。对于至少一些实施例，这包括识别无效的形状以及改变被包括在组内的传感器以使该组变成有效的或可接受的形状或忽略组的运动跟踪。
[0040]图4示出一些示例性无效形状。第一形状“A”包括以“C"的形式的形状。这个组的这个形状包括不可允许的内部传感器410。因此，这个组的形状应被修改以消除内部传感器。
[0041]第二形状“B”包括以“O”的形式的形状。这个组的这个形状包括不可允许的内部传感器430。因此，这个组的形状应被修改以消除内部传感器。
[0042]对于实施例，内部传感器是非活动传感器(即，不感测大于运动阈值的运动的传感器)，其中在组的相邻活动传感器之间的角距小于阈值量。对于特定的实施例，阈值量是大约135度。这个关系对于上面所述的第一形状和第二形状的内部传感器两者都适用。因此，实施例包括使具有在小于阈值角度或量的组内的活动传感器之间的角距的内部非活动传感器的一组传感器无效。该组的传感器被重新选择以消除非活动内部传感器。
[0043]第三形状“C”包括以“L”的形式的形状。然而，这个形状的分析展现没有内部传感器。也就是说，对于内部传感器候选者中的每一个，存在大于135度的角距(如由箭头所示的)。
[0044]然而，“L”形状的组可被破坏以为了其它原因而消除传感器。
[0045]图5根据实施例示出一组传感器在多个帧上被跟踪。对于实施例，不允许一个组的传感器大于离彼此的预先确定的距离。例如，图5的时间间隔T2的组包括可被确定为在离传感器Sa的距离方面物理上太远的传感器Sx、Sy、Sz。因此，可以从时间间隔T2的组消除传感器Sx、Sy、Sz。对于实施例，传感器Sx、Sy、Sz可以是用于形成新组的基础。
[0046]图6根据实施例示出最初识别出的一组传感器被分裂。如前面陈述的，传感器Sx、Sy、Sz可以是用于形成新组(组2)的基础。图6示出后面的时间间隔T1、T2、T3、T4的随后组。如所示，时间间隔TO的组可提供用于多于一个组的基础。对于实施例，初始组被分裂，且分开的组在随后的时间间隔上被跟踪。
[0047]图7根据实施例示出最初识别出的一组传感器被分裂以及两个分开的轨迹被形成。如所示，在时间间隔TO最初形成一个组。此外，该组被跟踪到时间间隔Tl。然而，在时间间隔Τ2，该组分裂成两组，因为将活动传感器保持为一个组将例如太大。在时间间隔Τ3、Τ4、Τ5，现有的组和新近形成的组创建两个分开的轨迹(轨迹1、轨迹2)。
[0048]图8根据实施例示出包括门口的障碍物和组的形成。这个门口和墙壁障碍物类似于在图1中描绘的门口和墙壁障碍物。然而，由感测大于运动阈值的运动的所激活的或触发的传感器Sl-Sll形成的潜在组包括墙壁810，并穿过门口 820。然而，如前面提到的，至少一些实施例包括距离阈值，其中如果在它们之间的距离超过距离阈值，则最初被识别为成员的所激活的传感器不能被保持为成员。关于最初识别的传感器Sl-Sll的组，且实施例包括在周围被测量的传感器和障碍(例如墙壁810)之间的距离。因此，距离如所描绘的由距离箭头测量。也就是说，距离穿过门口 820从SI延伸到S11。为了使最初识别的组被保持，这个距离必须小于距离阈值。
[0049]图9是根据另一实施例的包括跟踪运动的方法的步骤的流程图。第一步骤910包括识别包括在时间间隔期间感测大于运动阈值的运动的多个相邻传感器的一组传感器。第二步骤920包括跟踪运动，包括将该组链接到至少一个过去的时间间隔的至少一个过去的组。
[0050]虽然所述实施例包括跟踪跨越多个时间间隔的所识别的组的运动，应理解，对于至少一些实施例，运动的缺乏被跟踪。这例如对于跟踪可能已经停止移动的占用者的运动是有用的。
[0051]对于实施例，该组的所跟踪的运动包括在该组内的多个相邻传感器中的至少一个不同于至少一个过去的组的多个传感器。也就是说，如果例如占用者在区域或建筑物内移动，则检测占用者的运动的该组传感器从一个时间间隔到后面的时间间隔改变。至少一些实施例包括确认该组改变足够大以构成该组的运动。
[0052]对于至少一些实施例，该组传感器是传感器的较大集合的子集，且传感器的较大集合中的每一个的位置数据被得到，从而允许确定传感器的较大集合中的哪一个是相邻传感器。也就是说，该组传感器属于在区域、房间或建筑物周围间隔开的传感器的较大集合或在所述传感器的较大集合内。对于至少一些实施例，运动的跟踪需要什么传感器是相邻传感器的知识。关于传感器的较大集合的传感器中的每一个的位置的信息允许确定哪一个传感器是相邻传感器。例如，最接近传感器的传感器的集合可被确定为相邻传感器。在离传感器的物理距离的阈值内的传感器的集合可被确定为相邻传感器。
[0053]至少一些实施例包括得到位于传感器的较大集合内的障碍物的位置数据。这个信息可以对于组确定是有用的。例如，传感器可基于它们的位置被识别为相邻传感器。然而，如果传感器在障碍物(例如墙壁)的相对侧上，则可确定的是相邻传感器不可以被包括在共同组内。此外，如果形成包括在门口中的传感器和在墙壁的两侧上的传感器的一大组传感器，则远离门口的传感器不应被包括在编组内。此外，如果所跟踪的运动看起来直接穿过障碍物行进，则所跟踪的运动的路径可被变更以在障碍物周围经过。
[0054]对于至少一些实施例，识别被包括在在时间间隔期间感测大于阈值的运动的多个相邻传感器内的该组传感器包括识别感测大于阈值的运动的传感器以及接着搜索传感器的所识别出的相邻传感器以找到在时间间隔期间也感测大于运动阈值的运动的传感器。对于至少一些其它实施例，识别被包括在在时间间隔期间感测大于阈值的运动的多个相邻传感器内的该组传感器包括识别感测大于阈值的运动的传感器以及接着搜索在时间间隔期间也感测大于第二运动阈值的运动的传感器的所识别出的相邻传感器。对于实施例，第二运动阈值小于第一运动阈值。
[0055]至少一些实施例还包括精炼该组传感器，包括检查该组的多个传感器中的每一个的位置以及比较在已知障碍物的位置内的位置，以及消除由于障碍物的位置而不能被包括在该组内的该组传感器。也就是说，一旦识别出一组传感器，就进一步分析该组以确保它产生物理意义。也就是说，该组不包括明确地不能在共同组中的传感器，因为障碍物位于该组的传感器之间。
[0056]至少一些实施例还包括通过确定该组是否太大来精炼该组传感器。也就是说，最初确定的组可能太大以至于不能实际上使这样的编组变得可能。可选择传感器的阈值数量，其中编组被限制为小于。对于实施例，该组的精炼包括消除位于大于阈值的物理距离的组的传感器的存在。也就是说，可选择或识别物理距离，其中，如果在两个传感器之间的物理距离超过所选择或识别的距离阈值，则两个传感器不能在共同组内。
[0057]对于至少一些实施例，如果该组被确定为太大，则将该组分裂成多个组或从该组消除一个或多个传感器。对于实施例，如果该组被分裂，则做出传感器被分裂成多少个组(即0，I, 2，……)(其中组被形成(考虑到组的最近移动))以及特定传感器将属于哪一个组的确定。
[0058]至少一些实施例还包括确定该组是否具有适当的形状，包括分析该组的多个传感器以确定多个传感器的传感器中的每一个的位置指示将该传感器维持在该组内。对于实施例，确定该组是否具有适当的形状包括识别该组是否包括不活动的内部传感器。
[0059]对于至少一些实施例，跟踪该组的运动包括使当前时间间隔的该组与先前时间间隔的组匹配以确定该组的运动的轨迹是否在多个时间间隔上形成。
[0060]至少一些实施例包括确认从至少一个过去的时间间隔的至少一个过去的组起源的组，包括确认该组是在作为至少一个过去的组的共同区域内的位置，确认该组包括至少一个过去的组的至少一个相邻传感器。至少一些实施例包括确认从至少一个过去的时间间隔的至少一个过去的组起源的该组，包括确认该组是在作为至少一个过去的组的共同区域内的位置，确认该组包括作为至少一个过去的组的至少一个传感器的相邻传感器的至少一个相邻传感器。
[0061]至少一些实施例包括当确认起源时将该组指定为至少一个先前的组的子(child)。至少一些实施例包括评估先前组的所有子组以确定子组中的哪一个提供先前组的最可能的轨迹。至少一些实施例包括基于共用传感器的数量、在子组内的传感器的数量、在先前组和子组之间的行进的方向中的至少一个来将子组中的每一个分等级，以及选择具有最高等级的子组作为先前组的最可能的轨迹。此外，可以不跟踪包括来回地运动(抖动)的组。
[0062]虽然已经描述和图示了特定的实施例，所述实施例不限于这样描述和图示的部分的特定形式或布置。实施例仅由所附权利要求限制。
【主权项】
1.一种跟踪运动的方法，包括: 识别包括在时间间隔期间感测大于运动阈值的运动的多个相邻传感器的一组传感器；以及 跟踪运动，包括将所述组链接到至少一个过去的时间间隔的至少一个过去的组。2.如权利要求1所述的方法，其中所述组的所跟踪的运动包括在所述组内的多个相邻传感器中的至少一个不同于所述至少一个过去的组的多个传感器。3.如权利要求1所述的方法，其中该组传感器是传感器的较大集合的子集，以及还包括得到传感器的所述较大集合中的每一个的位置数据，从而允许确定传感器的所述较大集合中的哪一个是相邻传感器。4.如权利要求1所述的方法，还包括得到位于传感器的所述较大集合内的障碍物的位置数据。5.如权利要求1所述的方法，其中识别包括在时间间隔期间感测大于所述阈值的运动的所述多个相邻传感器的该组传感器包括识别感测大于所述阈值的运动的传感器，以及接着搜索在所述时间间隔期间也感测大于所述运动阈值的运动的所述传感器的所识别的相邻传感器。6.如权利要求5所述的方法，还包括精炼该组传感器，包括检查所述组的所述多个传感器中的每一个的位置以及比较在已知障碍物的位置内的位置，以及消除由于所述障碍物的位置而不能被包括在所述组内的所述组的传感器。7.如权利要求5所述的方法，进一步精炼该组传感器，包括确定所述组是否太大。8.如权利要求7所述的方法，其中如果所述组被确定为太大，则将所述组分裂成多个组或从所述组消除一个或多个传感器。9.如权利要求7所述的方法，其中如果所述组被分裂，则确定多个分裂的组中的一个或多个是否应与另一组组合。10.如权利要求4所述的方法，还包括确定所述组是否具有适当的形状，包括分析所述组的所述多个传感器以确定所述多个传感器的传感器中的每一个的位置指示将所述传感器维持在所述组内。11.如权利要求10所述的方法，确定所述组是否具有适当的形状包括识别所述组是否包括不活动的内部传感器。12.如权利要求1所述的方法，其中跟踪所述组的运动包括使当前时间间隔的组与先前时间间隔的组匹配以确定所述组的运动的轨迹是否在多个时间间隔上形成。13.如权利要求1所述的方法，还包括确认组改变足够大以构成所述组的运动。14.如权利要求1所述的方法，还包括确认从至少一个过去的时间间隔的至少一个过去的组起源的组，包括确认所述组是在作为所述至少一个过去的组的共同区域内的位置，确认所述组包括所述至少一个过去的组的至少一个相邻传感器。15.如权利要求1所述的方法，还包括确认从至少一个过去的时间间隔的至少一个过去的组起源的组，包括确认所述组是在作为所述至少一个过去的组的共同区域内的位置，确认所述组包括作为所述至少一个过去的组的至少一个传感器的相邻传感器的至少一个相邻传感器。16.如权利要求15所述的方法，还包括当确认起源时将所述组指定为至少一个先前的组的子。17.如权利要求16所述的方法，还包括评估先前组的所有子组以确定子组中的哪一个提供所述先前组的最可能的轨迹。18.如权利要求16所述的方法，还包括基于共用传感器的数量、在所述子组内的传感器的数量、在所述先前组和所述子组之间的行进的方向中的至少一个来将所述子组中的每一个分等级，以及选择具有最高等级的所述子组作为所述先前组的最可能的轨迹。19.一种用于跟踪运动的系统，包括: 多个传感器； 控制器，其从所述多个传感器接收感测信息，其中所述控制器操作来: 识别包括在时间间隔期间感测大于阈值的运动的多个相邻传感器的一组传感器；以及 跟踪所述组的运动，包括将所述组链接到至少一个过去的时间间隔的至少一个过去的组。20.如权利要求19所述的系统，其中所述组的所跟踪的运动包括在所述组内的多个相邻传感器中的至少一个不同于所述至少一个过去的组的多个传感器。
【文档编号】G06F3/01GK106030466SQ201580009446
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2015年2月10日
【发明人】N.海曼, B.E.埃里克森, T.莫罕
【申请人】启迪公司