无人驾驶车辆的数据处理方法和装置、黑匣子系统的制作方法
【专利摘要】本申请公开了无人驾驶车辆的数据处理方法和装置、黑匣子系统。所述方法的一【具体实施方式】包括：获取无人驾驶车辆的行驶信息，其中，行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息；根据行驶信息检测无人驾驶车辆是否发生异常；响应于检测到无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的行驶信息。该实施方式能够将无人驾驶车辆的事故或故障相关信息及时地发送至云服务器，为无人驾驶车辆的异常状态的分析提供全面、精准的数据支持。
【专利说明】
无人驾驶车辆的数据处理方法和装置、黑匣子系统
技术领域
[0001]本申请涉及无人驾驶车辆技术领域，具体涉及无人驾驶车辆联网技术领域，尤其涉及无人驾驶车辆的数据处理方法和装置、黑匣子系统。
【背景技术】
[0002]无人驾驶车辆是一种新型的智能汽车，也称之为“轮式移动机器人”，主要通过ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。
[0003]现有的无人驾驶车辆行驶异常通常包括两种情况。一种是车辆发生事故，这时可以通过行车记录仪采集的图像数据分析还原现场的状况；另外一种是车辆故障，通常可以采用人工检修的方式来分析故障原因。由于行车记录仪只能采集某一方位的图像数据，其所提供的信息有限，而人工检修的方式依赖于维修人员的经验和能力，可靠性有待提升，从而难以对车辆所发生的异常状况进行全面、精准的判断和分析。
【发明内容】
[0004]本申请的目的在于提出一种改进的无人驾驶车辆的数据处理方法和装置以及无人驾驶车辆的黑匣子系统，来解决以上【背景技术】部分提到的技术问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种无人驾驶车辆的数据处理方法，包括:获取无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息;根据所述行驶信息检测所述无人驾驶车辆是否发生异常；响应于检测到所述无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的所述行驶信息。
[0006]在一些实施例中，所述获取无人驾驶车辆的行驶信息，包括:获取与所述行驶信息相关的传感器探测到的信息。
[0007]在一些实施例中，所述获取与所述行驶信息相关的传感器探测到的信息，包括:接收车载摄像头和车载激光雷达采集的所述道路信息;获取碰撞传感器探测到的所述碰撞传感信息;获取以下至少一个传感器探测到的所述车况信息:用于检测制动装置工况的传感器、用于检测车载电池工况的传感器、用于检测燃油状况的传感器、用于检测方向盘状况的传感器、用于检测发动机状况的传感器、速度传感器、加速度传感器;获取以下至少一个传感器探测到的所述操控信息:用于检测方向盘操作的传感器、用于检测制动装置操作的传感器、用于检测加速器操作的传感器、用于检测离合器操作的传感器、用于检测换挡手柄操作的传感器。
[0008]在一些实施例中，所述获取无人驾驶车辆的行驶信息，还包括:读取车载电子控制单元发出的操控指令，作为所述操控信息。
[0009]在一些实施例中，所述根据所述行驶信息检测所述无人驾驶车辆是否发生异常，包括:基于所述碰撞传感信息和/或所述道路信息判断所述车辆是否发生碰撞;根据所述车况信息和/或所述操控信息判断所述车辆是否发生故障。
[0010]在一些实施例中，所述预设时间段为以检测到所述无人驾驶车辆发生异常的时间点为终点的时间段。
[0011]在一些实施例中，所述方法还包括:将所述行驶信息保存至所述无人驾驶车辆的本地存储器。
[0012]第二方面，本申请提供了一种无人驾驶车辆的数据处理装置，包括:获取单元，用于获取无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息；检测单元，用于根据所述行驶信息检测所述无人驾驶车辆是否发生异常;发送单元，用于响应于检测到所述无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的所述行驶信息。
[0013]在一些实施例中，所述获取单元用于按如下方式获取所述无人驾驶车辆的行驶信息:获取与所述行驶信息相关的传感器探测到的信息。
[0014]在一些实施例中，所述获取单元进一步用于按如下方式获取与所述行驶信息相关的传感器探测到的信息:接收车载摄像头和车载激光雷达采集的所述道路信息;获取碰撞传感器探测到的所述碰撞传感信息；获取以下至少一个传感器探测到的所述车况信息:用于检测制动装置工况的传感器、用于检测车载电池工况的传感器、用于检测燃油状况的传感器、用于检测方向盘状况的传感器、用于检测发动机状况的传感器、速度传感器、加速度传感器;获取以下至少一个传感器探测到的所述操控信息:用于检测方向盘操作的传感器、用于检测制动装置操作的传感器、用于检测加速器操作的传感器、用于检测离合器操作的传感器、用于检测换挡手柄操作的传感器。
[0015]在一些实施例中，所述获取单元还用于按如下方式获取所述无人驾驶车辆的行驶信息:读取车载电子控制单元发出的操控指令，作为所述操控信息。
[0016]在一些实施例中，所述检测单元用于按如下方式检测所述无人驾驶车辆是否发生异常:基于所述碰撞传感信息和/或所述道路信息判断所述车辆是否发生碰撞;根据所述车况信息和/或所述操控信息判断所述车辆是否发生故障。
[0017]在一些实施例中，所述预设时间段为以检测到所述无人驾驶车辆发生异常的时间点为终点的时间段。
[0018]在一些实施例中，所述装置还包括:保存单元，用于将所述行驶信息保存至所述无人驾驶车辆的本地存储器。
[0019]第三方面，本申请提供了一种应用于无人驾驶车辆的黑匣子系统，包括探测器和处理器，其中，所述探测器，用于探测所述无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息;所述处理器，用于根据所述行驶信息检测所述无人驾驶车辆是否发生异常，并响应于检测到所述无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的所述行驶信息。
[0020]在一些实施例中，所述黑匣子系统还包括:存储器，用于保存所述行驶信息。
[0021]本申请提供的无人驾驶车辆的数据处理方法和装置以及无人驾驶车辆的黑匣子系统，通过获取无人驾驶车辆的行驶信息，随后根据行驶信息检测无人驾驶车辆是否发生异常，在检测到无人驾驶车辆发生异常时，向云服务器发送预设时间段内的行驶信息，能够将无人驾驶车辆的事故或故障相关信息及时地发送至云服务器，为无人驾驶车辆的异常状况分析提供全面、精准的数据支持。
【附图说明】
[0022]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0023]图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0024]图2是根据本申请的无人驾驶车辆的数据处理方法的一个实施例的流程图；
[0025]图3是根据本申请的无人驾驶车辆的数据处理方法的一个应用场景的示意图；
[0026]图4是本申请的无人驾驶车辆的数据处理装置的一个实施例的结构示意图；
[0027]图5是根据本申请一个实施例的无人驾驶车辆的黑匣子系统的结构示意图；
[0028]图6是适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
[0030]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0031]图1示出了可以应用本申请的无人驾驶车辆的数据处理方法或黑匣子数据处理装置的实施例的示例性系统架构100。
[0032]如图1所示，系统架构100可以包括车载终端设备101、网络102和云服务器103。网络102用以在车载终端设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等等。
[0033]车载终端设备101上安装有无人驾驶车辆的控制系统，其可以直接通过网络102与云服务器103交互，车载终端设备101还可以连接到用于检测车辆工况的各个传感器、用于提供信息输入和显示的显示屏等。
[0034]云服务器103可以是用于数据存储的服务器，例如对车载终端设备101发送的信息进行接收并存储的网络云服务器。网络云服务器可以接收多个车载终端设备发送的信息，并将接收到的信息与车载终端设备的标识信息关联地存储。
[0035]需要说明的是，本申请实施例所提供的无人驾驶车辆的数据处理方法一般由车载终端设备101执行，相应地，无人驾驶车辆的数据处理装置一般设置于车载终端设备101中。
[0036]应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
[0037]继续参考图2，示出了根据本申请的无人驾驶车辆的数据处理方法的一个实施例的流程200。所述的无人驾驶车辆的数据处理方法，包括以下步骤:
[0038]步骤201，获取无人驾驶车辆的行驶信息。
[0039]在本实施例中，无人驾驶车辆的数据处理方法运行于其上的电子设备(如图1所示的车载终端设备101)可以采用多种方法获取无人驾驶车辆的行驶信息。其中，行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息。
[0040]道路信息可以包括交通标志信息、道路的标识信息、道路拥堵程度信息、道路属性信息，例如道路名称、与当前行驶的道路连接的其他道路的位置和走向等。在一些实施例中，道路信息还可以包括在无人驾驶车辆周边行驶的车辆信息，具体地，可以例如包括无人驾驶车辆周边的车辆的速度信息，其他车辆与无人驾驶车辆的距离信息等。道路信息可以包括道路图像数据和周边车辆的视频数据。
[0041]碰撞传感信息可以包括无人驾驶车辆在发生碰撞时产生的碰撞信息，具体可以包括碰撞持续的时间、碰撞程度、碰撞力等，可以通过无人驾驶车辆的碰撞检测装置获取。
[0042]车况信息可以是无人驾驶车辆的状况信息，包括油箱状态、仪表盘状态、方向盘状态、制动系统状态、加速器状态、发动机状态、胎压状态等。操控信息可以是无人驾驶车辆的驾驶行为信息，包括制动操作信息、加速操作信息、换挡手柄的操作信息、方向盘的操作信息等。
[0043]在本实施例中，无人驾驶车辆的数据处理方法运行于其上的电子设备可以从车载EOJ(Electronic Control Unit，电子控制单元)获取以上行驶信息。车载ECU可以采集车辆上各传感器的信号，并根据采集的信号生成控制信号。无人驾驶车辆的数据处理方法运行于其上的电子设备可以通过有线或无线的方式与车载ECU连接，向车载ECU发出数据获取请求并接收车载ECU发送的行驶信息。
[0044]在一些实施例中，无人驾驶车辆的数据处理方法运行于其上的电子设备也可以直接与车辆上的各传感器进行通信连接，可以采用如下方式获取车辆的行驶信息:获取与行驶信息相关的传感器探测到的信息。与行驶信息相关的传感器可以包括与道路信息相关的传感器、与碰撞传感信息相关的传感器、与车况信息相关的传感器、与操控信息相关的传感器。传感器可以包括图像传感器、力学传感器、速度传感器、加速度传感器、温度传感器、距离传感器等。
[0045]进一步地，无人驾驶车辆的数据处理方法运行于其上的电子设备可以接收车载摄像头和车载激光雷达采集的道路信息，获取碰撞传感器探测到的碰撞传感信息。可以获取以下至少一个传感器探测到的车况信息:用于检测制动装置工况的传感器、用于检测车载电池工况的传感器、用于检测燃油状况的传感器、用于检测方向盘状况的传感器、用于检测发动机状况的传感器、速度传感器、加速度传感器。举例而言，可以获取用于检测制动装置工况的传感器探测到的制动装置的状态信息，在具体的实现中，可以利用刹车传感器探测刹车部件是否灵敏，并将探测得到的结果发送至上述电子设备。
[0046]可以获取以下至少一个传感器探测到的操控信息:用于检测方向盘操作的传感器、用于检测制动装置操作的传感器、用于检测加速器操作的传感器、用于检测离合器操作的传感器、用于检测换挡手柄操作的传感器。举例而言，可以利用用于检测方向盘操作的传感器探测方向盘的操作信息，在实际场景中可以利用与方向盘连接的力学传感器探测方向盘的操作数据并发送至上述电子设备。
[0047]在进一步的实施例中，还可以通过读取车载ECU发出的操控指令，作为上述行驶信息中的操控信息。在无人驾驶车辆中，车载ECU可以对采集到的信号进行运算，根据运算结果发出操控指令，车辆对应的部件根据操控指令进行相应的操作。例如，车载ECU在通过摄像头采集到前方的交通信号灯为红灯时，可以经过运算处理向制动装置发出制动指令，制动装置根据制动指令执行制动操作。
[0048]步骤202，根据行驶信息检测无人驾驶车辆是否发生异常。
[0049]车辆异常可以是车辆的行驶状态异常，可以包括以下两种异常类型:发生碰撞、车辆故障。在本实施例中，可以根据步骤201获取的无人驾驶车辆的行驶信息判断车辆是否发生异常，同时确定发生的异常的类型。具体地，可以基于碰撞传感信息和/或道路信息判断车辆是否发生碰撞，可以根据车况信息和/或操控信息判断车辆是否发生故障。
[0050]在进一步的实现中，碰撞传感器可以为力学传感器、形变传感器或姿态传感器，无人驾驶车辆正常行驶状况下作为碰撞传感器的力学传感器探测到的力较小，作为碰撞传感器的形变传感器探测到的形变量也低于一个较小的值，作为碰撞传感器的姿态传感器探测到的姿态为与路面平行的水平平衡姿态。当车辆发生碰撞时，力学传感器能够探测到较大的压力值，形变传感器可以探测到高于上述较小的值的形变量，姿态传感器探测到的姿态可能为与路面具有一定夹角的倾斜姿态。无人驾驶车辆的数据处理方法运行于其上的电子设备获取到这些碰撞传感器探测到的信息时，可以与预设的阈值进行比较，如果探测到的压力值、形变量或倾斜角度大于预设的阈值时，可以确定无人驾驶车辆发生碰撞。
[0051]在另一些实现中，道路信息可以包括无人驾驶车辆周边的其他车辆的信息，例如包括相邻车辆的行驶状态、其他车辆与无人驾驶车辆之间的距离。可以根据上述道路信息判断无人驾驶车辆是否发生碰撞。例如当探测到其他车辆与无人驾驶车辆之间的距离小于预设的距离阈值且其该车辆行驶速度大于预设的速度阈值时，可以认为该车辆与无人驾驶车辆发生接触，这时可以确定无人驾驶车辆发生碰撞。
[0052]如果无人驾驶车辆的车况信息异常，可以确定无人驾驶车辆发生故障。可以判断步骤201中获取的行驶信息是否满足车辆状态正常的预设条件，当不满足车辆状态正常的预设条件时确定车辆发生故障。例如当油箱状态传感器探测到油箱有漏油情况时，可以确定车辆故障，当用于检测发动机状况的传感器检测到发动机有异常响声或点火时间过长时可以确定车辆故障。
[0053]如果无人驾驶车辆的操控信息异常，也可以确定无人驾驶车辆发生故障。在实际场景中，如果步骤201中获取的操控信息中方向盘的操控信息为持续转弯操作，或者加速器的操控信息为在一段时间内持续加速等，可以确定车辆的操控信息异常，从而确定无人驾驶汽车发生故障。
[0054]步骤203，响应于检测到无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的行驶信息。
[0055]在确定无人驾驶车辆发生碰撞或发生故障时，上述电子设备可以将预设时间段内获取的行驶信息通过网络上报至云服务器。其中，预设时间段可以为人工设定的时间段。
[0056]云服务器可以为用于存储无人驾驶车辆的行驶信息的存储服务器，在接收到无人驾驶车辆的数据发送请求时，可以接收无人驾驶车辆的发送的行驶信息，并将无人驾驶车辆的标识信息与行驶信息关联地存储。云服务器存储的行驶信息为上述电子设备响应于车辆发生异常而上报的，能够为后续对车辆故障情况或碰撞情况进行详细、准确的分析提供数据支持。
[0057]在一些实施例中，预设时间段可以为以检测到无人驾驶车辆发生异常的时间点为终点的时间段，例如可以为检测到车辆发生碰撞之前的10秒钟。上述电子设备可以将发生碰撞之前10秒钟之内的行驶信息上传云服务器，这样，即使碰撞时无人驾驶车辆发生了损坏，也可以通过云服务器中的信息对车辆碰撞原因进行判断和分析。
[0058]在一些实施例中，预设时间段可以为检测到无人驾驶车辆发生异常的时间点之前的一个时间段，例如可以为检测到车辆发生故障当天之前的一周。可以将一周内的行驶信息发送至云服务器，以对故障原因进行分析和确定车辆维修方案。
[0059]在一些实施例中，上述无人驾驶车辆的数据处理方法还可以包括:将行驶信息保存至无人驾驶车辆的本地存储器。上述电子设备可以将行驶信息按照时间顺序保存至存储器中。如果车辆发生异常时由于网络故障行驶信息未成功发送至云服务器，可以在一段时间后重试发送操作，或者可以直接通过无人车的存储器存储的信息对车辆的异常状况进行分析判断。
[0060]进一步参考图3，其示出了根据本申请的无人驾驶车辆的数据处理方法的一个应用场景的示意图。如图3所示，无人驾驶车辆的车载终端设备实时地通过其他车载设备(包括摄像头、激光雷达、碰撞传感器)获取车辆的行驶信息，将车辆的行驶信息保存至本地存储器，同时根据行驶信息判断车辆是否发生碰撞或故障，在确定车辆发生碰撞或故障时将一预设时间段内的行驶信息通过云网络发送至网络云存储服务器。
[0061]本申请上述实施例提供的无人驾驶车辆的数据处理方法，能够在无人驾驶车辆发生事故或故障时将事故或故障的相关信息及时发送至云服务器，为无人驾驶车辆的异常状况的分析提供全面、精准的数据支持。进一步地，可以将行驶信息保存至本地存储器，仅将检测到异常之前的一预设时间段内的行驶信息上传云服务器，降低了对网络的要求和云服务器的存储压力。
[0062]请参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种无人驾驶车辆的数据处理装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于无人驾驶车辆的车载终端设备中。
[0063]如图4所示，无人驾驶车辆的数据处理装置可以包括获取单元401、检测单元402以及发送单元403。其中，获取单元401用于获取无人驾驶车辆的行驶信息，行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息;检测单元402用于根据行驶信息检测无人驾驶车辆是否发生异常;发送单元403用于响应于检测到无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的行驶信息。
[0064]在本实施例中，获取单元401可以从车载获取以上行驶信息，也可以直接与车辆上的各传感器进行通信连接，采用如下方式获取无人驾驶车辆的行驶信息:获取与驶信息相关的传感器探测到的信息。其中，与行驶信息相关的传感器可以包括与道路信息相关的传感器、与碰撞传感信息相关的传感器、与车况信息相关的传感器、与操控信息相关的传感器。
[0065]在本实施例中，检测单元402可以根据获取单元401获取的行驶信息判断车辆是否发生碰撞或故障。检测单元402可以将获取单元401获取的行驶信息与预设的行驶信息相比较，若获取单元401获取的行驶信息与预设的行驶信息不一致，则可以确定无人驾驶车辆发生异常。例如，当车辆的点火时间大于预设的阈值时间时，可以确定车辆发生故障。
[0066]发送单元403可以根据检测单元402的检测结果确定是否将行驶信息发送至云服务器。在检测单元402确定车辆发生异常时，发送单元403可以将预设时间段内的行驶信息发送给云服务器。其中，预设时间段可以为以检测到无人驾驶车辆发生异常的时间点为终点的时间段，例如可以为检测到车辆发生碰撞之前的1秒钟。
[0067]在本实施例的一些可选的实现方式中，获取单元401进一步用于按如下方式获取与行驶信息相关的传感器探测到的信息:接收车载摄像头和车载激光雷达采集的道路信息;获取碰撞传感器探测到的碰撞传感信息；获取以下至少一个传感器探测到的车况信息:用于检测制动装置工况的传感器、用于检测车载电池工况的传感器、用于检测燃油状况的传感器、用于检测方向盘状况的传感器、用于检测发动机状况的传感器、速度传感器、加速度传感器;获取以下至少一个传感器探测到的操控信息:用于检测方向盘操作的传感器、用于检测制动装置操作的传感器、用于检测加速器操作的传感器、用于检测离合器操作的传感器、用于检测换挡手柄操作的传感器。
[0068]在进一步的实现方式中，获取单元401还用于读取车载电子控制单元发出的操控指令，作为获取到的操控信息。
[0069]在一些实施例中，检测单元402可以基于碰撞传感信息和/或道路信息判断车辆是否发生碰撞;根据车况信息和/或操控信息判断车辆是否发生故障。
[0070]在一些实施例中，上述无人驾驶车辆的数据处理装置400还可以包括:保存单元404(未示出)，用于将行驶信息保存至无人驾驶车辆的本地存储器。
[0071]应当理解，装置400中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对无人驾驶车辆的数据处理方法描述的操作和特征同样适用于装置400及其中包含的单元，在此不再赘述。装置400中的相应单元可以与终端设备和/或服务器中的单元相互配合以实现本申请实施例的方案。
[0072]本领域技术人员可以理解，上述无人驾驶车辆的数据处理装置400还包括一些其他公知结构，例如处理器、存储器等，为了不必要地模糊本公开的实施例，这些公知的结构在图4中未示出。
[0073]本申请上述实施例提供的无人驾驶车辆的数据处理装置400，能够自动获取车辆的行驶信息并判断车辆是否发生异常，在确定无人驾驶车辆发生异常时自动将车辆的行驶信息上报云服务器，能够为无人驾驶车辆的异常状况的分析提供全面、精准的数据支持。
[0074]本申请实施例还提供了一种无人驾驶车辆的黑匣子系统。继续参考图5，其示出了根据本申请一个实施例的无人驾驶车辆的黑匣子系统的结构示意图。
[0075]如图5所示，无人驾驶车辆的黑匣子系统500包括探测器501和处理器502。其中探测器501用于探测无人驾驶车辆的行驶信息，行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息；处理器502用于根据行驶信息检测无人驾驶车辆是否发生异常，并响应于检测到无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的行驶信息。
[0076]在本实施中，探测器501可以探测无人驾驶车辆中各传感器检测到的信号，作为车辆的行驶信息。其中，传感器的类型可以为图像传感器、力学传感器、速度传感器、加速度传感器、温度传感器、距离传感器等，可以包括但不限于:用于检测制动装置工况的传感器、用于检测车载电池工况的传感器、用于检测燃油状况的传感器、用于检测方向盘状况的传感器、用于检测发动机状况的传感器、速度传感器、加速度传感器、用于检测方向盘操作的传感器、用于检测制动装置操作的传感器、用于检测加速器操作的传感器、用于检测离合器操作的传感器、用于检测换挡手柄操作的传感器、碰撞传感器等。
[0077]无人驾驶车辆的车载ECU可以获取并存储车辆的多种信息，包括车况信息和操控信息等。探测器501可以与车载ECU进行通信连接，从车载ECU接收无人驾驶车辆的相关行驶
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[0078]处理器502可以对探测器501探测到的行驶信息进行处理。一种处理的方式对行驶信息进行分析，以判断无人驾驶车辆是否发生异常。具体的判断方法可以包括:将探测器501探测到的行驶信息与预设的行驶信息比较，若探测器501探测到的行驶信息与预设的行驶信息不一致，则确定无人驾驶车辆发生异常。
[0079]在一些可选的实现方式中，处理器502可以基于碰撞传感信息和/或道路信息判断车辆是否发生碰撞，可以根据车况信息和/或操控信息判断车辆是否发生故障。
[0080]处理器502还可以在检测到无人驾驶车辆发生异常时，通过云网络向云服务器发送与预设时间段内的行驶信息。在云网络故障时，处理器502可以以一定的时间周期重试发送操作，直至云服务器成功接收行驶信息。
[0081]在一些实施例中，无人驾驶车辆的黑匣子系统500还可以包括存储器503，用于保存行驶信息。
[0082]可以理解，本实施例中无人驾驶车辆的黑匣子系统500中的探测器501执行探测方式与上述无人驾驶车辆的数据处理装置400中的获取单元401获取行驶信息的方式类似，处理器502执行异常检测的方式与上述无人驾驶车辆的数据处理装置400中的检测单元402根据行驶信息检测车辆是否发生异常的方式类似，处理器502执行行驶信息发送的方式与上述无人驾驶车辆的数据处理装置400中的发送单元403向云服务器发送行驶信息的方式类似，此处不再赘述。
[0083]上述实施例提供的无人驾驶车辆的黑匣子系统500，可以主动探测车辆的行驶信息，自动判断车辆是否发生异常，并在异常时及时向云服务器发送行驶信息，能够为无人车辆的异常原因分析以及车辆状况评估提供精准、全面的数据支持。进一步地，包含存储器503的无人驾驶车辆的黑匣子系统500可以自动保存无人驾驶车辆的行驶信息，在对车辆的异常状况进行分析时降低了对维修人员的能力和经验的依赖性。
[0084]下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统600的结构示意图。
[0085]如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(R0M)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 60KROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线 604。
[0086]以下部件连接至I/O接口605:包括键盘、鼠标等的输入部分606 ；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607;包括硬盘等的存储部分608;以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口 605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
[0087]特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。
[0088]附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0089]描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为:一种处理器包括获取单元、检测单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取无人驾驶车辆的行驶信息的单元”。
[0090]作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的非易失性计算机存储介质;也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备:获取无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息;根据所述行驶信息检测所述无人驾驶车辆是否发生异常；响应于检测到所述无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的所述行驶信息。
[0091]以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
【主权项】
1.一种无人驾驶车辆的数据处理方法，其特征在于，包括: 获取无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息； 根据所述行驶信息检测所述无人驾驶车辆是否发生异常； 响应于检测到所述无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的所述行驶?目息O2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人驾驶车辆的行驶信息，包括: 获取与所述行驶信息相关的传感器探测到的信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述行驶信息相关的传感器探测到的信息，包括: 接收车载摄像头和车载激光雷达采集的所述道路信息； 获取碰撞传感器探测到的所述碰撞传感信息； 获取以下至少一个传感器探测到的所述车况信息:用于检测制动装置工况的传感器、用于检测车载电池工况的传感器、用于检测燃油状况的传感器、用于检测方向盘状况的传感器、用于检测发动机状况的传感器、速度传感器、加速度传感器； 获取以下至少一个传感器探测到的所述操控信息:用于检测方向盘操作的传感器、用于检测制动装置操作的传感器、用于检测加速器操作的传感器、用于检测离合器操作的传感器、用于检测换挡手柄操作的传感器。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取无人驾驶车辆的行驶信息，还包括: 读取车载电子控制单元发出的操控指令，作为所述操控信息。5.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述行驶信息检测所述无人驾驶车辆是否发生异常，包括: 基于所述碰撞传感信息和/或所述道路信息判断所述车辆是否发生碰撞； 根据所述车况信息和/或所述操控信息判断所述车辆是否发生故障。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时间段为以检测到所述无人驾驶车辆发生异常的时间点为终点的时间段。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 将所述行驶信息保存至所述无人驾驶车辆的本地存储器。8.一种无人驾驶车辆的数据处理装置，其特征在于，包括: 获取单元，用于获取无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息； 检测单元，用于根据所述行驶信息检测所述无人驾驶车辆是否发生异常； 发送单元，用于响应于检测到所述无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的所述行驶信息。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取单元用于按如下方式获取所述无人驾驶车辆的行驶信息: 获取与所述行驶信息相关的传感器探测到的信息。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取单元进一步用于按如下方式获取与所述行驶信息相关的传感器探测到的信息: 接收车载摄像头和车载激光雷达采集的所述道路信息； 获取碰撞传感器探测到的所述碰撞传感信息； 获取以下至少一个传感器探测到的所述车况信息:用于检测制动装置工况的传感器、用于检测车载电池工况的传感器、用于检测燃油状况的传感器、用于检测方向盘状况的传感器、用于检测发动机状况的传感器、速度传感器、加速度传感器； 获取以下至少一个传感器探测到的所述操控信息:用于检测方向盘操作的传感器、用于检测制动装置操作的传感器、用于检测加速器操作的传感器、用于检测离合器操作的传感器、用于检测换挡手柄操作的传感器。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于按如下方式获取所述无人驾驶车辆的行驶信息: 读取车载电子控制单元发出的操控指令，作为所述操控信息。12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测单元用于按如下方式检测所述无人驾驶车辆是否发生异常: 基于所述碰撞传感信息和/或所述道路信息判断所述车辆是否发生碰撞； 根据所述车况信息和/或所述操控信息判断所述车辆是否发生故障。13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预设时间段为以检测到所述无人驾驶车辆发生异常的时间点为终点的时间段。14.根据权利要求8-13任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 保存单元，用于将所述行驶信息保存至所述无人驾驶车辆的本地存储器。15.—种应用于无人驾驶车辆的黑匣子系统，其特征在于，所述黑匣子系统包括探测器和处理器，其中， 所述探测器，用于探测所述无人驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括经驶的道路信息、碰撞传感信息、车况信息以及操控信息； 所述处理器，用于根据所述行驶信息检测所述无人驾驶车辆是否发生异常，并响应于检测到所述无人驾驶车辆发生异常，向云服务器发送预设时间段内的所述行驶信息。16.根据权利要求15所述的黑匣子系统，其特征在于，所述黑匣子系统还包括: 存储器，用于保存所述行驶信息。
【文档编号】G07C5/08GK105976450SQ201610270828
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年4月27日
【发明人】翟宏
【申请人】百度在线网络技术（北京）有限公司