一种基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，包括电流变液原件、第一液态金属柔性电路、屏蔽涂层、绝缘弹性材料、第二液态金属柔性电路、含氨纶的弹性织物和防滑材料，绝缘弹性材料上开有用于容纳电流变液原件的孔；绝缘弹性材料中内嵌第一液态金属柔性电路；电流变液原件的上表面和绝缘弹性材料的下表面上分别设置有屏蔽涂层；绝缘弹性材料的下表面上的屏蔽涂层的下方设置有弹性织物，弹性织物的下方设置有防滑材料；电流变液原件的上表面上还覆盖有第二液态金属柔性电路。该装置结构简单，响应快速，易于生产，成本较低，可以使使用者具体感受到视觉虚拟现实中物品的大小、形状、硬度、手感等，触感真实可信。
【专利说明】
一种基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置
技术领域
[0001]本发明涉及视觉虚拟现实技术领域，具体涉及一种基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置。
【背景技术】
[0002]现有技术中，为VR虚拟现实、AR增强现实、MR混合现实(以下统称视觉虚拟现实)等视觉虚拟现实设备提供被动触觉反馈的技术通常都是基于震动、基于压电、基于电刺激等技术的主动局部触觉反馈，可以对局部虚拟接触部位造成刺激，产生触觉反馈错觉，但不能感受到虚拟现实中物体的具体大小、形状、硬度、手感等。骨架式力反馈数据手套的机械结构复杂，响应较慢，重量较重，成本很高，不适合民用领域。超声波触觉反馈限制了使用环境，只能在有限区域提供一定程度的触觉反馈，在视觉虚拟现实的世界中受到很大限制。
[0003]例如公开号为CN202230442U的中国专利文献公开了一种虚拟现实模拟系统中力反馈数据手套系统，包括手套，所述手套内壁设置有气囊，气囊通过导管与气栗相接，与气栗相接的控制器控制气栗的充气与放气;还包括一个红外线检测装置，用来检测手套的位置，并将检测信号传递给控制器，控制器通过手套位置信息控制气囊中的充气量，通过控制手套内气囊的充气和排气，来对使用者的手部进行压迫。比如，在手套压迫虚拟环境中模拟的是海绵体时，通过检测手套的位置就可以改变气囊充气量，压入海绵体越深，则手套内气囊充气量越大，给手掌更大的压力，反之，压力越小。此专利的缺点在于:由于气体具有压缩性，故从气栗开始响应，到使用者感受到所反馈作用力的延迟较高；如加大气栗空气流量，则无法精确控制充气量。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，以简单、低成本的方式让使用者在产生触觉反馈的同时，还可控制关节弯曲的程度(包括但不限于指关节、掌关节、腕关节等全身关节，视使用范围不同可制成相应的手套、护腕、衣服、裤子、鞋子等覆盖关节的可穿戴设备)，具体感受到所接触物体的大小、形状、硬度、手感等。为使用者提供视觉虚拟现实领域所不能提供的触觉感受，使使用者可以全面接触到视觉虚拟现实中的物体，产生更为身临其境的感受。
[0005]为实现上述目的，本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置包括电流变液原件、第一液态金属柔性电路、屏蔽涂层、绝缘弹性材料、第二液态金属柔性电路、含氨纶的弹性织物和防滑材料，所述的绝缘弹性材料上开有孔，所述的孔用于容纳电流变液原件;或者所述的绝缘弹性材料与电流变液原件一体成型;所述的电流变液原件为多个，相邻的电流变液原件之间夹住绝缘弹性材料;相邻的电流变液原件之间夹住的绝缘弹性材料中内嵌第一液态金属柔性电路，所述的第一液态金属柔性电路连接控制电路的正极或负极，所述的第一液态金属柔性电路为多个，相邻的第一液态金属柔性电路连接的电极极性相反;所述的电流变液原件的上表面和绝缘弹性材料的下表面上分别设置有屏蔽涂层，用于避免电场对电子设备的干扰;绝缘弹性材料的下表面上的屏蔽涂层的下方设置有含氨纶的弹性织物，所述的弹性织物的下方设置有防滑材料；电流变液原件的上表面上还覆盖有第二液态金属柔性电路。
[0006]本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置包括电流变液原件、导电弹性材料、绝缘弹性材料、屏蔽涂层、含氨纶的弹性织物和防滑材料，所述的绝缘弹性材料上开有孔，所述的孔用于容纳电流变液原件;或者所述的绝缘弹性材料与电流变液原件一体成型;所述的电流变液原件为多个，相邻的电流变液原件之间夹住绝缘弹性材料；相邻的电流变液原件之间夹住的绝缘弹性材料中内嵌导电弹性材料，所述的导电弹性材料连接控制电路的正极或负极，所述的导电弹性材料为多个，相邻的导电弹性材料连接的电极极性相反;所述的电流变液原件的上表面和绝缘弹性材料的下表面上分别设置有屏蔽涂层，用于避免电场对电子设备的干扰;绝缘弹性材料的下表面上的屏蔽涂层的下方设置有含氨纶的弹性织物，所述的弹性织物的下方设置有防滑材料。
[0007]所述的防滑材料设置在弹性织物上的非关节位置。
[0008]所述的电流变液原件是由绝缘的弹性材料构成的空心管，所述的空心管内充注有电流变液。
[0009]所述的电流变液原件包括由绝缘的弹性材料构成的空心管，所述的空心管内充注有电流变液;所述的空心管两端分别连接一个内部不含空气的囊。
[0010]所述的电流变液原件的空心管的横截面的形状是三角形、方形、矩形或圆形，以取得不同的力学特性。
[0011]所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置设置在可穿戴设备上。
[0012]所述的可穿戴设备为覆盖关节的可穿戴设备，包括手套、护腕、衣服或鞋子。
[0013]所述的电流变液原件的布局方式为与关节纹理平行的方向均匀密集布局。
[0014]所述的电流变液原件在相应关节位置平行布局、垂直布局、矩形布局或交错布局，以取得不同的力学特性。
[0015]所述的绝缘弹性材料是绝缘弹性硅橡胶、绝缘弹性橡胶或绝缘弹性乳胶。
[0016]所述的导电弹性材料是导电弹性硅橡胶、导电弹性橡胶或导电弹性乳胶。
[0017]本发明具有如下优点:本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置与现有技术相比，除了可以提供触觉反馈以外，还可以使使用者具体感受到视觉虚拟现实中物品的大小、形状、硬度、手感等。
[0018]与骨架式力反馈数据手套不同的是，本发明方案结构简单，响应快速，易于生产，成本较低，并且可以很简单地应用到全身所有需要提供触觉反馈的关节。
[0019]相比超声波触觉反馈，本发明不会受到笨重设备的限制，使用者可以在视觉虚拟现实世界中自由活动，并且触感真实可信。
【附图说明】
[0020]图1是本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置的第一实施例的结构示意图。
[0021]图2是本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置的第二实施例的结构示意图。
[0022]图3是本发明所述的电流变液原件一种实施方式的结构示意图。
[0023]图4是本发明所述的电流变液原件另一种实施方式的结构示意图。
[0024]图5是本发明所述的电流变液原件在可穿戴设备上的布局示意图。
[0025]图6是本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置的受力分析示意图。
[0026]图7是图1所示的虚拟现实被动触觉反馈装置的电路逻辑示意图。
[0027]图8是图2所示的虚拟现实被动触觉反馈装置的电路逻辑示意图。
【具体实施方式】
[0028]以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0029]图1示出了本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置的第一实施例的结构。如图1所示，所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置包括电流变液原件61、第一液态金属柔性电路62、屏蔽涂层63、绝缘弹性材料64、第二液态金属柔性电路65、含氨纶的弹性织物66和防滑材料67，所述的绝缘弹性材料64上开有孔，所述的孔用于容纳电流变液原件61;或者所述的绝缘弹性材料与电流变液原件一体成型;所述的电流变液原件61为多个，相邻的电流变液原件61之间夹住绝缘弹性材料64;相邻的电流变液原件61之间夹住的绝缘弹性材料64中内嵌第一液态金属柔性电路62，所述的第一液态金属柔性电路62连接控制电路的正极或负极，所述的控制电路能够单独控制每个正极的电压，所述的第一液态金属柔性电路62为多个，相邻的第一液态金属柔性电路62连接的电极极性相反(如图6所示，从左到右的第一液态金属柔性电路62依次连接负极、正极、负极、正极……)；所述的电流变液原件61的上表面和绝缘弹性材料64的下表面上分别设置有屏蔽涂层63，用于避免电场对电子设备的干扰;绝缘弹性材料64的下表面上的屏蔽涂层63的下方设置有含氨纶的弹性织物66，所述的弹性织物66的下方设置有防滑材料67;电流变液原件61的上表面上还覆盖有第二液态金属柔性电路65。
[0030]所述的防滑材料67设置在弹性织物66上的非关节位置。所述的非关节位置是指弹性织物66与人体的关节位置68之外的部位接触的位置。图1中以手指69为例，图1中的关节位置68是指手指69上的关节位置，而非关节位置是指除了关节位置68以外的位置。
[0031]图2示出了本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置的第二实施例的结构。如图2所示，本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置包括电流变液原件1、导电弹性材料2、绝缘弹性材料3、屏蔽涂层4、含氨纶的弹性织物5和防滑材料6，所述的绝缘弹性材料3上开有孔，所述的孔用于容纳电流变液原件I;或者所述的绝缘弹性材料与电流变液原件一体成型;所述的电流变液原件I为多个，相邻的电流变液原件I之间夹住绝缘弹性材料3;相邻的电流变液原件I之间夹住的绝缘弹性材料3中内嵌导电弹性材料2，所述的导电弹性材料2连接控制电路的正极或负极，所述的控制电路可以单独控制每个正极的电压，所述的导电弹性材料2为多个，相邻的导电弹性材料2连接的电极极性相反(如图1所示，从左到右的导电弹性材料2依次连接负极、正极、负极、正极……)；所述的电流变液原件I的上表面和绝缘弹性材料3的下表面上分别设置有屏蔽涂层4，用于避免电场对电子设备的干扰;绝缘弹性材料3的下表面上的屏蔽涂层4的下方设置有含氨纶的弹性织物5，所述的弹性织物5的下方设置有防滑材料6。
[0032]所述的防滑材料6设置在弹性织物5上的非关节位置。所述的非关节位置是指弹性织物5与人体的关节位置8之外的部位接触的位置。图2中以手指7为例，图2中的关节位置8是指手指7上的关节位置，而非关节位置是指除了关节位置8以外的位置。所述的防滑材料6采用透气防滑的材质。
[0033]第一实施例与第二实施例的区别在于，第一实施例中采用第一液态金属柔性电路代替第二实施例中的电流变液原件夹层中使用的导电弹性材料2，同时用第二液态金属柔性电路覆盖电流变液原件三角底边向外一面的外部。
[0034]使用液态金属柔性电路代替导电弹性材料的目的是:液态金属柔性电路的弹性好，可以减少手套形变的阻力，同时也可降低布线难度。
[0035]使用液态金属柔性电路覆盖电流变液原件的目的是:液态金属柔性电路会随着电流变液原件的变形挤压凸起而产生形变，将液态金属柔性电路接入可穿戴设备控制电路，可根据液态金属柔性电路的形变程度准确测算出关节弯曲程度，替代手势传感器。
[0036]所述的绝缘弹性材料3上的用于容纳电流变液原件的孔的形状与电流变液原件的形状相同，或根据制作工艺的调整与电流变液原件一体成型。在绝缘弹性材料3上开孔的话，需要嵌入电流变液原件，但在长期使用中嵌入部位的粘合剂老化可能造成电流变液原件从开孔剥离，一体成型的话就不会产生剥离的问题。
[0037]如图3所示，所述的电流变液原件I是由绝缘的弹性材料构成的空心管，所述的空心管内充注有电流变液。当人体的关节部位对所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置施压时，会使电流变液原件I靠近外表的一面(即电流变液原件I的上表面)鼓起，以承载关节形变挤压出的液体。
[0038]图4示出了电流变液原件I的另一种实施方式的结构。如图4所示，所述的电流变液原件I包括由绝缘的弹性材料构成的空心管，所述的空心管内充注有电流变液;所述的空心管两端分别连接一个内部不含空气的囊。在关节需要弯曲的情况下，空心管内部的电流变液会受关节压力被挤压到两侧的囊中，而在需要提高相应关节硬度的时候，电流变液会受电场影响而变为固体，不会流入两侧的囊中。
[0039]具体实施时，根据虚拟现实被动触觉反馈装置(例如手套)的功能层厚度和硬度的具体情况来确定选择图2所示的电流变液原件还是选择图3所示的电流变液原件。如使用的绝缘弹性材料硬度较高，则需要两侧有囊容纳受力挤压流出的电流变液;如使用的绝缘弹性材料硬度适中，则绝缘弹性硅胶本身凸起形变的部分即可容纳受力挤压流出的电流变液。
[0040]电流变液(Electrorheological Fluids)简称ER液体或ER流体，发展历史已经有近50年了。电流变液称为智能材料，是由于它具有受控变化的品质，其屈服应力、弹性模量能够按照控制者的意志产生变化。早期的ER性能较差，上世纪八十年代末ER材料的研究得到突破，使它有可能逐渐获得广泛的应用。电流变液在通常条件下是一种悬浮液，它在电场的作用下可发生液体一固体的转变.当外加电场强度大大低于某个临界值时，电流变液呈液态；当电场强度大大高于这个临界值时，它就变成固态。ER液体通常由具有高介电常数的固体微粒均匀分散在低介电常数的绝缘油中组成，固体微粒材料的性质决定ER性能的好坏，是ER的关键组份。固体微粒材料可以采用多种材料制成，常用的有无机材料(如硅橡胶、娃招酸盐、复合金属氧化物、复合金属氢氧化物)、高分子材料(如高分子半导体粒子)和复合型ER材料(可以是不同的无机材料的复合、不同的高分子材料的复合、无机材料和高分子材料的复合)。评价微粒材料的主要性能指标是能够提供的动态剪切应力的大小，动态剪应力大强度就高。此外，临界电场(产生ER效应的最小电场强度)要小，导电率要小。绝缘液体通常有硅油、食油、矿物油，绝缘液体应具有较高的沸点，稳定性、抗腐蚀性好。
[0041]所述的电流变液原件I的空心管的横截面的形状可以根据所使用的绝缘弹性材料的具体硬度与厚度决定，可以是三角形、正方形，也可以是矩形，圆形等形状。
[0042]所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置设置在可穿戴设备上。
[0043]所述的可穿戴设备为覆盖关节的可穿戴设备，包括手套、护腕、衣服、裤子或鞋子。
[0044]为了满足可穿戴设备对不同身材(例如不同手掌大小)使用者的适用性，可穿戴设备的材料(例如手套材料)都采用弹性较高的材料，同时为了适应不同身材(例如不同手掌大小)使用者的关节位置，电流变液原件在可穿戴设备上的布局较为密集。
[0045]图5以手套为例说明电流变液原件在可穿戴设备上的布局，如图5所示，所述的电流变液原件I的布局方式为与关节纹理平行的方向均匀密集布局。需要说明的是，图5中只为表示原件布局方式，由于绘图限制并不能体现出原件具体的布局密度。
[0046]关节纹理是指手掌中所有向内弯曲的部位，通常这些部位都有清晰的粗大纹理，比如手指关节线，和手相中提到的事业线、生命线、智慧线、感情线等部分的掌纹。
[0047]以手套为例，电流变液原件密集布局在手套手掌一面，通过调整电流变液原件两侧电场强度，可以改变相应位置电流变液原件的硬度，使整个手掌一面维持具有一定硬度的形状，从而对使用者的手掌、手指提供被动触觉反馈。
[0048]除了图5所示的布局方式以外，电流变液原件在相应关节位置可有多种布局方式，可在关节位置平行布局，也可垂直布局;可以矩形布局，也可交错布局。
[0049]图6以手套为例说明本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置的受力情况。如图6所示，当使用者戴着安装有本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置的手套握住棒球的时候，本发明通过控制可穿戴手套的硬度，使手套实际弯曲程度吻合棒球显示的大小，使使用者真实感受到所抓握物体的大小、形状、硬度、手感。具体来说，当相应关节弯曲到视觉虚拟现实所需程度时，对应位置的电流变液原件两侧的导电弹性材料或液态金属弹性电路施加电压，使电流变液原件的硬度提高，电流变液原件会对功能层(即绝缘的弹性材料)施加横向反作用力阻止功能层的进一步形变。手指则会通过挤压感觉到功能层的反作用力，从而提供触觉反馈。
[0050]第二实施例的触觉反馈装置只为使用者提供被动触觉反馈提出解决方案，需要配合可捕捉使用者关节弯曲程度的传感器和空间定位传感器使用。同时，第二实施例的触觉反馈装置为被动触觉反馈，不能为使用者提供震动等主动触觉反馈，可以结合局部主动触觉反馈使用。
[0051]本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置需要与空间位置传感器、手势传感器这些数据手套已经具备的功能协同工作。在体现抓握不同硬度物体的时候，需要程序定义所接触碰撞体的硬度，根据空间位置传感器和手势传感器来定义手套与碰撞体的接触方式。调节相应位置的电场强度即可调节相应位置电流变液原件的硬度，从而对相应位置的关节产生被动阻力，反馈出物体的硬度。
[0052]图7示出了图1所示的虚拟现实被动触觉反馈装置的电路逻辑示意图。如图7所示，以手套为例，手套上的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置的第一液态金属柔性电路需要根据在手掌上具体所处的位置编入坐标参数，再接入控制电路，作为输出设备对用户提供触觉反馈。
[0053]同样以手套为例，第二液态金属柔性电路同样需要根据在手掌上具体所处的位置编入坐标参数，再接入控制电路，作为输入设备手势传感器对处理器传送手势信息。
[0054]控制电路通过设备驱动转化为I/O信号与处理器进行通信。
[0055]需要指出的是，本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置只提供触觉反馈输出，需要与手势传感器、空间位置传感器的输入功能协同工作。但是第二液态金属柔性电路作为手势传感器的布局方式是本发明对现有技术做出的具有突出性实质性特点和显著进步的改进。
[0056]图8是图2所示的虚拟现实被动触觉反馈装置的电路逻辑示意图。如图8所示，以手套为例，手套上的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置的弹性导电材料需要根据在手掌上具体所处的位置编入坐标参数，再接入控制电路，作为输出设备对用户提供触觉反馈。
[0057]控制电路通过设备驱动转化为I/O信号与处理器进行通信。
[0058]需要再次强调的是，本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置只提供触觉反馈输出，需要与手势传感器、空间位置传感器的输入功能协同工作。
[0059]本发明所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置与现有技术相比，除了可以提供触觉反馈以外，还可以使使用者具体感受到视觉虚拟现实中物品的大小、形状、硬度、手感等。以触觉反馈手套举例说明:基于电刺激方案的触觉反馈手套在接触视觉虚拟现实中的棒球时，布局在手掌一侧的电刺激原件对手掌、手指等相应接触位置进行一定程度的电刺激，从而使使用者产生触觉反馈错觉，但实际上使用者手掌的抓握程度可能不符合视觉虚拟现实中棒球显示的大小，使触觉反馈不够真实。而本发明方案通过控制可穿戴手套的硬度，使手套实际弯曲程度吻合棒球显示的大小，使使用者真实感受到所抓握物体的大小、形状、硬度和手感。假设被抓握物体换成充水的气球，通过调整相应关节位置的电流变液原件电压，可以使手套降低硬度，从而感受到充水气球柔软的手感。
[0060]虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
【主权项】
1.一种基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，其特征在于，所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置包括电流变液原件、第一液态金属柔性电路、屏蔽涂层、绝缘弹性材料、第二液态金属柔性电路、含氨纶的弹性织物和防滑材料，所述的绝缘弹性材料上开有孔，所述的孔用于容纳电流变液原件;或者所述的绝缘弹性材料与电流变液原件一体成型;所述的电流变液原件为多个，相邻的电流变液原件之间夹住绝缘弹性材料;所述绝缘弹性材料中内嵌第一液态金属柔性电路，所述的第一液态金属柔性电路连接控制电路的正极或负极，所述的控制电路能够单独控制每个正极的电压，所述的第一液态金属柔性电路为多个，相邻的第一液态金属柔性电路连接的电极极性相反;所述的电流变液原件的上表面和绝缘弹性材料的下表面上分别设置有屏蔽涂层，用于避免电场对电子设备的干扰;绝缘弹性材料的下表面上的屏蔽涂层的下方设置有含氨纶的弹性织物，所述的弹性织物的下方设置有防滑材料;电流变液原件的上表面上还覆盖有第二液态金属柔性电路。2.—种基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，其特征在于，所述基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置包括电流变液原件、导电弹性材料、绝缘弹性材料、屏蔽涂层、含氨纶的弹性织物和防滑材料，所述的绝缘弹性材料上开有孔，所述的孔用于容纳电流变液原件;或者所述的绝缘弹性材料与电流变液原件一体成型;所述的电流变液原件为多个，相邻的电流变液原件之间夹住绝缘弹性材料;所述绝缘弹性材料中内嵌导电弹性材料，所述的导电弹性材料连接控制电路的正极或负极，所述的控制电路能够单独控制每个正极的电压，所述的导电弹性材料为多个，相邻的导电弹性材料连接的电极极性相反；所述的电流变液原件的上表面和绝缘弹性材料的下表面上分别设置有屏蔽涂层，用于避免电场对电子设备的干扰;绝缘弹性材料的下表面上的屏蔽涂层的下方设置有含氨纶的弹性织物，所述的弹性织物的下方设置有防滑材料。3.如权利要求1或2所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，其特征在于，所述的防滑材料设置在弹性织物上的非关节位置。4.如权利要求3所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，其特征在于，所述的电流变液原件是由绝缘的弹性材料构成的空心管，所述的空心管内充注有电流变液;或者所述的电流变液原件包括由绝缘的弹性材料构成的空心管，所述的空心管内充注有电流变液;所述的空心管两端分别连接一个内部不含空气的囊。5.如权利要求4所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，其特征在于，所述的电流变液原件的空心管的横截面的形状是三角形、正方形、矩形或圆形，以取得不同的力学特性。6.如权利要求5所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，其特征在于，所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置设置在可穿戴设备上。7.如权利要求6所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，其特征在于，所述的可穿戴设备为覆盖关节的可穿戴设备，包括手套、护腕、衣服或鞋子。8.如权利要求7所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，其特征在于，所述的电流变液原件的布局方式为与关节纹理平行的方向均匀密集布局;或者所述的电流变液原件在相应关节位置平行布局、垂直布局、矩形布局或交错布局，以取得不同的力学特性。9.如权利要求1或2所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，其特征在于，所述的绝缘弹性材料是绝缘弹性硅橡胶、绝缘弹性橡胶、或绝缘弹性乳胶。10.如权利要求2所述的基于电流变液原件的虚拟现实被动触觉反馈装置，其特征在于，所述的导电弹性材料是导电弹性硅橡胶、导电弹性橡胶或导电弹性乳胶。
【文档编号】G06F3/01GK106066698SQ201610421864
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年6月13日 公开号201610421864.X, CN 106066698 A, CN 106066698A, CN 201610421864, CN-A-106066698, CN106066698 A, CN106066698A, CN201610421864, CN201610421864.X
【发明人】王良
【申请人】王良