一种无人值守智能设备的制作方法

本发明涉及零售设备技术领域，尤其涉及一种无人值守智能设备。

背景技术：

售货机是一种用于自动售货货物的设备，其中，在车站、商场等场所通常都会摆设有售卖饮料、零食等商品的售货机。

售货机的出货方式是将商品直接从存放区通过传送机构转移至接货区以供用户取走，但把商品从存放区转移至接货区需要花费一定的时间。

现有售货机的出货效率低，由此导致用户需要等待的时间较长，从而降低了用户的购物体验。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种无人值守智能设备，用以解决现有技术中的售货机存在出货效率低的问题。

为解决上述问题，本发明提供了：一种无人值守智能设备，包括：

储货机构，用于储存货物；

缓存机构，用于预先对货物进行缓存；

拾取机构，用于将所述储货机构中的货物转移至所述缓存机构中；

其中，售出的货物直接从所述缓存机构中掉落至接货区以供用户取走。

作为上述技术方案的进一步改进，所述储货机构包括储货仓，所述储货仓内设置有用于承载货物的托板；

所述储货仓上设置有用于驱使所述托板进行升降的升降驱动装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述托板的正上方设置有用于识别货物位置的视觉定位装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述视觉定位装置包括摄像机。

作为上述技术方案的进一步改进，所述缓存机构包括箱体，所述箱体内设置有缓存腔；

所述缓存腔内设置有隔板，所述隔板将所述缓存腔分隔为第一缓存区和第二缓存区；

所述箱体的底部设置有开关装置，所述开关装置用于控制所述第一缓存区和所述第二缓存区两者底部的出货口的开启或关闭。

作为上述技术方案的进一步改进，所述隔板与所述箱体转动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述开关装置包括第一开关部和第二开关部；

其中，所述第一开关部用于开启或关闭所述第一缓存区底部的出货口；

所述第二开关部用于开启或关闭所述第二缓存区底部的出货口。

作为上述技术方案的进一步改进，所述拾取机构包括用于拾取所述储货机构内货物的取货装置和用于驱使所述取货装置移动至所述缓存机构的上方的位移驱动装置；

所述取货装置上设置有用于检测所述取货装置是否接触到货物的检测装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述取货装置包括真空泵和与所述真空泵相连的吸嘴，其中，所述真空泵用于抽取所述吸嘴内部的空气。

作为上述技术方案的进一步改进，所述真空泵通过连接管与所述吸嘴相连通；

所述连接管上设置有用于检测所述连接管内部气压的气压传感器。

本发明的有益效果是：本发明提出一种无人值守智能设备，包括：储货机构，用于储存货物；缓存机构，用于预先对货物进行缓存；拾取机构，用于将储货机构中的货物转移至缓存机构中；其中，售出的货物直接从缓存机构中掉落至接货区以供用户取走。

通过拾取机构将储货机构中的货物转移至缓存机构中，利用缓存机构预先对货物进行缓存。当用户购买货物后，售出的货物会直接从缓存机构中掉落至接货区，由此便可缩短出货的时间。

该无人值守智能设备出货效率高，能够缩短用户购物所需的等待时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了一种无人值守智能设备的示意图；

图2示出了一种储货机构的示意图；

图3示出了一种缓存机构的示意图；

图4示出了一种缓存机构的隔板处于竖直状态时的局部剖视图；

图5示出了一种缓存机构的隔板处于左转状态时的局部剖视图；

图6示出了一种拾取机构的示意图；

图7示出了一种取货装置的示意图；

图8示出了图7中a向的局部放大图。

主要元件符号说明：

1-储货机构；2-缓存机构；3-拾取机构；4-接货装置；5-储货仓；6-托板；7-升降驱动装置；8-丝杆；9-滑动块；10-连接座；11-导向柱；12-视觉定位装置；13-箱体；14-隔板；15-第一缓存区；16-第二缓存区；17-开关装置；18-第一开关部；19-第二开关部；20-取货装置；21-位移驱动装置；22-检测装置；23-真空泵；24-吸嘴；25-气压传感器；26-连接管；27-底座；28-弹性件；29-升降机构；30-第一直线驱动机构；31-第二直线驱动机构；32-第一连杆；33-第二连杆；34-第三连杆；35-第四连杆；36-连接板；37-支架。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

请参阅图1，在本实施例中，提出一种无人值守智能设备，包括：

储货机构1，用于储存货物；

缓存机构2，用于预先对货物进行缓存；

拾取机构3，用于将储货机构1中的货物转移至缓存机构2中；

其中，售出的货物直接从缓存机构2中掉落至接货区以供用户取走。

如图2所示，在本实施例中，储货机构1包括储货仓5，储货仓5内设置有用于承载货物的托板6，其中，储货仓5上设置有用于驱使托板6进行升降的升降驱动装置7。

托板6的上表面与水平面平行设置，其中，在升降驱动装置7的作用下，托板6可在竖直方向上进行升降。

货物放置于托板6上，其中，托板6之上且位于储货仓5内的空间可视为储货空间。

通过升降驱动装置7可以调节托板6的高度，由此能够改变储货空间的大小。在使用过程中，可以根据货物的数量及货物的整体体积对储货空间的大小进行调节，由此提高储货仓5内部空间的利用率。

在补货时，可以通过升降驱动装置7驱使托板6向下移动，由此增大储货空间，以便向托板6上放置更多的货物。

考虑到装配等因素，托板6的形状与储货仓5的内腔相适应。

在本实施例中，托板6的横截面可设置呈矩形，相应的，储货仓5的内腔可设置呈长方体形。其中，为方便观察，在图2中，储货仓5的前面板及右侧面板均未显示。

其中，托板6及储货仓5的形状还可以根据需要进行设置。例如，托板6的横截面还可设置呈圆形，相应的，储货仓5的内腔可设置呈圆柱体形。

其中，横截面与铅垂线相垂直。

为了方便托板6的移动，储货仓5的内壁上可设置有滚动槽，托板6的侧面可设置有与滚动槽相对应的滚珠，其中，滚动槽竖直设置，滚珠位于滚动槽内。又或者在储货仓5的内壁上设置滑轨，相应的，在托板6的侧面设置有与滑轨相对应的滑槽，其中，滑轨竖直设置，滑轨插入至滑槽中并与之滑动连接。

升降驱动装置7可设置于托板6的侧面，为避免挤占储货空间，升降驱动装置7可设置于储货仓5的外部。

在本实施例中，升降驱动装置7设置于储货仓5的外部且位于托板6的右侧面。为了对升降驱动装置7与托板6进行连接，可在储货仓5的右侧面板上开设竖直长孔，其中，托板6的底部可设置有支撑架，支撑架上刚性的连接块穿过竖直长孔与升降驱动装置7的驱动端相连。由于三点确定一个平面，所以支撑架对托板6至少有三个不同支撑点位。其中，图2中未示出支撑架及连接块。

在本实施例中，升降驱动装置7可包括丝杆8和螺母，其中，丝杆8与螺母螺纹连接，螺母设置于滑动块9内，滑动块9与连接块固定连接。丝杆8的底部可设置有连接座10，其中，丝杆8与连接座10转动连接。

启动电机，通过齿轮传动机构驱使丝杆8转动，由此便可控制滑动块9上升或下降，在滑动块9的作用下，连接块便会带动托板6上升或下降。

为了提高滑动块9运动过程中的平稳性，丝杆8的两侧可各设置有一根与之平行的导向柱11，导向柱11可通过直线轴承与滑动块9相连，其中，导向柱11还与连接座10固定连接。

在另一个实施例中，升降驱动装置7还可选用蜗轮丝杆升降机，其中，连接块可与蜗轮丝杆升降机的丝杆相连。

蜗轮丝杆升降机可具有自锁功能。托板6上存放有货物，由于重力的作用，托板6会对升降驱动装置7施加竖直向下的作用力，但由于蜗轮丝杆升降机具备自锁的功能，所以蜗轮丝杆升降机的丝杆不会因此发生下滑，由此避免托板6因重力作用而出现下降的情况。

在其他实施例中，升降驱动装置7还可采用升降气缸或升降液压缸。其中，连接块可与升降气缸或升降液压缸的活塞杆相连。

在本实施例中，无人值守智能设备储货机构1可适用于储存3d眼镜、面膜、薯片等软包装且质量轻的货物，同时，对于货物包装的形状没有严格的限制，其中，利用吸盘可以快速地吸取到托板6上的货物。

随着用户对无人值守智能设备内货物的购买，托板6上的货物会逐渐减少，此时，可以利用升降驱动装置7驱使托板6向上移动，由此减少机械手在竖直方向上的行程，方便机械手取拿托板6上的货物。

为了获取储货仓5内的货量信息，托板6内部可设置有用于测量货物重量的压力传感器。其中，压力传感器可与控制单元相连，控制单元可包括微处理器。

通过压力传感器可以测量出货物重量，由此便可以判断出托板6上的货物的数量。

在进行补货时，当压力传感器测量到托板6上货物的重量超过第一预设值时，控制单元可控制提醒装置发生光信号或/和声音信号，以对工作人员进行提醒，由此避免托板6上货物的重量过大而影响无人值守智能设备的正常运行。

无人值守智能设备在售货过程中，当压力传感器测量到托板6上货物的重量小于第二预设值时，控制单元可通过无线通信模块向终端发送补货信息。其中，无线通信模块可包括为gprs模块、3g模块、4g模块、5g模块、wifi模块等中的一种或多种。

在传统的售货机上，货物需要规律的摆放在相应的货道内，而这就导致在进行补货时需要耗费大量的时间，使得补货效率十分低下。

但在本实施例中，货物可以无序的摆放在托板6上。在对3d眼镜、面膜等货物进行补货时，工作人员可以一次性将多件货物直接倾倒入储货仓5内，补货效率非常高，可以有效地节省人力，并由此能够极大地降低无人值守智能设备运行及维护的成本。

当将软包装的货物倾倒入储货仓5内时，部分货物可能会呈竖直状态且贴靠在储货仓5的内壁上，而机械手在取拿这部分货物时存在一定的难度。

为解决上述问题，在本实施例中，托板6的底部可设置有振动电机，利用振动电机可驱使托板6振动，由此可使得呈竖直状态的货物平躺下来。

其中，支撑架的顶部可设置有弹性支撑件，支撑架通过弹性支撑件对托板6进行支撑。弹性支撑件可选用弹片或弹簧等，弹性支撑件的尺寸及弹性模量应控制在一定范围之内，由此避免在启动振动电机后托板6振动幅度过大。

在使用中，也可通过升降驱动装置7驱使托板6上下往复运行，由此也能使托板6产生一定程度的振动。

在本实施例中，为方便拾取机构3拾取到托板6上的货物，托板6的正上方可设置有用于识别货物位置的视觉定位装置12，视觉定位装置12可通过转动臂或伸缩臂等结构安装于无人值守智能设备的外壳上。其中，视觉定位装置12可包括摄像机。

利用摄像头对托板6上的货物进行拍摄，之后，控制单元根据拍摄的影像信息对位移驱动装置21发送控制信号，由此控制拾取机构3更加准确地去拾取货物。在拾取机构3拾取到货物后，货物会被转移到缓存机构2中。

如图3所示，在本实施例中，缓存机构2包括箱体13，箱体13内设置有缓存腔，缓存腔内设置有隔板14，隔板14将缓存腔分隔为第一缓存区15和第二缓存区16。箱体13的底部设置有开关装置17，开关装置17用于控制第一缓存区15和第二缓存区16两者底部的出货口的开启或关闭。

储货仓5内的货物预先转移到第一缓存区15和第二缓存区16中，当用户完成购买后，通过开关装置17打开第一缓存区15或/和第二缓存区16的出货口，使得货物掉落至接货区中，由此便能完成出货的工作。

在隔板14的体积忽略不计的情况下，第一缓存区15和第二缓存区16两者容量之和等于缓存腔的容量。

在图4中，隔板14竖直设置，第一缓存区15和第二缓存区16两者的容量可相同。在使用时，第一缓存区15和第二缓存区16都可以预先存放一件货物。

为适应不同用户的购买需求，第一缓存区15和第二缓存区16两者的容量也可以不相同。例如，第一缓存区15的容量大于第二缓存区16的容量，在这种情况下，第一缓存区15可以预先存放两件货物，第二缓存区16则预先存放一件货物。当用户需在购买一件货物时，通过开关装置17开启第二缓存区16的出货口即可；当用户在购买两件货物时，通过开关装置17开启第一缓存区15的出货口即可；当用户在购买三件货物时，可通过开关装置17依次开启第一缓存区15和第二缓存区16的出货口。

如图1所示，缓存机构2的正下方可设置有漏斗形的接货装置4，当第一缓存区15或第二缓存区16底部的出货口打开后，货物可在重力的作用下掉落至接货装置4内，由此方便用户取走已购买的货物。

在本实施例中，开关装置17可包括第一开关部18和第二开关部19。其中，第一开关部18用于开启或关闭第一缓存区15底部的出货口，第二开关部19用于开启或关闭第二缓存区16底部的出货口。

第一开关部18和第二开关部19均包括翻转板和用于驱使翻转板转动的翻转驱动电机，翻转板与箱体13转动连接。其中，图3中未示出翻转驱动电机。

第一开关部18和第二开关部19两者相互独立，不会产生相互影响。

储货仓5内的货物通过拾取机构3移动至第一缓存区15或第二缓存区16的正上方，之后，拾取机构3松开货物，在重力的作用下，货物会掉落至第一缓存区15或第二缓存区16内。

为了方便导入，箱体13上可设置有导入槽，其中，拾取机构3松开货物后，货物会先落在导入槽内，之后，货物再在重力的作用下，通过导入槽滑入到第一缓存区15或第二缓存区16内。

在本实施例中，隔板14可与箱体13转动连接。由于隔板14将缓存腔分隔为第一缓存区15和第二缓存区16，所以，通过转动隔板14可以使第一缓存区15和第二缓存区16两者的体积发生相应的改变。

当第一缓存区15的容量增大时，第二缓存区16的容量便会减小；而当第一缓存区15的容量减小时，第二缓存区16的容量便会增大。同时，随着隔板14的转动，第一缓存区15和第二缓存区16的进货口的大小也会发生相应的改变。

参照图4，隔板14处于竖直状态，此时，第一缓存区15的横截面面积自上而下处处相同，第二缓存区16亦然；参照图5，隔板14向左侧转动，并使得隔板14的顶部与箱体13的左内壁相接触，此时，第二缓存区16的进货口处于最大状态，由此方便将货物导入第二缓存区16内。

相应的，隔板14向右侧转动时，隔板14的顶部能与箱体13的右内壁相接触。当隔板14的顶部与箱体13的右内壁相接触时，第一缓存区15的进货口处于最大状态，由此方便将货物导入第一缓存区15内。

需要注意的是，为使隔板14的顶部能与箱体13的左内壁和右内壁相接触，隔板14及箱体13的尺寸等参数应控制合理。

由于隔板14可以转动，所以在向第一缓存区15和第二缓存区16导入货物时，需要控制隔板14转向相应的位置。

如图6和图7所示，在本实施例中，拾取机构3包括用于拾取储货机构1内货物的取货装置20和用于驱使取货装置20移动至缓存机构2上方的位移驱动装置21，其中，取货装置20上设置有用于检测取货装置20是否接触到货物的检测装置22。

在无人值守智能设备中，取货装置20始终位于储货仓5内货物的上方。

在对货物进行缓存的操作时，通过位移驱动装置21驱使取货装置20移动至货物所在的位置；之后，通过取货装置20拾取货物；而后，再通过位移驱动装置21驱使取货装置20，使得货物移出储货仓5并移动至箱体13的正上方；最后，取货装置20松开货物，货物自动掉落至第一缓存区15或第二缓存区16内，至此便完成了货物缓存的工作。其中，在检测装置22的作用下，可以检测取货装置20是否接触到货物，确保取货装置20能够准确地拾取到货物，避免无效的操作。

如图7和图8所示，在本实施例中，取货装置20包括真空泵23和与真空泵23相连的吸嘴24，其中，真空泵23用于抽取吸嘴24内部的空气。

在其他实施例，取货装置20还可以采用电动夹爪、气动夹爪等。

利用真空泵23抽取吸嘴24内部的空气，使得吸嘴24的内部产生负压，在大气压的作用下，与吸嘴24的吸附端相接触的货物会被吸嘴24吸附住。其中，吸嘴24的吸附端位于吸嘴24的前端，在图8中，吸嘴24的吸附端竖直朝下。

当货物移动至出货区域的正上方后，通过控制真空泵23使得吸嘴24内部的气压回复正常，此时，货物由于自重会自动掉落至出货区域中。

吸嘴24非常适用于拾取软包装的货物，其中，软包装的货物包括袋装的薯条、3d眼镜、面膜等等。软包装具有质软、表面平坦光滑等优点，所以吸嘴24可以十分轻松的将其吸附住。

需要注意的是，在本实施例中，单件货物的重量不可以超过吸嘴24所能产生的最大吸附力。一般情况下，单件货物的质量以超过500g为宜。

在本实施例中，真空泵23通过连接管26与吸嘴24相连通，其中，连接管26上设置有用于检测连接管26内部气压的气压传感器25。

连接管26可使用钢管。钢管具有一定的强度且不易发生变形，所以，真空泵23可直接固定于钢管的一端。其中，连接管26的另一端与吸嘴24尾端的套管密封连通。

在未接触到货物前，真空泵23便已经抽取吸嘴24内部的空气，此时，连接管26内的气压可视为p1；当吸嘴24吸附住货物后，连接管26内的气压随之发生变化，此时，连接管26内的气压可视为p2；如果吸附住的货物出现掉落，连接管26内随之发生变化，此时，连接管26内的气压可视为p3。

利用控制单元可对p1、p2及p3进行比较，由此便可以判断出吸嘴24是否吸附住货物以及货物是否掉落。

为了增强吸附的效果及稳定性，吸嘴24可采用具有弹性的材料制成，例如，吸嘴24可使用硅胶、橡胶等材料制成。吸嘴24可设置呈螺纹管状，由此使得吸嘴24可以伸缩以便更好地吸附。

由于吸嘴24具有弹性，所以吸嘴24在进行吸附的工作时，吸嘴24可以更好地贴合在货物的表面上，并适应货物的表面形状。

在本实施例中，吸嘴24的尾部设置有底座27，底座27上设置有用于对吸嘴24进行复原缓冲的弹性件28。其中，弹性件28可采用弹簧，其中，弹簧安装于底座27上且套设在于吸嘴24尾端的套管上。

吸嘴24在拾取货物的过程中，吸嘴24需在位移驱动装置21下的作用下对货物产生一定的挤压，才能使得吸嘴24的吸附端与货物充分接触。当吸嘴24受到挤压时，吸嘴24会发生变形，吸嘴24的部分可能会被挤压到底座27内；当吸嘴24完成出货的操作，在弹簧的作用下，吸嘴24可以恢复至原状，由此方便吸嘴24进行后续的拾取工作。

在真空泵23及位移驱动装置21的作用下，吸嘴24在工作时会产生一定的振动。利用弹簧可以起到缓冲的作用，并由此减小振动对吸嘴24的影响。

在本实施例中，位移驱动装置21包括升降机构29、第一直线驱动机构30和第二直线驱动机构31。

升降机构29，用于驱使取货装置20在竖直方向上进行升降；第一直线驱动机构30，用于驱使升降机构29在平行于x轴的方向上进行直线运动；第二直线驱动机构31，用于驱使第一直线驱动机构30在平行于y轴的方向上进行直线运动。

其中，x轴和y轴垂直，且两者均与铅垂线垂直。

在本实施例中，升降机构29包括平行四边形机构。平行四边形机构由首尾依次转动连接的连杆组成，平行四边形机构具有结构简单且占用空间小等优点。

如图7所示，平行四边形机构包括第一连杆32、第二连杆33、第三连杆34和第四连杆35。第一连杆32和第二连杆33竖直设置，第三连杆34和第四连杆35平行设置，第三连杆34的两端分别第一连杆32和第二连杆33的顶部转动连接，第四连杆35的两端分别第一连杆32和第二连杆33的底部转动连接。其中，取货装置20与第一连杆32固定连接。

在本实施例中，吸嘴24的底座27可通过l形的连接板36固定于第一连杆32上。

第二连杆33可固定于支架37上，支架37上可设置有转动驱动电机，

第三连杆34靠近第二连接杆的一端可固定设置有转动轴，转动驱动电机可通过齿轮减速箱与转动轴传动连接。在转动驱动电机的作用下，第三连杆34发生转动，随之带动第二连杆33转动，由此实现取货装置20的升降。其中，转动驱动电机可采用步进电机。

通过平行四边形机构进行传动时，取货装置20的运动轨迹分布于一圆弧上。如若要是取货装置20可以沿竖直方向直线升降，则可以利用第二直线驱动机构31进行相应的运动补偿。其中，在沿y轴的方向上，第二直线运动机构在单位时间内所要补偿的位移量，与平行四边形机构的尺寸及第三连杆34的角速度相关。

在本实施例中，第一直线驱动机构30包括第一皮带轮传动机构，其中，升降机构29固定设置于第一皮带轮传动机构的皮带上。

为了保持运动的平稳性，第一直线驱动机构30的壳体上可设置有第一直线导轨，其中，支架37与第一直线导轨滑动连接。

第一直线驱动机构30的壳体上设置有第一主皮带轮、第一从皮带轮以及第一皮带，第一皮带套设于第一主皮带轮和第一从皮带轮上，第一皮带处于张紧的状态。其中，第一直线驱动机构30的壳体上还设置有用于驱使第一主皮带轮转动的第一驱动马达。

在本实施例中，第二直线驱动机构31包括第二皮带轮传动机构，其中，

第一直线驱动机构30固定设置于第二皮带轮传动机构的皮带上。

为了保持运动的平稳性，第二直线驱动机构31的壳体上可设置有第二直线导轨，其中，第一直线驱动机构30的一端与第二直线导轨滑动连接。

第二直线驱动机构31的壳体上设置有第二主皮带轮、第二从皮带轮以及第二皮带，第二皮带套设于第二主皮带轮和第二从皮带轮上，第二皮带处于张紧的状态。其中，第二直线驱动机构31的壳体上还设置有用于驱使第二主皮带轮转动的第二驱动马达。

第一直线驱动机构30的壳体，其远离第二直线驱动机构31的一端可设置有滚轮，其中，滚轮可以无人值守智能设备上的梁或板等滚动接触。

常见的直线运动机构种类非常多。在其他实施例中，升降机构29、第一直线驱动机构30和第二直线驱动机构31可以根据需要在其中进行选择，例如气缸、电动推杆等等。

在本实施例中，位移驱动装置21上可设置有位置检测单元，例如行程开关等等。利用行程开关可以判断拾取到货物的取货装置20是否移动至箱体13的正上方。

相应的，也可在无人值守智能设备上相应的位置设置感应单元，例如接近开关等。利用感应单元也可以判断拾取到货物的取货装置20是否移动至箱体13的正上方。

只有取货装置20接触到货物，无人值守智能设备拾取机构3才能完成拾取货物以及后续移动货物的动作。为了判断取货装置20是否接触货物，取货装置20上设置有检测装置22。

在本实施例中，检测装置22包括光电开关。

光电开关是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无。物体不限于金属，所有能反射光线(或者对光线有遮挡作用)的物体均可以被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。

在具体实施例中，检测装置22可以根据需要选择其他接触式或非接触式的传感器。

拾取货物时，在位移驱动装置21的作用下，取货装置20会靠近货物；当吸嘴24的吸附端与货物相接触时，在真空泵23的作用下，吸嘴24会吸附住货物，与此同时，光电开关发出的光束会被货物遮挡；光电开关向控制单元发送响应信号，控制单元在接受到响应信号后便会控制吸嘴24上升并向储货仓5外部的箱体13移动。

在本实施例中，为了减省空间，箱体13可固定于储货仓5的侧面。其中，储货仓5可并排设置有多个，相应的，每个储货仓5对应有一个缓存机构2。

储货仓5及接货装置4均固定于无人值守智能设备的底板上，其中，底板的底部可设置有可伸缩的支撑脚和可转动的转轮。接货装置4的底部设置有通孔，从缓存机构2中掉落的货物会通过通孔落在输送带上，由此方便用户拿取。

第一缓存区15或第二缓存区16因货物掉落而变空后，为进行缓存，拾取机构3启动，以将储货机构1转移到缓存机构2的第一缓存区15或第二缓存区16中，由此方便进行下一次的出货。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。