车辆用记录装置、车辆用记录方法以及程序与流程

本发明涉及车辆用记录装置、车辆用记录方法以及程序。

背景技术：

近年来，行车记录仪等车辆用记录装置正在普及。车辆用记录装置将事件发生(由事故等引起的加速度检测)的前后规定期间的影像数据记录为事件记录数据，通常是记录前方或后方的影像。但是，事件的发生并不限于前方或后方，也存在从横向碰撞的情况等。在专利文献1中公开了利用全方位相机的行车记录仪。在专利文献2中公开了一种行车记录仪，其通过与设置在车辆上的多个相机对应的传感器的检测来进行记录。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-128031号公报；

专利文献2：日本特开2011-250193号公报。

技术实现要素：

但是，在专利文献1所公开的行车记录仪中，由于作为行车记录仪的相机的全方位相机设置在车厢内，因此横向或后方的影像画质差，无法记录有助于事故验证的清晰的横向或后方影像。另外，在专利文献2所公开的行车记录仪中，由于需要设置用于行车记录仪的多个相机和与多个相机分别对应的传感器，导致成本大幅增加。

本发明是鉴于以上的背景而完成的，其目的在于提供一种以下车辆用记录装置：不会导致成本大幅增加，能够适当地记录车辆的整个周围的影像。

本发明涉及一种车辆用记录装置，包括：影像获取部，获取第一相机的影像和第二相机的影像，所述第一相机拍摄车辆前方或者后方，所述第二相机拍摄包含所述车辆前后左右的下方的范围；行驶状态获取部，获取所述车辆的行驶状态；切取处理部，对所述影像获取部获取的所述第二相机的影像，以第一切取范围和第二切取范围进行切取处理，所述第一切取范围用作俯瞰影像，所述第二切取范围与所述第一切取范围相比至少包含远离所述车辆的方向；以及记录控制部，当所述车辆处于停止时，将以所述第二切取范围切取的所述第二相机的影像作为记录对象数据进行记录，当所述车辆正在行驶时，将所述第一相机的影像作为记录对象数据进行记录。

本发明涉及一种车辆用记录方法，包括：第一步骤，获取第一相机的影像和第二相机的影像，所述第一相机拍摄车辆前方或者后方，所述第二相机拍摄包含所述车辆前后左右的下方的范围；第二步骤，对所述第二相机的影像，以第一切取范围和第二切取范围进行切取处理，所述第一切取范围用作俯瞰影像，所述第二切取范围与所述第一切取范围相比至少包含远离所述车辆的方向；以及第三步骤，当根据与车辆的行驶状态有关的信息判断为所述车辆处于停止时，将以所述第二切取范围切取的所述第二相机的影像作为记录对象数据进行记录，当判断为所述车辆正在行驶时，将所述第一相机的影像作为记录对象数据进行记录。

本发明涉及一种存储有程序的计算机可读存储介质，用于使计算机执行用于车辆用记录的处理过程，包括：第一处理过程，获取第一相机的影像和第二相机的影像，所述第一相机拍摄车辆前方或者后方，所述第二相机拍摄包含所述车辆前后左右的下方的范围；第二处理过程，对所述第二相机的影像，以第一切取范围和第二切取范围进行切取处理，所述第一切取范围用作俯瞰影像，所述第二切取范围与所述第一切取范围相比至少包含远离所述车辆的方向；以及第三处理过程，当根据与车辆的行驶状态有关的信息判断为所述车辆处于停止时，将以所述第二切取范围切取的所述第二相机的影像作为记录对象数据进行记录，当判断为所述车辆正在行驶时，将所述第一相机的影像作为记录对象数据进行记录。

根据本发明，能够在不导致成本大幅增加的情况下，适当地记录车辆的整个周围的影像。

附图说明

图1是示意性地示出搭载有本实施方式涉及的车辆用记录装置的车辆内的驾驶席的前方的例子的图；

图2是示出搭载有本实施方式涉及的车辆用记录装置的车辆中的相机的设置位置的一例的示意图；

图3是示出本实施方式涉及的车辆用记录装置的结构例的框图；

图4是示出本实施方式涉及的车辆用记录装置的控制部中的影像记录动作的流程的流程图；

图5是示出在车辆后退的情况下使显示部显示针对第二相机的影像数据生成的俯瞰影像的一例的示意图；

图6是示出在车辆处于停止的情况下使显示部显示针对第二相机的影像数据生成的俯瞰影像的一例的示意图；

图7是示出在车辆处于停止的情况下使显示部显示针对第二相机的影像数据生成的俯瞰影像的另一例的示意图。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但权利要求书所涉及的发明并不限定于以下的实施方式。另外，在实施方式中说明的全部结构作为用于解决问题的手段并不是必须的。

图1是示意性地示出搭载有本实施方式涉及的车辆用记录装置的车辆内的驾驶席的前方的例子的图。在图1所示的车辆中，在配置于中央控制台20的横长形状的显示部11上显示俯瞰影像。另外，在图1所示的车辆内的驾驶席的前方，除了显示部11和中央控制台20之外，还配置有集群面板30、转向盘40、挡风玻璃50、仪表板60以及后视镜70等。

显示部11显示上述俯瞰影像，并且在切换为俯瞰影像之前显示导航画面等。转向盘40是驾驶员进行转向操作的装置。响应转向盘40的转向操作，车辆的转向方向被改变。集群面板30配置在挡风玻璃50的下侧的仪表板60上，显示速度表和发动机转速表等。后视镜70是用于驾驶员确认车辆后方的反射镜。

图2是示出搭载有本实施方式涉及的车辆用记录装置的车辆中的相机的设置位置的一例的示意图。在图2的上部显示车辆900的侧视图(左侧面观察)，图2的下部显示车辆900的俯视图。如图2所示，车辆900上设置有第一相机13和第二相机14。

第一相机13是用于拍摄车辆900的前方或后方的相机。即，第一相机13包括拍摄车辆前方的前方相机13a和拍摄车辆后方的后方相机13b。前方相机13a和后方相机13b设置在挡风玻璃上部、例如后视镜70上。另外，在通常的行车记录仪中，预先配备有设置在车厢内、包含前方相机13a和后方相机13b的第一相机13。

第二相机14是用于拍摄包含车辆前后左右的下方的范围的相机。即，第二相机14包含拍摄车辆前方的下方的前方俯瞰影像相机14a、拍摄车辆后方的下方的后方俯瞰影像相机14b、拍摄车辆左侧方的下方的左侧方俯瞰影像相机14c以及拍摄车辆右侧方的下方的右侧方俯瞰影像相机14d。例如，前方俯瞰影像相机14a设置于车辆900的前端，后方俯瞰影像相机14b设置于车辆900的后端，左侧方俯瞰影像相机14c设置于左侧后视镜71a，右侧方俯瞰影像相机14d设置于右侧后视镜71b。前方俯瞰影像相机14a、后方俯瞰影像相机14b、左侧方俯瞰影像相机14c以及右侧方俯瞰影像相机14d是广角镜头相机。另外，在搭载有显示来自顶部视图、后部视图、全景视图等各种角度的影像的车载相机系统、即所谓的“环绕视图系统”的车辆中，预先配备有包含前方俯瞰影像相机14a、后方俯瞰影像相机14b、左侧方俯瞰影像相机14c、右侧方俯瞰影像相机14d的第二相机14。因此，在搭载有环绕视图系统的车辆中，不需要追加设置第二相机14。

包含在第一相机13中的前方相机13a以及后方相机13b主要包括透镜、摄像元件、afe(模拟前端)等。同样地，第二相机14所包含的前方俯瞰影像相机14a、后方俯瞰影像相机14b、左侧方俯瞰影像相机14c以及右侧方俯瞰影像相机14d主要包括透镜、摄像元件、afe(模拟前端)等。

第一相机13所包含的前方相机13a能够拍摄的视角例如如点划线所示，具有规定视角α的广度。另外，关于第一相机13所包含的后方相机13b的视野，也与前方相机13a的视野同样地具有规定视角α的广度。第一相机13能够拍摄的视角例如是水平视角130度、垂直视角70度等。

第二相机14所包含的前方俯瞰影像相机14a能够拍摄的视角例如如虚线所示，具有规定视角β的广度。前方俯瞰影像相机14a拍摄的影像中的第一切取范围是作为俯瞰影像使用的范围，作为垂直方向的切取范围的例子，是距离车辆端部2m左右的离开车辆900的范围。第二切取范围是包含与第一切取范围相比至少远离车辆900的方向的范围，垂直方向的切取范围可以比第一切取范围更宽地切取，也可以以成为与第一切取范围的垂直视角相同的垂直视角的方式切取。另外，第二切取范围包含比第一切取范围远离车辆900的方向，切取包含水平方向的范围是适合的。在图2的上部中，第一切取范围的垂直视角例如是β1。在图2的上部中，第二切取范围的垂直视角是β2。另外，即使对于第二相机14所包含的后方俯瞰影像相机14b、左侧方俯瞰影像相机14c以及右侧方俯瞰影像相机14d，也与前方俯瞰影像相机14a的视野同样地，第一切取范围的垂直视角为β1，第二切取范围的垂直视角为β2。第二相机14能够拍摄的视角例如是水平视角180度、垂直视角150度等。另外，第一切取范围的垂直视角例如是60度，第二切取范围的垂直视角例如是100度。

图3是示出本实施方式涉及的车辆用记录装置10的结构例的框图。如图3所示，车辆用记录装置10包括显示部11、控制部12、第一相机13、第二相机14、传感器15以及存储部16。

控制部12包括影像获取部31、行驶状态获取部32、事件检测部33、影像生成部34、记录控制部35以及显示控制部36。构成控制部12的各构成要素可以由处理器构成，也可以是通过处理器执行存储在存储器中的程序来执行处理的软件或模块。

影像获取部31获取拍摄车辆前方或后方的第一相机13的影像、以及拍摄包含车辆前后左右的下方范围的第二相机14的影像。影像获取部31与第一相机13所包含的前方相机13a和后方相机13b通过有线或无线连接。影像获取部31与第二相机14所包含的前方俯瞰影像相机14a、后方俯瞰影像相机14b、左侧方俯瞰影像相机14c以及右侧方俯瞰影像相机14d通过有线或无线连接。

行驶状态获取部32获取车辆的行驶状态。即，行驶状态获取部32经由can(controllerareanetwork，控制器局域网)获取包括车辆的行驶状态在内的各种信息。另外，行驶状态获取部32也可以从速度表、发动机转速表等获取与各种行驶状态相关的信息。

事件检测部33检测针对车辆的事件的发生。这里，事件是指与自身车辆相关事故等事件。事件检测部33通过由加速度传感器等传感器15检测自身车辆受到的冲击等来检测事件。事件检测部33在检测到事件的情况下，向记录控制部35输出检测信号。

影像生成部34对影像获取部31获取的第一相机13或第二相机14的影像实施各种图像处理，加工成符合预先确定的格式的影像。影像生成部34包括切取处理部34a。切取处理部34a对影像获取部31获取的第二相机14的影像，以作为俯瞰影像使用的第一切取范围以及与第一切取范围相比至少在离开车辆方向上宽的第二切取范围进行切取处理。

影像生成部34还可以包括生成俯瞰影像的俯瞰影像生成部34b。俯瞰影像生成部34b包括视点变换处理部34ba和合成处理部34bb。视点变换处理部34ba对切取处理部34a进行了切取处理的第二相机14的影像进行视点变换处理。合成处理部34bb通过对进行了视点变换处理的各影像进行合成处理来生成俯瞰影像。对影像获取部31获取的第二相机14的影像，在车辆正在后退的情况下，影像生成部34生成基于第一切取范围的俯瞰影像，在车辆处于停止的情况下，影像生成部34生成基于第二切取范围的俯瞰影像。另外，在车辆向前方行驶的情况下，影像生成部34生成对影像获取部31获取的第一相机13的影像实施了规定的图像处理的影像。

记录控制部35在根据来自行驶状态获取部32的信息判断为车辆处于停止时，将以在第二切取范围切取的第二相机14的影像作为记录对象数据。另外，记录控制部35在根据来自行驶状态获取部32的信息判断为车辆正在行驶时，将第一相机13的影像作为记录对象数据。在此，车辆是停止还是车辆正在行驶的判断不限于以下判断基准：当车速s＝0km/h时车辆停止，当车速s＞0km/h时车辆正在行驶。也可以在车速s是规定速度以下的情况下判断为停止。例如，也可以基于车速s≤5km/h时车辆停止、车速s＞5km/h时车辆行驶的判断基准进行判断。另外，记录控制部35在事件检测部33检测到事件的情况下，将检测到事件时的前后规定时间的影像数据作为事件记录数据进行记录。

在车辆正在后退时，记录控制部35也可以将基于以第一切取范围切取的第二相机14的影像的俯瞰影像经由显示控制部36显示在显示部11。

在事件检测部33未检测到事件的情况下，记录控制部35将影像数据暂时记录在存储部16中。即，在事件检测部33未检测出事件的情况下，记录控制部35将影像数据循环记录(经过一定时间后被覆盖的记录)到存储部16中。

在事件检测部33检测到事件的情况下，记录控制部35将影像数据作为事件记录数据记录在存储部16中。这里，事件记录数据是指能够用于事故的状况确认、证据保全等的影像数据，与其他影像数据区别记录。例如，事件记录数据也可以作为禁止被覆盖的记录数据记录在存储部16中。

存储部16是用于记录影像数据的存储器。存储部16例如是闪存等非易失性存储器。另外，在存储部16是拆装的存储卡的情况下，需要在车辆用记录装置10上设置连接存储卡的连接接口。存储部16也可以是经由通信线路等记录影像数据的其他装置。

显示控制部36控制显示部11，使显示部11显示影像生成部34生成的俯瞰影像等。显示部11配置在车辆内的驾驶席的前方，用于显示影像生成部34生成的影像。在图1的例子中，将显示部11配置在中央控制台20中。在车辆正在后退的情况下，显示控制部36使显示部11显示基于以第一切取范围切取的第二相机14的影像的俯瞰影像。另外，在车辆处于停止的情况下，显示控制部36使显示部11显示基于以第二切取范围切取的第二相机14的影像的俯瞰影像。在后面描述如何使显示部11显示基于第二相机14的影像的俯瞰影像。

接着，对本实施方式1涉及的车辆用记录装置10的控制部12中的、影像的记录动作进行说明。图4是示出本实施方式涉及的车辆用记录装置10的控制部12中的影像的记录动作的流程的流程图。如图4所示，首先，记录控制部35判断车辆是否正在后退(步骤s101)。车辆是否正在后退的判断例如也可以在车辆的齿轮处于后退(倒车)的位置时判断为后退。在步骤s101中，在车辆正在后退的情况下(“是”的情况下)，开始或继续在显示部11上显示基于第一切取范围的俯瞰影像(步骤s102)，使处理进入后述的步骤s110。即，在车辆正在后退的情况下，记录控制部35指示影像生成部34生成基于第一切取范围的俯瞰影像，显示控制部36使显示部11显示在影像生成部34中生成的基于第一切取范围的俯瞰影像。

在步骤s101中，在车辆没有后退的情况下(“否”的情况下)，记录控制部35判断车辆是否处于停止(步骤s103)。在步骤s103中，在判断为车辆处于停止的情况下(“是”的情况下)，开始或者继续基于第二切取范围的俯瞰影像的循环记录(步骤s104)。即，记录控制部35指示影像生成部34生成基于第二切取范围的俯瞰影像，并将在影像生成部34中生成的基于第二切取范围的俯瞰影像循环记录在存储部16中。

在步骤s104之后，记录控制部35判断在事件检测部33中是否检测到事件(步骤s105)。当在步骤s105中检测到事件的情况下(“是”的情况下)，记录控制部35将基于第二切取范围的俯瞰影像作为事件记录数据进行记录(步骤s106)。当在步骤s105中未检测出事件的情况下(“否”的情况下)，将处理返回到步骤s103。

接着步骤s106，记录控制部35判断车辆动作是否结束(步骤s110)。在步骤s110中，在判断为车辆动作结束了的情况下(“是”的情况下)结束处理，在判断为车辆动作没有结束的情况下(“否”的情况下)，使处理返回步骤s101。

在步骤s103中，在判断为车辆未处于停止的情况下(“否”的情况下)，记录控制部35开始或者继续由第一相机进行的影像的循环记录(步骤s107)。接着，判断是否检测到事件(步骤s108)。在步骤s108中检测到事件的情况下(“是”的情况下)，记录控制部35将第一相机的影像作为事件记录数据进行记录(步骤s109)，并使处理进入步骤s110。在步骤s108中未检测出事件的情况下(“否”的情况下)，使处理进入步骤s110。

接着说明，在控制部12(参照图3)的影像生成部34中，如何在显示部11中显示对影像获取部31获取的第二相机14的影像而生成的俯瞰影像。如上所述，第二相机14包括前方俯瞰影像相机14a、后方俯瞰影像相机14b、左侧方俯瞰影像相机14c、右侧方俯瞰影像相机14d(参照图2)。

图5是示出在车辆后退的情况下使显示部11显示对第二相机14的影像生成的俯瞰影像的一例的示意图。如图5所示，在显示部11中，俯瞰影像xa被显示为前方影像xaa为上方、后方影像xab为下方、左侧方影像xac为左侧、右侧方影像xad为右侧。这里，前方影像xaa是前方俯瞰影像相机14a的影像的第一切取范围，后方影像xab是后方俯瞰影像相机14b的影像的第一切取范围。另外，左侧方影像xac是左侧方俯瞰影像相机14c的影像的第一切取范围，右侧方影像xad是右侧方俯瞰影像相机14d的影像的第一切取范围。进而，在俯瞰影像xa的中央显示虚拟的自身车辆的图像xae。在车辆正在后退时，通过这样使显示部11显示车辆外部的影像，能够辅助驾驶员停车时的操作。

图6是示出在车辆处于停止的情况下使显示部11显示对第二相机14的影像而生成的俯瞰影像的一例的示意图。如图6所示，在显示部11中，俯瞰影像xb被显示为前方影像xba为上方、后方影像xbb为下方、左侧方影像xbc为左侧、右侧方影像xbd为右侧。这里，前方影像xba是前方俯瞰影像相机14a的影像的第二切取范围，后方影像xbb是后方俯瞰影像相机14b的影像的第二切取范围。另外，左侧方影像xbc是左侧方俯瞰影像相机14c的影像的第二切取范围，右侧方影像xbd是右侧方俯瞰影像相机14d的影像的第二切取范围。进而，在俯瞰影像xb的中央显示虚拟的自身车辆的图像xbe。

如参照图2所说明的那样，第二相机14所包含的前方俯瞰影像相机14a、后方俯瞰影像相机14b、左侧方俯瞰影像相机14c以及右侧俯瞰影像相机14d设置在车辆的外部。因此，车辆停止时的俯瞰影像xb中的前方影像xba、后方影像xbb、左侧方影像xbc以及右侧方影像xbd是清晰的影像。另外，在搭载有环绕视图系统的车辆中，预先配备有包含前方俯瞰影像相机14a、后方俯瞰影像相机14b、左侧方俯瞰影像相机14c、右侧方俯瞰影像相机14d的第二相机14。因此，在车辆停止时检测到事件的情况下，通过将该俯瞰影像xb作为事件记录数据进行记录，不会导致成本的大幅增加，能够在车辆的整个周围记录能够有助于事故验证的清晰的影像。

如果将图6的俯瞰影像xb与图5的俯瞰影像xa进行比较，则前方影像xba、后方影像xbb、左侧方影像xbc、右侧方影像xbd分别与前方影像xaa、后方影像xab、左侧方影像xac、右侧方影像xad相比，区域变宽。这是因为，在图6所示的俯瞰影像xb的情况下，对于第二相机14的各影像数据，分别以与第一切取范围相比至少在远离车辆的方向上的宽的范围、即以第二切取范围执行切取处理。另外，俯瞰影像xb的中央的虚拟的自身车辆的图像xbe比俯瞰影像xa的中央的虚拟的自身车辆的图像xae小。

在控制部12的影像生成部34(参照图3)中，也可以生成在由合成处理部34bb生成的俯瞰影像的中央部合成了第一相机13的影像后的影像。图7是示出在车辆处于停止的情况下使显示部11显示对第二相机14的影像而生成的俯瞰影像的另一例的示意图。如图7所示，在显示部11中，俯瞰影像xc被显示为前方影像xca为上方、后方影像xcb为下方、左侧方影像xcc为左侧、右侧方影像xcd为右侧，将各个影像的切取范围以在作为俯瞰影像进行合成时成为横向长的影像的方式切取并合成。这里，前方影像xca是前方俯瞰影像相机14a的影像的第二切取范围，后方影像xcb是后方俯瞰影像相机14b的影像的第二切取范围。另外，左侧方影像xcc是左侧方俯瞰影像相机14c的影像的第二切取范围，右侧方影像xcd是右侧方俯瞰影像相机14d的影像的第二切取范围。此外，在俯瞰影像xc的中央，例如合成前方影像xcf或后方影像xcg、或者前方影像xcf和后方影像xcg。在车辆处于停止时检测到事件的情况下，通过将该俯瞰影像xc记录为事件记录数据，由此除了第一相机13的影像之外，还记录第二相机的影像14的影像，因此能够记录更多事故验证有用的影像。在图7中，由于作为第一相机13的影像的前方影像xcf是横长的影像数据，因此将俯瞰影像xc设为横长的俯瞰影像，但也可以与图6同样地设为纵长的俯瞰影像。

对上述本发明的效果进行具体说明。在车辆行驶中发生的事件能够通过第一相机13拍摄的影像大致记录。例如，即使在来自侧方的其他车辆与车辆的侧面碰撞的情况下，在车辆正在行驶的情况下，碰撞前的其他车辆被包含在拍摄车辆行进方向的第一相机13的拍摄范围内。与此相对，在车辆处于停止的情况下，在来自侧方的其他车辆与车辆的侧面碰撞的情况下，其他车辆未被记录在第一相机13拍摄的范围内。另外，在将第二相机14的影像作为与后退时显示的俯瞰影像同样的第一切取范围进行记录的情况下，仅记录其他车辆即将碰撞之前的影像。与此相对，在本发明中，在车辆行驶时，将第一相机13拍摄的影像作为记录对象，在车辆停止时，将第二相机14所拍摄的影像且第二切取范围的影像作为记录对象，因此当事件发生时，能够适当地记录事件的状况。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当改变。

本发明涉及的车辆用记录装置的各部中的处理可以通过使计算机等执行程序来实现。更具体地说，在车辆用记录装置中，将存储在程序存储器中的程序加载到主存储装置中，通过cpu的控制执行该程序来实现。这里，程序包括各种类型的非临时性的计算机可读介质(non-transitorycomputerreadablemedium)来存储，并能够提供给计算机。非临时性的计算机可读介质包括各种类型的实体的某些记录介质(tangiblestoragemedium)。非临时性的计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、cd-rom(readonlymemory，只读存储器)、cd-r、cd-r/w、半导体存储器(例如，掩模rom、prom(programmablerom，可编程只读存储器))、eprom(erasableprom，可擦可编程序只读存储器)、闪存rom和ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)。此外，程序可以通过各种类型的临时的计算机可读介质(transitorycomputerreadablemedium)提供给计算机。临时的计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。临时的计算机可读介质可经由电线和光纤等有线通信路径或无线通信路径将程序提供给计算机。另外，车辆用记录装置的各部中的处理不限于通过基于程序的软件来实现，也可以使用硬件、固件以及软件中的任意组合等来实现。

该申请主张以在2018年3月2日申请的日本申请特愿2018-037253为基础的优先权，其公开的全部内容并入到本申请。

产业上的可用性

本申请能够作为用于记录在车辆中拍摄的记录影像数据的车辆用记录装置使用。

符号说明

10车辆用记录装置

11显示部

12控制部

13第一相机

13a前方相机

13b后方相机

14第二相机

14a前方俯瞰影像相机

14b后方俯瞰影像相机

14c左侧方俯瞰影像相机

14d右侧方俯瞰影像相机

15传感器

16存储部

20中央控制台

30集群面板

31影像获取部

32行驶状态获取部

33事件检测部

34影像生成部

34a切取处理部

34b俯瞰影像生成部

34ba视点变换处理部

34bb合成处理部

35记录控制部

36显示控制部

40转向盘

50挡风玻璃

60仪表板

70后视镜

71a左侧后视镜

71b右侧后视镜