收费系统的制作方法

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种收费系统。

背景技术：

随着城市化的发展，交通基础建设也不断完善，以高速公路为主的公路网络已覆盖全国，但是，随着车流量的增大，高速公路收费站口常常出现车辆排队等候、堵塞交通的现象，导致路段通行能力下降。电子不停车收费系统(electronictollcollectionsystem，简称：etc系统)应运而生，利用车辆上安装的车载单元(onboardunit，简称：obu)与路侧单元(roadsideunit，简称：rsu)之间进行微波通讯，实现在车辆行进过程中，自动进行车辆身份识别以及电子扣费，大大缓解了高速公路收费站口车辆排队等候以及堵塞交通的现象。由于etc车辆，即安装有obu的车辆，数量有限，因此，在一些高速公路收费站口设置有既支持etc，也支持人工半自动收费(manualtollcollectionsystem，简称：mtc)的混合车道。

现有技术中，混合车道的收费系统包括相互独立的etc系统和mtc系统。当交通流量较大时，收费系统将车道设置为etc专用车道；当交通流量较小时，收费系统将车道设置为混合车道，该混合车道支持etc系统和mtc系统；或者，将车道设置成常规的人工收费车道。

但是，在收费系统将车道设置为混合车道的情况下，收费系统无法准确判断栏杆前的车辆的缴费状态，需要由工作人员重新进行核实之后才会控制栏杆的升起和降落，导致车辆通行效率低。

技术实现要素：

本发明提供一种收费系统，以准确判断栏杆前的车辆的缴费状态，自动控制栏杆的升起和降落，提高车辆通行效率。

第一方面，本发明提供一种收费系统，该收费系统包括：

雷达定位模块、路侧单元rsu以及控制模块；其中，

所述雷达定位模块，分别与所述rsu、所述控制模块连接，所述雷达定位模块用于获取进入预设区域内的车辆的第一位置，并将所述第一位置传输至所述rsu、所述控制模块；

所述rsu，与所述控制模块连接，所述rsu用于获取所述车辆的obu信息以及所述车辆的第二位置，并在所述第一位置与所述第二位置满足预设条件时，建立所述车辆的obu信息与所述第一位置的对应关系，以及，将所述对应关系发送至所述控制模块；

所述控制模块，用于根据所述第一位置、所述对应关系以及所述车辆的缴费状态，控制车道上栏杆的升起与降落。

进一步地，所述雷达定位模块包括：天线振子、本地振荡器、锁相环、混频器和处理器；其中，

所述天线振子，与所述混频器的第一端连接，所述天线振子用于收发信号；

所述本地振荡器，通过所述锁相环与所述混频器的第二端连接；

所述处理器，与所述混频器的第三端连接，所述处理器用于控制所述天线振子输出连续微波信号；以及，对所述混频器传输给所述处理器的信号进行处理，获取所述第一位置，并传输所述第一位置给所述rsu。

进一步地，所述处理器在用于控制所述天线振子输出连续微波信号时，具体用于：

根据线性调频连续波lfmcw技术，控制所述天线振子输出频率随时间变化的微波信号。

进一步地，所述雷达定位模块与所述rsu通过线缆连接。

进一步地，所述rsu包括：微波天线和射频控制模块；其中，所述微波天线与所述射频控制模块连接；

所述微波天线，用于接收微波信号；

所述射频控制模块，用于根据所述微波信号，获取所述车辆的obu信息以及所述车辆的第二位置，并在所述第一位置与所述第二位置满足预设条件时，建立所述车辆的obu信息与所述第一位置的对应关系；

相应地，所述雷达定位模块与所述射频控制模块连接。

进一步地，当所述雷达定位模块与所述rsu的参考点相同时，所述rsu在所述第一位置与所述第二位置满足预设条件时，通过以下方式建立所述车辆的obu信息与所述第一位置的对应关系：

当所述第一位置与所述第二位置的差值的绝对值，小于预设阈值时，建立所述车辆的obu信息与所述第一位置的对应关系。

进一步地，所述控制模块，具体用于根据所述车辆的obu信息扣除交易费用，并将所述车辆的缴费状态标记为已缴费；

以及，若根据所述第一位置、所述对应关系，确定所述车辆的缴费状态为已缴费，则控制栏杆自动升起与降落。

进一步地，还包括：

车道控制机，与所述控制模块连接，所述控制模块通过所述车道控制机控制所述栏杆的升起与降落。

进一步地，还包括：栏杆；

所述栏杆与所述车道控制机连接。

进一步地，所述雷达定位模块，还包括：存储器；

所述存储器与所述处理器连接，所述存储器用于存储程序指令、以及所述处理器生成的相应的数据处理结果。

第二方面，本发明还提供一种收费方法，应用于第一方面所述的收费系统，该方法包括：

获取进入预设区域的车辆的第一位置、第二位置以及所述车辆的obu信息；

当所述第一位置与所述第二位置满足预设条件，建立所述车辆的obu信息与第一位置的对应关系；

根据所述第一位置、所述对应关系以及所述车辆的缴费状态，控制车道上栏杆的升起与降落。

进一步地，当雷达定位模块与rsu的参考点时，所述第一位置与所述第二位置满足预设条件，建立所述车辆的obu信息与第一位置的对应关系，包括：

当所述第一位置与所述第二位置的差值的绝对值，小于预设阈值时，建立所述车辆的obu信息与所述第一位置的对应关系。

第三方面，本发明还提供一种存储介质，包括：程序；

上述程序在被处理器执行时，以执行第二方面所述的方法。

本发明提供一种收费系统，该系统包括：雷达定位模块、路侧单元rsu以及控制模块，其中，雷达定位模块分别与rsu、控制模块连接，雷达定位模块用于获取进入预设区域内的车辆的第一位置，并将第一位置传输至rsu和控制模块；rsu与控制模块连接，rsu用于获取车辆的obu信息以及车辆的第二位置，并在第一位置与第二位置满足预设条件时，建立车辆的obu信息与第一位置的对应关系，并将对应关系发送至控制模块；控制模块，用于根据第一位置、对应关系以及车辆的缴费状态，控制车道上栏杆的升起与降落。利用雷达定位能力融合etc系统的定位以及收费功能，准确识别车道内车辆的位置以及缴费状态，实现针对已缴费的车辆，控制栏杆自动升起与降落，从而提高车辆的通行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的收费系统实施例一的结构示意图；

图2为本发明提供的收费系统实施例二的结构示意图；

图3a为本发明提供的雷达定位模块实施例一的结构示意图；

图3b为雷达定位模块获取的车辆的距离、方位角示意图；

图3c为本发明提供的雷达定位模块实施例二的结构示意图；

图4为本发明提供的收费方法实施例一的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了缓解高速公路收费站口车辆排队等候以及堵塞交通的现象，一些高速公路收费站口设置有既支持etc收费，也支持人工半自动收费mtc收费的混合车道。现有的收费系统将车道设置为混合车道的情况下，可能存在以下场景：

场景一、车道内仅有etc车辆通过，此时，现有的收费系统切换至etc系统，进行自动收费。

场景二、车道内仅有非etc车辆通过，此时，现有的收费系统切换至mtc系统，进行人工收费。

场景三、车道内既有etc车辆，也有非etc车辆通过时，车道内前车可能为非etc车辆，后车为etc车辆。由于后车在进入rsu的覆盖区域时时，etc系统扣除该etc车辆的交易费用，之后，车辆上安装的obu会进入休眠状态。

在场景三中，由于obu在交易完成后进入休眠状态，若该已缴费的etc车辆前方有其他非etc车辆时，当已缴费的etc车辆到达栏杆处时，收费系统无法确定该etc车辆的缴费状态，则需要由工作人员重新进行核实，之后才会控制栏杆的升起和降落，导致车辆的通行效率低。

另外，现有的收费系统，由于rsu中包括的微波天线以及obu中天线的接收灵敏度的差异，还会出现邻道干扰和跟车干扰的现象，从而导致车辆的通行效率低，其中，邻道干扰现象具体表现为：当前车道上的rsu与相邻车道的车辆上安装的obu进行通信及交易，放行当前车道内尚未交易的车辆；跟车干扰现象具体表现为：当前车道上的rsu与当前车道内处于后方的车辆上安装的obu进行通信及交易，但是抬杆放行当前车道内处于前方、尚未交易的车辆。

基于现有的收费系统中存在的上述缺陷，本发明提供一种收费系统，以准确判断栏杆前的车辆的缴费状态，自动控制栏杆的升起和降落，提高车辆通行效率。

图1为本发明提供的收费系统实施例一的结构示意图。如图1所示，本实施例的收费系统10包括：雷达定位模块11、路侧单元rsu12以及控制模块13。

雷达定位模块11，分别与路侧单元rsu12、控制模块13连接，雷达定位模块11用于获取进入预设区域内的车辆的第一位置，并将第一位置传输至rsu12和控制模块13。

可以理解的是，本实施例中，雷达定位模块11是一种利用无线电的方法发现目标并测定目标的位置的实体功能单元。具体地，雷达定位模块11通过发射电磁波对预设区域内的目标进行照射，并接收反射波，根据反射波获取目标至电磁波发射点的距离、方位、径向速度、以及高度等信息，根据上述距离、方位以及径向速度等可实时获取目标在预设坐标系中的位置坐标，该位置坐标即为第一位置，其中，预设坐标系可根据实际需求设定。

本实施例中，雷达定位模块11能够持续跟踪预设区域内的车辆，实时获取进入预设区域的车辆的第一位置，并且，雷达定位模块11将获取的车辆的第一位置分别传输至rsu12和控制模块13。其中，雷达定位模块11可以实时跟踪进入预设区域内的多个车辆，分别获取多个车辆的第一位置；以及将多个车辆的第一位置分别发送至rsu12和控制模块13。需要说明的是，该预设区域为预先设定的雷达定位模块11的识别区域，在具体实现的过程中，可根据实际需求设置预设区域的大小，优选地，雷达定位模块11的识别区域通常大于rsu12的识别区域。

rsu12，与控制模块13连接，rsu12用于获取车辆的obu信息以及车辆的第二位置。其中，rsu12获取车辆的obu信息以及车辆的第二位置的方式与现有技术中类似，此处不再赘述。

进一步地，rsu12还用于在第一位置与第二位置满足预设条件时，建立车辆的obu信息与第一位置的对应关系；以及，将对应关系发送至控制模块13。

可以理解的是，第一位置对应的坐标系与第二位置对应的坐标系可以为同一坐标系，也可以为不同坐标系；若第一位置对应的坐标系与第二位置对应的坐标系为同一坐标系，rsu12可直接判断第一位置和第二位置直接是否满足预设条件，若第一位置对应的坐标系与第二位置对应的坐标系为不同坐标系，那么，rsu12在判断第一位置与第二位置是否满足预设条件之前，还需根据第一位置对应的坐标系和第二位置对应的坐标系之间的关系，将第一位置转换至第二位置对应的坐标系下，或者，将第二位置转换为第一位置对应的坐标系下，之后，再根据转换后结果判断第一位置与第二位置是否满足预设条件。

本实施例中，rsu12判断第一位置与第二位置是否满足预设条件的目的，是为了准确判断雷达定位模块11与rsu12识别的是否为同一车辆。当第一位置与第二位置满足预设条件时，则确定雷达定位模块11与rsu12识别的是同一车辆，那么，rsu12建立车辆的obu信息与第一位置之间的对应关系，之后，再将对应关系发送至控制模块13。

控制模块13，用于根据雷达定位模块11发送的车辆的第一位置、rsu12发送的对应关系以及车辆的缴费状态，控制车道上栏杆的升起与降落。

具体地，由于控制模块13中包括车辆的obu信息与第一位置的对应关系，因此，当车辆到达栏杆前，控制模块13可根据车辆的第一位置确定车辆的obu信息，再根据车辆的obu信息确定车辆的缴费状态。若缴费状态为已缴费，则控制模块13控制栏杆升起，以便车辆通过栏杆处，并在车辆通过后，控制模块13控制栏杆自动降落。

在实际应用中，混合车道在混合使用时，既会有安装有obu的车辆通过，也会有未安装obu的车辆通过，接下来将详细介绍本实施例所提供的收费系统，针对两种不同类型的车辆如何进行收费：

(1)安装有obu的车辆(即etc车辆)

当etc车辆进入车道时，rsu12与车辆上安装的obu之间会建立通讯链路，rsu12根据接收到的微波信号，获取车辆的obu信息、以及车辆的第二位置。收费系统根据车辆的obu信息扣除交易费用，之后，车辆上安装的obu会进入休眠状态。其中，收费系统根据车辆的obu信息扣除交易费用的过程与现有技术中类似，此处不再赘述。

车辆进入雷达定位模块11的识别区域内，雷达定位模块11实时获取车辆的第一位置，并将车辆的第一位置分别发送至rsu12和控制模块13。rsu12在第一位置与第二位置满足预设条件时，建立车辆的obu信息与第一位置之间的对应关系，并将该对应关系传输至控制模块13。

当车辆移动至栏杆前，控制模块13根据雷达定位模块11获取的第一位置、以及该对应关系，首先确定车辆的obu信息，再根据该obu信息确定该车辆的缴费状态。若缴费状态为已缴费，则控制模块13控制栏杆升起，使车辆通过栏杆处，并在车辆通过后，控制栏杆自动降落。若缴费状态为未缴费，则由工作人员进行人工收费，并控制栏杆的升起与降落。

(2)未安装obu的车辆(即非etc车辆)

当非etc车辆进入预设区域内，雷达定位模块11实时获取车辆的第一位置，并将第一位置传输至控制模块13。

由于未安装obu的车辆与rsu12是无法进行通讯，因此，rsu12无法获取车辆的第二位置，也就无法建立上述对应关系。当车辆由进入预设区域至达到栏杆处时间段内，控制模块13只能够接收到雷达定位模块11发送的第一位置，且控制模块13中无相关的缴费状态，则认为该车辆的缴费状态为未缴费，因此，由工作人员进行收费，并控制栏杆的升起与降落。

本实施例中，该收费系统包括：雷达定位模块、路侧单元rsu以及控制模块，其中，雷达定位模块分别与rsu、控制模块连接，雷达定位模块用于获取进入预设区域内的车辆的第一位置，并将第一位置传输至rsu和控制模块；rsu与控制模块连接，rsu用于获取车辆的obu信息以及车辆的第二位置，并在第一位置与第二位置满足预设条件时，建立车辆的obu信息与第一位置的对应关系，并将对应关系发送至控制模块；控制模块，用于根据第一位置、对应关系以及车辆的缴费状态，控制车道上栏杆的升起与降落。本实施例所提供的收费系统，利用雷达定位模块的定位能力融合etc系统的定位以及收费功能，准确识别车道内车辆的位置以及缴费状态，实现针对已缴费的etc车辆，栏杆自动升起与降落，从而提高车辆的通行效率。

另外，采用本实施例所提供的收费系统，还能够根据车辆与rsu、雷达定位模块的距离，使控制模块首先与距离最近的etc车辆进行通信及交易，有效解决邻道干扰和跟车干扰的问题。

在图1所示实施例的基础上，可选地，雷达定位模块11与rsu12的参考点相同。

由于雷达定位模块11与rsu12的参考点相同，雷达定位模块11与rsu12针对车道内的同一车辆进行识别时，雷达定位模块11获取车辆的第一位置与rsu12获取车辆的第二位置相同，之后，rsu12通过对第一位置与第二位置进行简单的判断，便可确定雷达定位模块11识别的车辆与rsu12识别的车辆是否为同一车辆，若是同一车辆，则建立车辆的obu信息与第一位置之间的对应关系。其中，雷达定位模块11的参考对象为rsu12，雷达定位模块11的参考点即为rsu12的安装位置，rsu12的参考对象为雷达定位模块，rsu12的参考点即为雷达定位模块11的安装位置，因此，雷达定位模块11与rsu12的参考点相同，即表示雷达定位模块11的安装位置与rsu12的安装位置相同。本实施例中通过将雷达定位模块11与rsu12设置在相同的安装位置，能够简化数据判断过程，提高rsu12的数据处理速度，进而提高收费系统10的工作效率。

考虑到雷达定位模块11与rsu12是否能够同时发出微波信号、以及微波信号在传输过程中所造成的误差等因素，因此，可将预设条件设置为误差阈值，第一位置与第二位置小于该误差阈值，即表示雷达定位模块11与rsu12识别的车辆为同一车辆。

图2为发明提供的收费系统实施例二的结构示意图。如图2所示，本实施例所示的收费系统20在图1所示实施例的基础上，rsu12包括微波天线122和射频控制模块121，微波天线122与射频控制模块121连接。

其中，微波天线122用于接收微波信号；射频控制模块121用于根据微波信号，获取车辆的obu信息以及车辆的第二位置；并在第一位置与第二位置满足预设条件时，建立车辆的obu信息与第一位置的对应关系；以及，将上述对应关系发送至控制模块13。

相应地，雷达定位模块11与射频控制模块121连接。

可选地，雷达定位模块11与rsu12通过线缆连接，即雷达定位模块11与射频控制模块121通过线缆连接。

由于雷达定位模块11的工作频率与rsu12的工作频率不同，无法直接进行无线通信，因此，通过线缆将雷达定位模块11与rsu12进行连接，以实现雷达定位模块11与rsu12进行数据交互。且，通过线缆连接，数据传输可靠性较高、稳定性较高。

可选地，该系统20还包括：车道控制机14。车道控制机14与控制模块13连接，控制模块13通过车道控制机14控制栏杆15的升起与降落。

具体地，当控制模块13确定栏杆15前的车辆的缴费状态为已缴费，则控制模块13向车道控制机14发送第一控制指令，第一控制指令用于使车道控制机14控制栏杆15升起。车辆通过之后，控制模块13向车道控制机14发送第二控制指令，第二控制指令用于使车道控制机14控制栏杆15降落。

可选地，该系统20还包括：栏杆15。栏杆15与车道控制机14连接。

本实施例所提供的收费系统，利用雷达定位模块的定位能力并融合etc系统的定位以及收费功能，准确识别车道内车辆的位置以及缴费状态，实现针对已缴费的etc车辆，栏杆自动升起与降落，从而提高车辆的通行效率。

另外，采用本实施例所提供的收费系统，还能够根据车辆与rsu、雷达定位模块的距离，使控制模块首先与距离最近的etc车辆进行通信及交易，有效解决邻道干扰和跟车干扰的问题。

下面通过具体实施例对本发明实施例的雷达定位模块进行详细介绍。

图3a为本发明提供的雷达定位模块实施例一的结构示意图。如图3所示，雷达定位模块11包括：天线振子131、本地振荡器132、锁相环133、混频器134和处理器135。

其中，天线振子131与混频器134的第一端连接，天线振子131用于收发信号。

本地振荡器132，通过锁相环133与混频器134的第二端连接，处理器135与混频器134的第三端连接，处理器135用于控制天线振子131输出连续微波信号，以及对混频器134传输给处理器135的信号进行处理，获取第一位置，并传输第一位置给rsu。

雷达定位模块11通过发射电磁波对进入车道内的车辆进行照射，电磁波达到车辆后，部分电磁波会发生反射，雷达定位模块11根据发射波以及反射波获取车辆的距离、速度以及方位角等信息，进一步根据车辆的速度、距离以及方位角等信息获取车辆的第一位置。其中，图3b为雷达定位模块获取的车辆的距离、方位角示意图。如图3b所示，h为雷达定位模块与地面的距离，d为雷达定位模块与车辆之间的距离，ω为雷达定位模块与车辆的方位角。

在实际的应用过程中，处理器135用于控制天线振子131输出连续微波信号时，一种可能的实现方式中，处理器135根据线性调频连续波lfmcw技术，控制天线振子131输出频率随时间变化的微波信号，之后处理器135可根据输出的微波信号和该微波信号达到车辆后的反射信号之间的相位差和频率差，获取车辆的径向距离、速度、方位角等信息，再根据车辆的径向距离、速度以及方位角等信息获取车辆的第一位置。

具体地，雷达定位模块11通过以下方式输出线性调频连续波：首先，处理器135根据线性调频连续波技术，连续输出第一频率的第一低频信号；同时，本地振荡器132连续生成第二频率的第二低频信号，第二低频信号经过锁相环133传输至混频器134；混频器134对连续到达的第一低频信号和第二低频信号进行混频处理，以连续生成频率随时间变化的微波信号，之后，天线振子131将频率随时间不断变化的微波信号辐射出去。

雷达定位模块11通过以下方式获取车辆的第一位置：

天线振子131辐射的频率随时间变化的微波信号连续达到车辆后会有部分微波信号发生反射，形成反射信号。

天线振子131接收反射信号，并将反射波信号传输至混频器134，同时，本地振荡器132生成本振信号，本振信号经过锁相环133传输至混频器134，混频器134对反射信号和本振信号进行混频处理，获取中频信号。为了提高数据处理结果的准确度以及数据处理速度，因此，通过上述方法对频率较高的反射信号进行处理，从而获取频率较低的中频信号。进一步，对混频器134传输给处理器135的中频信号进行模数转换、采集、滤波以及快速傅里叶变换fft，从而获取反射信号的幅相特征函数，再根据天线振子131输出的微波信号以及反射信号的幅相特征函数，获取车辆的距离、速度以及方位角，处理器135再根据车辆的距离、速度以及方位角计算出车辆在预设坐标系下的第一位置。

示例性地，以处理器135控制天线振子131输出多周期锯齿线形调频连续波为例，详细说明雷达定位模块11如何根据该多周期锯齿线形调频连续波的反射信号获取车辆的第一位置。

天线振子131接收多周期锯齿线形连续波的反射信号，同时，本地振荡器132生成本振信号，本振信号经过锁相环133传输至混频器134，混频器134对反射信号以及本振信号进行混频处理，从而获取中频信号。处理器135通过对该中频信号进行模数转换、采集以及滤波处理，获取处理后的中频信号，并根据处理后的中频信号获取车辆的距离d、速度v以及方位角ω，进一步，处理器135再根据车辆的距离d、速度v以及方位角ω计算出车辆在预设坐标系下的第一位置。

其中，获取到处理后的中频信号后，处理器135通过执行以下步骤获取车辆的距离、速度以及方位角：

步骤1、处理器135对m个周期的反射信号进行采样，获取每个周期的反射波的峰值，即获取m个峰值。进一步，再对m个峰值进行快速傅里叶变换，获取车辆的多普勒频移，进而根据车辆的多普勒频移获取车辆的速度v。

步骤2、处理器135根据车辆的速度、发射微波信号和接收反射信号的差频信号，获取雷达定位模块11与车辆之间的距离d。

步骤3、处理器135根据多个天线振子131接收的反射信号，获取多个信号之间的相位差，并对多个相位差进行快速傅里叶变换，获取雷达定位模块11与车辆之间的方位角ω。

本实施例中，雷达定位模块包括：天线振子，本地振荡器、锁相环、混频器和处理器，其中，天线振子与混频器的第一端连接，天线振子用于收发信号；本地振荡器通过锁相环与混频器的第二端连接；处理器与混频器的第三端连接，处理器用于控制天线振子输出连续微波信号，以及，对混频器传输给处理器的信号进行处理，获取第一位置，并传输第一位置给rsu。雷达定位模块能够持续跟踪进入车道内的车辆的位置，并将车辆的第一位置传输至控制模块，以使控制模块根据车道内车辆的第一位置、对应关系以及车辆的缴费状态，准确判断到达栏杆处的车辆的缴费状态，控制栏杆自动升起与降落。

在图3a所示实施例的基础上，可选地，雷达定位模块包括n个天线振子131，其中，n为大于1的整数。

由于雷达定位模块11是根据多个天线振子131接收的反射信号的相位差，获取车辆的方位角。因此，雷达定位模块11中需要设置至少两个天线振子131。

图3c为本发明提供的雷达定位模块实施例二的结构示意图。如图3c所示，雷达定位模块11包括n个天线振子131，其中，n为大于1的整数。本实施例中，以n＝3为例进行说明。

进一步地，混频器134、锁相环133的数量与天线振子131的数量相同。

需要说明的是，雷达定位模块11中，天线振子131的数量越多，所获取的方位角ω的精度越高，但是，相应地，计算量也越大，因此，在实际应用中，可根据实际需求设置天线振子131的数量。

可选地，雷达定位模块11还包括：存储器136(图3c中未示出)，其中，存储器136与处理器135连接，存储器用于存储程序指令、以及处理器生成的相应的数据处理结果等。

图4为本发明提供的收费方法实施例一的流程示意图。本实施例所示的方法应用于本发明各实施例所提供的收费系统。如图4所示，该方法包括以下步骤：

s401、获取进入预设区域的车辆的第一位置、第二位置以及车辆的obu信息。

具体地，雷达定位模块获取预设区域内的车辆的第一位置，并将获取到车辆的第一位置分别传输至rsu和控制模块。

rsu根据其与车辆上安装的obu之间进行通信，获取车辆的第二位置以及车辆的obu信息。

s402、当第一位置与第二位置满足预设条件，建立车辆的obu信息与第一位置的对应关系。

本步骤中，雷达定位模块与rsu的参考点相同，通过判断第一位置与第二位置是否满足预设条件，确定雷达定位模块识别的车辆与rsu识别的车辆是否为同一车辆。接着，当第一位置与第二位置满足预设条件时，建立车辆的obu信息与第一位置的对应关系。

建立车辆的obu信息与第一位置的对应关系的目的在于，在车辆上安装的obu完成交易，进入休眠状态后，控制模块还能够实时获取车辆的位置，并根据车辆的位置以及缴费状态，实现针对已缴费的车辆自动放行的目的。

s403、根据第一位置、对应关系以及车辆的缴费状态，控制车道上栏杆的升起与降落。

具体地，控制模块根据雷达定位模块发送的车辆的第一位置、包含车辆的obu信息与第一位置的对应关系、以及车辆的缴费状态，使收费系统能够自动判断栏杆前的车辆的缴费状态为已缴费，从而控制车道上的栏杆自动升起与降落。若车辆的缴费状态为未缴费，则由人工收费，并控制栏杆升起与降落。

本实施例中，首先，获取进入预设区域的车辆的第一位置、第二位置以及车辆的obu信息，当第一位置与第二位置满足预设条件，建立车辆的obu信息与第一位置的对应关系，之后，根据第一位置、对应关系以及车辆的缴费状态，控制车道上栏杆的升起与降落。利用雷达定位模块的定位能力融合etc系统的定位以及收费功能，准确识别车道内车辆的位置以及缴费状态，实现针对已缴费的etc车辆，栏杆自动升起与降落，从而提高车辆的通行效率。

另外，采用本发明实施例提供的收费系统，还能够根据车辆与rsu、雷达定位模块的距离，使控制模块首先与距离最近的etc车辆进行通信及交易，有效解决邻道干扰和跟车干扰的问题。

在图4所示实施例的基础上，若雷达定位模块与rsu设置的位置相同时，当第一位置与第二位置满足预设条件，建立车辆的obu信息与第一位置的对应关系，可通过以下方式实现：

当第一位置与第二位置的差值的绝对值小于预设阈值时，建立车辆的obu信息与第一位置的对应关系。

另外，本发明还提供一种存储介质，包括：程序。上述程序在被处理器执行时，以执行图4所示方法实施例的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。