一种水电站自动巡检系统的制作方法

本实用新型涉及智能巡查应用技术领域，具体设计一种水电站自动巡检系统。

背景技术：

水电站在经过十多年以上长期运行之后，主辅设备开始步入老化、劣变阶段，设备故障发生风险增高。如何保障发电设备正常运行并有效降低设备故障风险已成为当务之急。除了确保检修质量、及时更换老旧设备以外，对发电主辅设备定期巡检、及时发现故障缺陷隐患并处理也必不可少。传统的巡检完全是依托人工来执行的，每个巡检点都需要员工现场查看并进行巡检结构的记录，而采用人工巡检，受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、技能技术水平等影响较大，存在漏巡，缺陷漏等巡检不到位的可能。同时，随着自动化程度提高、远方集控普及、向都市化水电发展的趋势及提质增效等要求，减少现场值班、巡检人员的需求也变得迫切。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种水电站自动巡检系统，实现电站内各巡检点设备的自动巡检，由机器人巡检替代人工巡检，消除人员技能水平不同所带来的漏巡、缺陷巡等巡检不到位的情况，提高电站设备巡检的质量，充分有效保证设备的正常运行，同时，降低电站员工的工作强度。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种水电站自动巡检系统，包括设置在电站所需巡检设备上的巡检触发装置，用于自动巡检的巡检机器人，以及用于接收所述巡检机器人巡检信息的后端监控处理平台；其中，所述巡检机器人包括用于驱动所述巡检机器人行走的驱动装置，设置于所述巡检机器人内并用于处理数据信息的信息处理模块，与所述信息处理模块相连的巡检导航模块，与所述巡检触发装置相对应的拍摄触发装置，与所述拍摄触发装置相连的拍摄设备，与所述拍摄设备相连的存储模块，以及与所述存储模块相连的数据发射模块。

进一步地，所述巡检机器人内还设有与所述信息处理模块相连的语音处理模块。

进一步地，所述巡检机器人上还设有避障雷达和防撞保护装置。

进一步地，所述驱动装置设有四个，且一个驱动装置对应所述巡检机器人的一个驱动轮。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型设置的巡检机器人，驱动装置驱动巡检机器人在巡检导航模块的导航作用下沿着所设置的巡检路线进行巡检，在运行至电站所需巡检的设备位置上时，拍摄触发装置接收到巡检触发装置所发射的信号，对该设备进行拍摄并存储，巡检机器人内的信息处理模块根据所拍摄的照片或者影像与标准照片或者影像进行对比分析处理，若对比不正常则由语音处理模块发出警示声音，并通过数据发射模块将所述数据信息发送至后端监控处理平台存储显示，以便后续查询处理。本实用新型通过巡检机器人的巡检替代人工巡检，消除人员技能水平不同所带来的漏巡、缺陷巡等巡检不到位的情况，提高电站设备巡检的质量，充分有效保证设备的正常运行，同时，降低电站员工的工作强度。

附图说明

图1为本实用新型系统框图。

具体实施方式

下面结合附图说明和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的方式包括但不仅限于以下实施例。

如图1所示：

一种水电站自动巡检系统，由智能机器人巡检替代人工巡检，提升设备日常巡检的质量，消除漏巡、缺陷巡等巡检不到位的情况，也降低了电站巡检人员的工作强度。其具体的设置包括设置在电站所需巡检设备上的巡检触发装置，用于自动巡检的巡检机器人，以及用于接收所述巡检机器人巡检信息的后端监控处理平台；其中，所述巡检机器人包括用于驱动所述巡检机器人行走的驱动装置，设置于所述巡检机器人内并用于处理数据信息的信息处理模块，与所述信息处理模块相连的巡检导航模块，与所述巡检触发装置相对应的拍摄触发装置，与所述拍摄触发装置相连的拍摄设备，与所述拍摄设备相连的存储模块，以及与所述存储模块相连的数据发射模块。

巡检触发装置发出连续不断的数据信号，巡检机器人(本实施例优选采用惠州市仨联自动化设备有限公司制造的型号为：sv-ep-w002l的机器人)内的巡航导航模块(本实施例优选采用adis16470、adis16475或adis16477等高精度惯性导航系统)在预先设置好的导航路线下进行导航行走，巡检机器人在驱动装置的驱动作用下，对需要巡检设备进行巡检时，接收到巡检触发装置发出的数据信号，使拍摄触发装置触发，通过拍摄设备对该巡检的设备进行拍摄并存储至存储模块中，所述信息处理模块通过图像对比软件(如duplicatephotofinder重复照片找寻软件或者diffimg图片相似度对比软件等)将拍摄的设备照片或影像与设备正常状态下的设备标准图片进行对比，并将对比的结果以及所拍摄的照片或者影像通过数据发射模块发送至后端监控处理平台，后端监控处理平台可以实时查看拍摄设备所拍摄的图片或者影像数据，以便做下一步的处理，该处的巡检设备拍摄完成后，继续根据设定的巡检导航路线进行下一个设备的巡检拍摄，直至整个巡检路线完成。

为了进一步的实现巡检机器人的自动报警功能，在巡检机器人内设置语音处理模块，在对比结果出现异常的情况下通过发出警示音提醒工作人员对异常的设备进行及时的处理，保证设备生产运行的正常。同时，为了避免巡检机器人在行走的过程中，出现碰撞损坏的情况，在巡检机器人上设置避障雷达和防撞保护装置，避障雷达发射雷达信号，探测到自身行进方向上一定距离位置出现障碍物时，通过巡检机器人的紧急制动装置，使巡检机器人停止行进，避免碰撞前方的障碍物，同时，在避险不急的情况下，由防撞保护装置与障碍物进行接触碰撞，从而避免机器人本身的损伤。同时，巡检机器人采用四轮驱动的设置，每一个移动行进的车轮均可以单独控制，这样可以实现机器人原地掉头等多方位的行进，极大的方便了机器人的巡检作业。

上述实施例仅为本实用新型的优选实施方式之一，不应当用于限制本实用新型的保护范围，但凡在本实用新型的主体设计思想和精神上作出的毫无实质意义的改动或润色，其所解决的技术问题仍然与本实用新型一致的，均应当包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种水电站自动巡检系统，其特征在于：包括设置在电站所需巡检设备上的巡检触发装置，用于自动巡检的巡检机器人，以及用于接收所述巡检机器人巡检信息的后端监控处理平台；其中，所述巡检机器人包括用于驱动所述巡检机器人行走的驱动装置，设置于所述巡检机器人内并用于处理数据信息的信息处理模块，与所述信息处理模块相连的巡检导航模块，与所述巡检触发装置相对应的拍摄触发装置，与所述拍摄触发装置相连的拍摄设备，与所述拍摄设备相连的存储模块，以及与所述存储模块相连的数据发射模块。

2.根据权利要求1所述的一种水电站自动巡检系统，其特征在于：所述巡检机器人内还设有与所述信息处理模块相连的语音处理模块。

3.根据权利要求1所述的一种水电站自动巡检系统，其特征在于：所述巡检机器人上还设有避障雷达和防撞保护装置。

4.根据权利要求1所述的一种水电站自动巡检系统，其特征在于：所述驱动装置设有四个，且一个驱动装置对应所述巡检机器人的一个驱动轮。

技术总结
本实用新型公开了一种水电站自动巡检系统，包括设置在电站所需巡检设备上的巡检触发装置，用于自动巡检的巡检机器人，以及用于接收所述巡检机器人巡检信息的后端监控处理平台；其中，所述巡检机器人包括用于驱动所述巡检机器人行走的驱动装置，设置于所述巡检机器人内并用于处理数据信息的信息处理模块，与所述信息处理模块相连的巡检导航模块，与所述巡检触发装置相对应的拍摄触发装置，与所述拍摄触发装置相连的拍摄设备，与所述拍摄设备相连的存储模块，以及与所述存储模块相连的数据发射模块。本实用新型由巡检机器人巡检替代人工巡检，提升设备日常巡检的质量，消除漏巡、缺陷巡等巡检不到位的情况，也降低了电站巡检人员的工作强度。

技术研发人员：天舒;张翅飞;钟用;刘江涛;卢静
受保护的技术使用者：四川华能宝兴河水电有限责任公司
技术研发日：2020.03.20
技术公布日：2020.07.14