目标跟踪方法、装置、系统及远程监控系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种目标跟踪方法、装置、系统及远程监控系统，涉及智能家居监控技术领域，其中目标跟踪方法当有目标经过目标跟踪设备的监控范围内时，会对当前监控范围内的目标进行识别，若目标与预先存储的监控目标一致，根据目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径，并控制目标跟踪设备根据运动路径跟踪目标。能够根据监测目标的运动特点实时调整目标跟踪设备的位置，实现了对监测目标的实时动态监测，有效避免了监控盲区。
【专利说明】
目标跟踪方法、装置、系统及远程监控系统
技术领域
[0001 ]本发明涉及监控技术领域，具体涉及一种目标跟踪方法、装置、系统及远程监控系统。
【背景技术】
[0002]目前很多家庭都有安装监控系统的需求，一方面可以通过监控系统来进行家庭安防保护，比如可以通过监控系统中的摄像设备采集非法入侵者的图像等；另一方面也可以通过监控系统获取家人，比如老人、孩子在家里的视频信息，有助于在家人发生意外时及时采取救助措施。
[0003]传统的家庭监控系统一般是基于有线方式部署，近些年随着无线联网技术的逐渐成熟和普及，尤其是低功耗、自组网的zigbee无线传感网络技术的发展，无线联网已逐渐成为家庭监控系统的主流部署方式。在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题:基于上述两种部署方式的监控系统，仍为固定地点的守候式监控，存在监控盲区。
【发明内容】
[0004]因此，本发明实施例要解决的技术问题在于克服现有技术中的监控系统存在监控盲区的缺陷，从而提供一种能够有效避免监控盲区的目标跟踪方法、装置、系统及远程监控系统。
[0005]为此，本发明实施例提供了如下技术方案:
[0006]本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，包括:
[0007]对当前监控范围内的目标进行识别；
[0008]若所述目标与预先存储的监控目标一致，根据所述目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径；
[0009]控制所述目标跟踪设备根据所述运动路径跟踪所述目标。
[0010]本发明实施例所述的目标跟踪方法，所述根据所述目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径包括:
[0011 ]获取所述目标的位置信息和所处环境的全景图片；
[0012]对所述全景图片进行图像分析，划分出所述所处环境的无障碍运动区域；
[0013]根据所述目标的位置信息的变化确定所述目标跟踪设备在所述无障碍运动区域内的运动路径，所述运动路径使所述目标跟踪设备与所述目标的间距始终处于预设间距范围内。
[0014]本发明实施例所述的目标跟踪方法，所述对当前监控范围内的目标进行识别包括:
[0015]获取当前监控范围内的目标的特征信息，所述特征信息包括面部图像、身高信息和服饰颜色信息中的至少一种信息；
[0016]将所述目标的特征信息与预先存储的监控目标的特征信息进行比对；
[0017]若一致，则判断所述目标与预先存储的监控目标一致。
[0018]本发明实施例所述的目标跟踪方法，还包括:
[0019]接收所述目标跟踪设备在跟踪所述目标时所采集的所述目标的视频图像；
[0020]发送所述视频图像。
[0021 ]本发明实施例所述的目标跟踪方法，还包括:
[0022]获取目标跟踪设备内的充电电池电量；
[0023]若充电电池电量低于预设电量，发送充电控制信号至目标跟踪设备，使目标跟踪设备移动到最近的充电座进行充电。
[0024]本发明实施例还提供了一种目标跟踪装置，包括:
[0025]识别单元，用于对当前监控范围内的目标进行识别；
[0026]运动路径规划单元，用于在所述目标与预先存储的监控目标一致时，根据所述目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径；
[0027]控制单元，用于控制所述目标跟踪设备根据所述运动路径跟踪所述目标。
[0028]本发明实施例还提供了一种目标跟踪系统，包括上述目标跟踪装置和目标跟踪设备，所述目标跟踪设备包括摄像装置和运动执行装置；
[0029]所述摄像装置，用于进行图像采集并传输至所述目标跟踪装置；
[0030]所述运动执行装置，用于根据所述目标跟踪装置规划的运动路径对目标跟踪设备的运动路径进行调节，使所述摄像装置能够随着所述目标跟踪设备的运动跟踪采集所述目标的视频图像。
[0031 ]本发明实施例所述的目标跟踪系统，所述摄像装置包括摄像头和云台；
[0032]所述目标跟踪装置还用于根据接收的所述视频图像生成角度调节控制信号并传输至所述云台；
[0033]所述云台，用于根据所述角度调节控制指令对所述摄像头的角度进行调节，使摄像头能够采集到所述目标的完整面部图像以及所述目标所处环境的全景图片。
[0034]本发明实施例所述的目标跟踪系统，所述目标跟踪设备还包括:
[0035]定位装置，用于获取所述目标的位置信息并传输至所述目标跟踪装置。
[0036]本发明所述的目标跟踪系统，所述目标跟踪设备还包括:
[0037]自动充电执行机构，用于接收并根据目标跟踪装置发送的充电控制信号控制目标跟踪设备移动到最近的充电座进行充电。
[0038]本发明实施例还提供了一种远程监控系统，包括上述目标跟踪系统和监控终端；
[0039]所述监控终端，用于接收并显示所述目标跟踪系统发送的所述目标的视频图像。
[0040]本发明实施例技术方案，具有如下优点:
[0041 ]本发明实施例提供了一种目标跟踪方法及装置，当有目标经过目标跟踪设备的监控范围内时，会对当前监控范围内的目标进行识别，若目标与预先存储的监控目标一致，根据目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径，并控制目标跟踪设备根据运动路径跟踪目标。能够根据监测目标的运动特点实时调整目标跟踪设备的位置，实现了对监测目标的实时动态监测，有效避免了监控盲区。
【附图说明】
[0042]为了更清楚地说明本发明实施例【具体实施方式】或现有技术中的技术方案，下面将对【具体实施方式】或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043]图1为本发明实施例1中目标跟踪方法的一个具体实例的流程图；
[0044]图2为本发明实施例1中目标跟踪方法的另一个具体实例的流程图；
[0045]图3为图2所示目标跟踪方法中根据目标的位置信息和所处环境规划运动路径的一个具体实例的流程图；
[0046]图4为本发明实施例1中目标跟踪设备运动路径的一个具体实例的示意图；
[0047]图5为本发明实施例1目标跟踪方法中对当前监控范围内的目标进行识别的一个具体实例的流程图；
[0048]图6为本发明实施例1中目标跟踪方法的第三个具体实例的流程图；
[0049]图7为本发明实施例2中目标跟踪装置的一个具体实例的原理框图；
[0050]图8为本发明实施例2中目标跟踪装置的另一个具体实例的原理框图；
[0051 ]图9为本发明实施例3中目标跟踪设备的一个具体实例的原理框图；
[0052]图10为本发明实施例3中目标跟踪设备的另一个具体实例的原理框图；
[0053]图11为本发明实施例3中目标跟踪设备的第三个具体实例的原理框图。
[0054]附图标记:
[0055]1-目标跟踪装置；11-识别单元；12-运动路径规划单元；13-控制单元；14-发送单元;111-第一获取子单元；112-比对子单元;113-判断子单元；121-第二获取子单元;122-划分子单元；123-规划子单元;2-目标跟踪设备;21-摄像装置;22-运动执行装置;23-定位装置;24-自动充电执行机构。
【具体实施方式】
[0056]下面将结合附图对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0057]在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0058]在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0059]此外，下面所描述的本发明实施例不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0060]实施例1
[0061 ] 本实施例提供了一种目标跟踪方法，如图1所示，包括:
[0062]S1.对当前监控范围内的目标进行识别。
[0063]S2.若目标与预先存储的监控目标一致，根据目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径。具体地，可以事先存储多个监控目标，并设定每个监控目标的优先级，如果监控范围内有两个以上目标，且均与其对应的监控目标匹配成功，则可以将优先级最高的监控目标作为预先存储的监控目标，将优先级最高的监控目标对应的目标锁定为自动跟踪的目标；当然也可以由用户事先从存储的多个监控目标中选定需要自动跟踪的目标或者每次启动自动跟踪功能时只存储一个监控目标，并根据具体情况对存储的监控目标予以更新。
[0064]S3.控制目标跟踪设备根据运动路径跟踪目标。具体地，目标跟踪设备可以为无人机、自动控制小车等包含控制芯片和受控制芯片控制的运动执行机构的设备，在控制芯片中录入能够执行本实施例中的目标跟踪方法的应用程序，通过控制芯片控制运动执行机构以对目标跟踪设备的运动方向进行调节，使目标跟踪设备能够沿该运动路径运动，实现对目标的有效跟踪。
[0065]本实施例中的目标跟踪方法，当有目标经过目标跟踪设备的监控范围内时，会对当前监控范围内的目标进行识别，若目标与预先存储的监控目标一致，根据目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径，并控制目标跟踪设备根据运动路径跟踪目标。能够根据监测目标的运动特点实时调整目标跟踪设备的位置，实现了对监测目标的实时动态监测，有效避免了监控盲区。
[0066]可选地，如果用户，比如妈妈也在家，只不过妈妈需要去厨房做饭，而孩子留在客厅玩耍，如果妈妈在做饭时也想实时获取孩子的视频图像，可以将目标跟踪设备放置在孩子附近，启动直接跟踪模式，直接跟踪模式下省去了目标识别过程，只是对当前监测范围内的移动目标进行跟踪，使目标跟踪设备在无障碍运动区域与移动目标保持预设间距即可，提升了目标跟踪效率。当用户处于远程时，如果因为光线等原因导致无法准确识别目标是否为监测目标时，可以发送当前监测范围内的目标的图像信息至用户的手机，收到用户确认跟踪的指令后启动直接跟踪模式，用户体验度更好。
[0067]优选地，如图2所示，上述步骤S2还可以进一步包括:
[0068]S21.判断目标与预先存储的监控目标是否一致。若一致，进入步骤S22，若不一致，返回步骤SI。具体地，只有当目标与预先存储的监控目标一致时，才能说明当前监控范围内出现的目标即为需要监测的目标，若不一致，说明当前监控范围内的目标不是需要监测的目标，则返回步骤SI，继续对以后出现在监控范围内的目标进行识别，为后期针对特定的需要监测目标的跟踪奠定了基础。
[0069]S22.根据目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径。具体地，根据目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径，充分考虑了目标跟踪设备所处的环境状况以及需监测目标的运动特点，从而可以提高运动路径规划的合理性和准确性，使得目标跟踪设备沿着所规划的运动路径移动即可实现对该目标的跟踪。
[0070]优选地，如图3所示，上述步骤S22还可以进一步包括:
[0071]S221.获取目标的位置信息和所处环境的全景图片。
[0072]S222.对全景图片进行图像分析，划分出所处环境的无障碍运动区域。
[0073]具体地，可以通过目标跟踪设备上的雷达装置来探测目标的位置信息；可以事先通过遥控器手动遥控目标跟踪设备(比如无人机、自动控制小车等)沿需要监控的区域运动，采集各个区域的全景图片(对于家庭来说，包括客厅、卧室、厨房、卫生间等区域)，并对各个区域的全景图片进行图像分析，划分出该区域的无障碍运动区域(即不存在家具、家电等阻碍物的运动区域)，能够提高处理效率。
[0074]当目标跟踪设备跟踪目标至某个区域时，就可以调取出目标跟踪设备当前所处环境对应的区域的全景图片的分析结果，确定出该环境中的无障碍运动区域了。当然也可以在跟踪过程中拍摄所处环境的全景图片，可以确保用于分析的全景图片是最新的，更为符合当前所处环境的实际情况。
[0075]S223.根据目标的位置信息的变化确定目标跟踪设备在无障碍运动区域内的运动路径，运动路径使目标跟踪设备与目标的间距始终处于预设间距范围内。
[0076]具体地，如图4所示，此时所处环境为家中的厨房，圆圈代表监测目标，方形代表目标跟踪设备，通过对厨房的全景图片进行分析，划分橱柜以外的厨房区域为无障碍运动区域。从图4中可以看到，随着目标的位置的变化，目标跟踪设备在无障碍区域沿根据目标的位置信息的变化规划出来的运动路径运动，与目标的间距始终处于预设间距d范围内，实现了对监测目标的跟踪监测。预设间距d可以根据具体情况，比如监测目标的身高、体态、家庭环境布局等进行适应性调整，一般设置为50-80cm之间。
[0077]当然，除了上述根据目标的位置信息和所处环境规划运动路径的方式外，还可以通过在目标跟踪设备上加装避障装置(比如红外避障传感器)来实现对阻碍物的躲避，此时规划的运动路径可以为只要能够确保监测目标和目标跟踪设备保持预设间距的路径即可，当遇到障碍物调整目标跟踪设备的运动方向后，只需根据目标和目标跟踪设备间的预设间距重新规划新的目标跟踪设备的运动路径即可。
[0078]优选地，如图5所示，上述步骤SI还可以进一步包括:
[0079]Sll.获取当前监控范围内的目标的特征信息，特征信息包括面部图像、身高信息和服饰颜色信息中的至少一种信息。具体地，可以通过目标跟踪设备上的摄像装置来采集跟踪目标的面部图像以及全身图像，通过对全身图像进行图像分析，就可以获取目标的服饰颜色信息，等比例换算就可以获取目标的身高信息了。
[0080]S12.将目标的特征信息与预先存储的监控目标的特征信息进行比对。若一致，进入步骤S13，若不一致，进入步骤S14。具体地，还可以根据具体情况更新预先存储的监控目标的特征信息。
[0081 ] S13.判断目标与预先存储的监控目标一致。
[0082]S14.判断目标与预先存储的监控目标不一致。
[0083]优选地，如图6所示，本实施例还提供了另一种目标跟踪方法，在上述步骤SI至S3的基础上，在步骤S3之后还包括如下步骤S4至S5:
[0084]S4.接收目标跟踪设备在跟踪目标时所采集的目标的视频图像；
[0085]S5.发送视频图像。
[0086]具体地，可以将视频图像发送至监控终端，监控终端可以为手机、Pad、电脑等，可以通过移动通信网络、WIFI等实现与目标跟踪设备的通讯。目标跟踪设备跟踪目标时所采集的目标的视频图像，可以利用目标跟踪设备上的通讯模块经移动通信网络、WIFI等发送至远程的监控终端，监控终端可以通过已安装的QQ、微信等应用程序来接收并显示视频图像，实现对监测目标的实时监测，当监测目标出现异常状况，比如老人在家中不小心跌倒受伤时，用户也可以通过监控终端了解到该异常状况，有助于用户及时有效的采取相应的救助措施。
[0087]优选地，本实施例还提供了另一种目标跟踪方法，除了上述步骤SI至S3，或者上述步骤SI至S5之外，还包括如下步骤S6至S7:
[0088]S6.获取目标跟踪设备内的充电电池电量。具体地，可以将充电电池作为目标跟踪设备的动力来源，可以采用现有技术中的充电电池电量估算方法，根据采集的充电电池的电压、电流等参数值来对目标跟踪设备内的充电电池电量进行估算。
[0089]S7.控制目标跟踪设备充电。具体地，步骤S6至步骤S7可以在上述步骤SI至S3，或者上述步骤SI至S5中任何一个步骤之后执行，也可以在上述步骤SI之前执行。
[0090]优选地，上述控制目标跟踪设备充电的步骤S7还可以进一步包括:
[0091]S71.判断充电电池的电量是否低于预设电量。若低于，进入步骤S72，若不低于，重复步骤S71。实现了对充电电池电量的实时监测。
[0092]S72.发送充电控制信号至目标跟踪设备，使目标跟踪设备移动到最近的充电座进行充电。如此，能够进一步增强目标跟踪设备内充电电池的续航能力，防止电能耗尽造成的目标跟踪的长时间中断。
[0093]实施例2
[0094]本实施例提供了一种目标跟踪装置I，如图7所示，包括:
[0095]识别单元11，用于对当前监控范围内的目标进行识别。
[0096]运动路径规划单元12，用于在目标与预先存储的监控目标一致时，根据目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径。
[0097]控制单元13，用于控制目标跟踪设备根据运动路径跟踪目标。
[0098]本实施例中的目标跟踪装置I，当有目标经过目标跟踪设备的监控范围内时，会通过识别单元11对当前监控范围内的目标进行识别，若目标与预先存储的监控目标一致，启动运动路径规划单元12根据目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径，并通过控制单元13控制目标跟踪设备根据运动路径跟踪目标。能够根据监测目标的运动特点实时调整目标跟踪设备的位置，实现了对监测目标的实时动态监测，有效避免了监控盲区。
[0099]优选地，本实施例中的目标跟踪装置I中的运动路径规划单元12进一步包括:
[0100]第二获取子单元121，用于获取目标的位置信息和所处环境的全景图片。
[0101]划分子单元122，用于对全景图片进行图像分析，划分出所处环境的无障碍运动区域。
[0102]规划子单元123，用于根据目标的位置信息的变化确定目标跟踪设备在无障碍运动区域内的运动路径，运动路径使目标跟踪设备与目标的间距始终处于预设间距范围内。
[0103]优选地，本实施例中的目标跟踪装置I中的识别单元11进一步包括:
[0104]第一获取子单元111，用于获取当前监控范围内的目标的特征信息，特征信息包括面部图像、身高信息和服饰颜色信息中的至少一种信息。
[0105]比对子单元112，用于将目标的特征信息与预先存储的特征信息进行比对。
[0106]判断子单元113，用于在比对一致时判断目标与预先存储的监控目标一致。
[0107]优选地，如图8所示，本实施例还提供了另一种目标跟踪装置I，除了识别单元11、运动路径规划单元12和控制单元13之外还包括:
[0108]发送单元14，用于接收目标跟踪设备在跟踪目标时所采集的目标的视频图像，并发送视频图像。具体地，可以发送视频图像至监控终端，监控终端可以为手机、Pad、电脑等，可以通过移动通信网络实现与目标跟踪设备的通讯。目标跟踪设备跟踪目标时所采集的目标的视频图像，可以利用目标跟踪设备上的通讯模块经移动通信网络发送至远程的监控终端，监控终端可以通过已安装的QQ、微信等应用程序来接收并显示视频图像，实现对监测目标的实时监测，当监测目标出现异常状况，比如老人在家中不小心跌倒受伤时，用户也可以通过监控终端了解到该异常状况，有助于用户及时有效的采取相应的救助措施。
[0109]优选地，本实施例还提供了另一种目标跟踪装置I，除了包括识别单元11、运动路径规划单元12和控制单元13，或者识别单元11、运动路径规划单元12、控制单元13和发送单元14之外还包括:
[0110]电量获取单元，用于获取目标跟踪设备内的充电电池电量；
[0111]充电控制单元，用于在充电电池电量低于预设电量时发送充电控制信号至目标跟踪设备，使目标跟踪设备移动到最近的充电座进行充电。能够进一步增强目标跟踪设备内充电电池的续航能力，防止电能耗尽造成的目标跟踪的长时间中断。
[0112]实施例3
[0113]本实施例提供了一种目标跟踪系统，如图9所示，包括实施例2中的目标跟踪装置I和目标跟踪设备2，目标跟踪设备2进一步包括摄像装置21和运动执行装置22。
[0114]摄像装置21，用于进行图像采集并传输至目标跟踪装置I。具体地，当目标跟踪设备2为自动控制小车时，摄像装置21可以安装于自动控制小车的头部或者顶部仰拍；当目标跟踪设备2为无人机时，摄像装置21可以安装于无人机的底部俯拍。
[0115]运动执行装置22，用于根据目标跟踪装置I规划的运动路径对目标跟踪设备2的运动路径进行调节，使摄像装置21能够随着目标跟踪设备2的运动跟踪采集目标的视频图像。具体地，以自动控制小车为例，其运动执行装置22可以包括底盘、固定于底盘上部的电机控制器、电机;设置于底盘下方的两个驱动轮和两个随动轮。其中两个随动轮位于目标跟踪设备的前部，两个驱动轮位于目标跟踪设备的后部，每个驱动轮由一台电机驱动，给目标跟踪设备提供前进或者后退的动力，并由电机控制器根据规划路径对两个驱动轮电机的转速和转向进行调整，对目标跟踪设备的运动方向进行调整，使目标跟踪设备能够沿规划的运动路径运动，对目标进行跟踪。
[0116]优选地，目标跟踪设备2中的摄像装置21进一步包括摄像头和云台。
[0117]目标跟踪装置I还用于根据接收的视频图像生成角度调节控制指令并传输至云台。
[0118]云台，用于根据角度调节控制指令对摄像头的角度进行调节，使摄像头能够采集到目标的完整面部图像以及目标所处环境的全景图片。具体地，当目标跟踪装置I对从摄像装置21接收的视频图像进行图像分析发现其不完整时，可以根据图像缺失的部分所对应的方位生成角度调节控制指令并发出至云台，云台接收到该角度调节控制指令后会根据调节控制指令转动摄像头，对摄像头的拍摄角度进行调节，使摄像头能够采集到目标的完整面部图像或者所处环境的全景图片。
[0119]优选地，如图10所示，本实施例还提供了另一种目标跟踪设备2，目标跟踪设备2除了包括摄像装置21和运动执行装置22外，还包括:定位装置23，用于获取目标的位置信息并传输至目标跟踪装置I。具体地，定位装置23可以选用激光雷达，能够快速准确的对运动目标进行定位，获取其位置信息。
[0120]优选地，如图11所示，本实施例还提供了另一种目标跟踪设备2，目标跟踪设备2除了包括摄像装置21和运动执行装置22，或者摄像装置21、运动执行装置22和定位装置23之外，还包括:
[0121]自动充电执行机构24，用于接收并根据目标跟踪装置I发送的充电控制信号控制目标跟踪设备移动到最近的充电座进行充电。具体地，自动充电执行机构24可以包括电压、电流采集电路、充电座定位系统以及充电座连接部件(比如可以为直流电极连接簧片)，其中电压、电流采集电路用于采集充电电池的电压、电流信号并传输至目标跟踪装置I，目标跟踪装置I会根据采集的电压、电流信号估算出充电电池的电量，并在充电电池电量低于预设电量时，发送充电控制信号至目标跟踪设备2的自动充电执行机构24。自动充电执行机构24接收到充电控制信号后会启动其充电座定位系统，定位与目标跟踪设备2距离最近的充电座，并将该充电座的位置信息发送至目标跟踪装置I，目标跟踪装置I根据接收到的距离最近的充电座的位置信息以及目标跟踪设备当前所处的位置规划出移动至该充电座的运动路径，控制运动执行装置22对目标跟踪设备的运动路径进行调节，使其沿规划出的运动路径移动至最近的充电座，并将充电座连接部件推入充电座插孔，对目标跟踪设备2内的充电电池进行充电。
[0122]本实施例中的目标跟踪系统，当有目标经过其监控范围内时，会通过目标跟踪装置I对当前监控范围内的目标进行识别，若目标与预先存储的监控目标一致，目标跟踪装置I会根据目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径，并控制目标跟踪设备2根据运动路径跟踪目标。能够根据监测目标的运动特点实时调整目标跟踪设备的位置，实现了对监测目标的实时动态监测，有效避免了监控盲区。
[0123]实施例4
[0124]本实施例提供了一种远程监控系统，包括实施例3中的目标跟踪系统和监控终端。
[0125]监控终端，用于接收并显示目标跟踪设备发送的目标的视频图像。具体地，监控终端可以为手机、Pad、电脑等，可以通过移动通信网络实现与目标跟踪设备的通讯。
[0126]本实施例中的远程监控系统，当有目标经过目标跟踪设备的监控范围内时，会对当前监控范围内的目标进行识别，若目标与预先存储的监控目标一致，根据目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径，并控制目标跟踪设备根据运动路径跟踪目标。能够根据监测目标的运动特点实时调整目标跟踪设备的位置，实现了对监测目标的实时动态监测，有效避免了监控盲区。
[0127]本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0128]本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0129]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0130]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
【主权项】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括: 对当前监控范围内的目标进行识别； 若所述目标与预先存储的监控目标一致，根据所述目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径； 控制所述目标跟踪设备根据所述运动路径跟踪所述目标。2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径包括: 获取所述目标的位置信息和所处环境的全景图片； 对所述全景图片进行图像分析，划分出所述所处环境的无障碍运动区域； 根据所述目标的位置信息的变化确定所述目标跟踪设备在所述无障碍运动区域内的运动路径，所述运动路径使所述目标跟踪设备与所述目标的间距始终处于预设间距范围内。3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对当前监控范围内的目标进行识别包括: 获取当前监控范围内的目标的特征信息，所述特征信息包括面部图像、身高信息和服饰颜色信息中的至少一种信息； 将所述目标的特征信息与预先存储的监控目标的特征信息进行比对； 若一致，则判断所述目标与预先存储的监控目标一致。4.根据权利要求1-3任一项所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括: 获取所述目标跟踪设备在跟踪所述目标时所采集的所述目标的视频图像； 发送所述视频图像。5.根据权利要求1-3任一项所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括: 获取目标跟踪设备内的充电电池电量； 若充电电池电量低于预设电量，发送充电控制信号至目标跟踪设备，使目标跟踪设备移动到最近的充电座进行充电。6.—种目标跟踪装置，其特征在于，包括: 识别单元，用于对当前监控范围内的目标进行识别； 运动路径规划单元，用于在所述目标与预先存储的监控目标一致时，根据所述目标的位置信息和所处环境规划目标跟踪设备的运动路径； 控制单元，用于控制所述目标跟踪设备根据所述运动路径跟踪所述目标。7.—种目标跟踪系统，其特征在于，包括权利要求6所述的目标跟踪装置和目标跟踪设备，所述目标跟踪设备包括摄像装置和运动执行装置； 所述摄像装置，用于进行图像采集并传输至所述目标跟踪装置； 所述运动执行装置，用于根据所述目标跟踪装置规划的运动路径对目标跟踪设备的运动路径进行调节，使所述摄像装置能够随着所述目标跟踪设备的运动跟踪采集所述目标的视频图像。8.根据权利要求7所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述摄像装置包括摄像头和云台； 所述目标跟踪装置还用于根据接收的所述视频图像生成角度调节控制信号并传输至所述云台； 所述云台，用于根据所述角度调节控制指令对所述摄像头的角度进行调节，使摄像头能够采集到所述目标的完整面部图像以及所述目标所处环境的全景图片。9.根据权利要求7或8所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述目标跟踪设备还包括: 定位装置，用于获取所述目标的位置信息并传输至所述目标跟踪装置。10.根据权利要求7或8所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述目标跟踪设备还包括: 自动充电执行机构，用于接收并根据目标跟踪装置发送的充电控制信号控制目标跟踪设备移动到最近的充电座进行充电。11.一种远程监控系统，其特征在于，包括权利要求7-10任一项所述的目标跟踪系统和监控终端； 所述监控终端，用于接收并显示所述目标跟踪系统发送的所述目标的视频图像。
【文档编号】G06K9/00GK106096573SQ201610465110
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年6月23日
【发明人】唐熊
【申请人】乐视控股（北京）有限公司, 乐视移动智能信息技术（北京）有限公司