专利名称：用于车辆沿着第一点和第二点之间的预定路径行驶的辅助驾驶方法和设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及为车辆(例如火车、汽车、公共汽车、电车、或任意其它陆 地车辆)提供辅助驾驶的领域。更具体地，本发明涉及辅助驾驶沿着第一点 和第二点之间限定的路程行驶的车辆的方法。
背景技术：
传统上，辅助车辆驾驶的方法用于向驾驶员提供车辆的地理位置、其速
度、以及注意点(例如弯道或交点)的位置。文献EP 1 605 233描述了适于 实现这种方法的系统。
文献US 6 092 021也公开了一种辅助车辆驾驶的方法，该方法能够基于 车辆的速度、车辆的重量估计、或其加速度检测将导致过多的能耗的驾驶条 件。
文献US 5 627 752公开一种方法，其根据剩余的要行驶的距离和可用能 量限制车辆速度。
但是，已知方法并不能够优化为了沿着一段路程行驶而由车辆消耗的能 量以及沿着所述路程行驶所花费的时间。
发明内容
本发明的目的在于提供一种消除上述缺陷的辅助驾驶方法。 这个目的通过如下事实来实现，即提供最佳最佳驾驶概况的曲线，其用 于寻求最佳化为了沿着所述路程行驶而由车辆消耗的能量以及沿着所述路
程行驶所利用的时间，在该方法中，当车辆正在行驶时，执行如下步骤确 定在车辆的当前位置处的当前驾驶概况；根据最佳概况的曲线确定当前位置 的最佳驾驶概况；确定在所述当前驾驶概况与当前位置的最佳驾驶概况之间 的差；以及根据所确定的差校正车辆的驾驶概况。
在本发明的意义上，最佳驾驶概况的曲线由最佳驾驶概况的集构成。这个曲线优选地被包含在数据库中。
优选地，使曲线的每个最佳驾驶概况与沿着一段路程的一个位置相关联。
此外，每个最佳驾驶概况包括表征车辆驾驶的多个量的多个最佳值，例
如，但不排他地最佳速度和加速度；引擎速度；以及关于与所述最佳驾驶
概况关联的位置的车辆的油耗。
此外，车辆的当前位置的当前驾驶概况包括表征车辆驾驶的上述多个量 的多个当前值。
因此，当检测到给定当前位置的当前驾驶概况和最佳驾驶概况之间的差 时，进行车辆控制以校准车辆的驾驶概况，使得特征量的当前值接近他们的 最佳值，以再次对应于最佳驾驶概况，或至少趋向于所述概况。这样，最佳 化由车辆消耗的能量以及由车辆沿着一段路程行驶所利用的时间。
此外，可以通过对于最佳化标准(包括车辆的能耗和沿着路程行驶所利 用的时间)进行加权来生成最佳驾驶概况的曲线。
优选地，但不排他地，沿着一段路程行驶所利用的时间是一段预定的持 续时间，从而上述最佳化实际上是最小化在预定持续时间内为了沿着一段路 程行驶所消耗的能量。
优选地，所述路程由多个停靠点构成。
有利地，根据所述路程的数字地图确定最佳驾驶概况的曲线，所述地图 优选地包括构成路程的多个点的经度、纬度、和高度，优选地，以及该路程 的曲率、其弯度、和/或其斜度。
优选地，上述的第一和第二点是从构成路程的多个点提取的两个点。
优选地，第一和第二点构成车辆的停靠点。
术语"停靠点"例如用来指如果车辆需要在确定位置频繁停靠则车辆便 停止的站，可应用于例如公共汽车公共汽车、电车、运输车辆或货车，或红 绿灯、或人行横道、或任意其它不定时或偶然的停止。
优选地，车辆路程包括多个停靠点，并且在车辆的每个停靠点确定最佳 驾驶概况的新曲线，在上述停靠点和下一期望停靠点之间确定所述新曲线。
有利地，还根据对象的位置确定最佳驾驶概况的曲线，所述对象具有在 所述路程的数字地图中包含的坐标。作为例子，这些对象可以是沿着已知路程的人行横道、红绿灯、和/或停 靠板。
在规定车辆在特定时间到达第二点的特定情况下，还基于和预定到达第 二点的时间相比车辆到达早晚的程度，有利地确定最佳驾驶概况的曲线。
一个优点是，当确定最佳驾驶概况的曲线时，考虑与到达第二点的期望 时间相关的约束。例如，可以确定，晚的程度完全或部分地相当于能量消耗 的害处。相反，在发现车辆早于到达第二点的的预定时间到达的情况下，可
以决定使车辆空转(l00setime)，从而在较大的程度上限制能耗。
有利地，还由在当前位置车辆固有的参数确定当前驾驶概况；所述固有 参数包括从以下内容中选择的至少一个量在当前位置处的油耗、引擎速度、 车辆速度、引擎扭矩、和车辆的加速度。
优选地，由车辆的多路传输的数据总线确定固有参数，该数据总线是控 制器区域网络(CAN)类型。
有利地，检测车辆的当前位置。
优选地，通过提供车辆坐标的例如GPS、 GALILEO、或地上的信标的全
球定位系统来检测车辆的当前位置。
在本发明的意义上，车辆的当前位置指的是在当前时刻其地理位置。 按特别有利的方式，在考虑当前位置的车辆的质量来确定当前位置的最
佳驾驶概况。
优选地，随着车辆的行驶实时更新这个车辆质量，以考虑车辆道路上的 可能变化，所述变化可能由于例如沿着一段路程乘车或下车的人，或确实由 于装载到车辆上或从车辆卸载的对象。优选地，由例如在车辆悬架中设置的 传感器，或由用于计算或识别乘客或物体的装置来确定车辆的质量。
有利地，还根据由遥测装置或一个或多个距离测量装置检测的在该路程 上的障碍物的存在来确定当前位置的最佳驾驶概况。
为此，优选地，使用测距器(例如雷达或激光)，以检测任意障碍物。
术语"障碍物"指的是存在的物体以及在由上述距离测量装置检测之前 未预料到的情况。举例来说例子，这种障碍物可以是车道上停靠的另一车辆、 行人或可能影响车辆的移动性的任何其它类型的障碍物。有利地，还根据辅助设备(例如空调系统、空气压縮机、或交流发电机) 确定当前位置的最佳驾驶概况。
有利地，如果在当前位置确定的差大于预定阈值，则提供在车辆的当前 位置和第二点之间的新的最佳驾驶概况的曲线。
一个优点是，考虑到例如由于所检测的障碍物或由于红绿灯改变为红 灯，而使车辆过分减速的情况。
优选地，根据在当前位置车辆固有的参数计算新的最佳驾驶概况的曲 线；所述固有参数包括从以下内容中选择的至少一个量在当前位置的油耗、 引擎速度、车辆速度、引擎扭矩、和车辆的加速度。
在一种有利的变型中，将所确定的差发送至人机界面，以向车辆的驾驶 员提供表示所述差的信号。
这样，人机界面向车辆的驾驶员提供关于为校准驾驶概况在车辆控制方 面需要采取的动作有关的信息，最好是视觉信息。
本发明还提供一种辅助驾驶设备，其用于沿着在第一点和第二点之间限 定的路程行驶的车辆，该设备包括生成器装置，用于生成最佳驾驶概况的 曲线，用于寻求最佳化为沿着所述路程行驶而由车辆消耗的能量以及最佳化 沿着所述路程行驶所利用的时间；用于确定车辆的当前位置的当前驾驶概况 的装置；用于根据最佳概况的曲线确定当前位置的最佳驾驶概况的装置；比 较器，用于确定在所述当前驾驶概况与当前位置的最佳驾驶概况之间的差； 以及用于根据所确定的差校正车辆的驾驶概况的装置。
用于生成最佳驾驶概况的曲线的生成器装置有利地包括所述路程的数 字地图。
所述数字地图包括构成所述路程的多个点的三维坐标，优选地，还包括 所述路程的曲率、弯度、和斜度。
优选地，生成器装置还包含车辆的动态模型。对于车辆的每个位置，动 态模型给出车辆的行为以及尤其是其能耗。这样，优选地根据动态模型和路 程的数字地图以这样的方式生成最佳驾驶概况的曲线，使得为在预定持续时 间内沿着一段路程行驶所消耗的能量最小。
有利地，用于确定当前驾驶概况的装置适用于获取在当前位置车辆固有 的参数，所述固有参数包括从当前位置的油耗、引擎速度、车辆的速度和加速度中选择的至少一个数量。
有利地，本发明的设备还包括检测器设备，用于确定车辆的当前位置。 有利地，用于确定当前位置的最佳驾驶概况的装置还包括距离测量装
置，用于检测在所述路程上障碍物的存在。
有利地，本发明的设备还包括更新装置，用于在所述差大于预定阈值时
计算在车辆的当前位置和第二点之间的新的最佳驾驶概况曲线。优选地，所
述更新装置适用于获取在当前位置车辆固有的参数，所述固有参数包括从当 前位置的油耗、引擎扭矩、引擎速度、以及车辆的速度和加速度中选择的至 少一个数量。
在阅读通过非限制性例子给出的实施例的如下具体说明后，将会更好地 理解本发明，并且更清楚地看出其优点。参照附图进行所述说明，其中 图1表示由包括本发明的辅助驾驶设备的车辆行驶的路程；以及 图2是本发明的辅助驾驶设备的示意图。
具体实施例方式
参见图1和2，下面说明用于提供辅助驾驶的按照本发明的方法的优选 方案。
按照本发明，对车辆驾驶提供辅助作用，在图1所示的非限制性例子例 子中，车辆由城市公共汽车10构成。这种辅助驾驶方法可用于其它类型的 车辆(例如火车、电车、无轨电车、或任何其它类型的车辆)而不超出本发 明的范围。
图1所示的公共汽车公共汽车10要沿着道路14的路程12行驶，用虚 曲线表示路程12。自然，这里所示的路程12用于理解本发明，并非以任何 形式进行限制。
如图l所示，路程12在由坐标系"0xyz"限定的三维空间中延伸。 具体地说，路程12被限定在第一点A和第二点B之间，在该例子中， 这些点中的每个对应于各个候车亭16或18的位置。因而，这些点是公共汽 车的停靠点，应当理解，所述点也可同样地由不是停靠点的点构成，而不超出本发明的范围。自然，路程也可具有两个以上的停靠点。
优选地，假定公共汽车10在预定时间到达第一和第二点A和B，结果 是，在不存在任何不期望的早或晚的情况下，公共汽车10沿路程12行驶利 用的时间等于到达第二点B的时间与从第一点A离开的时间之间的差。
在一种变型中，这些时间由在该路程上的持续时间或预定的通过频率代替。
由如图1可看出，路程12在由参照系"0xyz"表示的三维空间中延伸， 因而在该路程上的每个点在上述参照系中具有一组经度、纬度、和高度坐标， 或实际上是斜度(slope)a和弯度(cant)卩。斜度a等于对应于在考虑在考虑的 点的该路程的切线相对于高度z以及时提取的点的的切线与水平面xOy之间 的角，而弯度(3等于在考虑的点的该路程的倾斜的横向角(transverse angle)。
公共汽车10在路程12上的当前位置被表示为R(t)，其中t是当前时刻。 换句话说，在当前时刻t，公共汽车在当前点R(t)，其位置在上述参照系中具 有坐标x(t)、 y(t)和z(t)，或实际上是斜度a(t)和弯度p(t)。
按照特别有利方式，公共汽车10包括按照本发明的辅助驾驶设备100， 如图2示意地所示。
这个辅助驾驶设备100具有生成器装置120，用于生成最佳驾驶概况的 曲线[Popt]，用于寻求最佳化为沿着路程12行驶而由公共汽车消耗的能量， 以及用以最佳化沿着路程12行驶所利用的时间。
具体地说，由于在生成所述曲线时沿着路程12行驶所利用的时间是已 知的，结果是，最佳驾驶概况的曲线使为在上述指定时间内沿着路程12行 驶而由公共汽车消耗的能量最小。
更具体地说，最佳驾驶概况的曲线[P叩t]是最佳驾驶概况的一个连续集 或离散集，其中每个最佳驾驶概况Popt(Ri)是路程12的点R,的函数。具体地 说，路程12由N个点Ri构成，从而可将曲线[Popt]写成如下形式呵Popt(Ri), Popt(R2),…，Popt(RN)，]
在本发明的意义上，驾驶概况由表征公共汽车的驾驶的多个量的一个或 多个值构成，例如速度V、加速度A、引擎扭矩T、引擎速度Es、油耗Cc、 或任何其它特征量。
在这个例子中，说明被限制为三个量，应该理解，也可以仅选择速度V，或者实际上根据需要的精度可考虑较大数量的量。
换句话说，例如，通过包括如下内容的组构成公共汽车10在路程12上 的点Ri处的驾驶概况，所述组包括公共汽车在点Ri处的速度V(Ri)、公共 汽车在点Ri处的加速度A(Ri)、弓l擎扭矩T(Ri)、在点Rj处的引擎速度Es(Ri) 和油耗Cc(Ri)。
因而因此，可以理解，通过如下内容的组构成公共汽车10在当前位置 R(t)处的当前即使驾驶概况Pc(t)，所述组包括公共汽车在点R(t)处的组V(t)、 公共汽车在点Ri处的加速度A(t)、引擎扭矩T(t)、和在点R(t)处的引擎速度 Es(t)以及和油耗Cc(t)。因而因此，可写成<formula>formula see original document page 11</formula>
此外，在路程12的点Ri的最佳驾驶概况Popt(Ri)是当公共汽车位于点 Ri时公共汽车IO应当具有的驾驶概况，从而对于沿着该路程行驶所用的给 定时间，在沿着路程12的整个行程上由公共汽车消耗的能量最小。
换句话说，最佳概况包括最佳速度V叩t(Rj)、最佳加速度A叩t(Ili)、 最佳引擎扭矩Topt(R,)、最佳引擎速度Esopt(Rj)、和最佳油耗Ccopt(Ri)。
因而，在本例中，可写成
<formula>formula see original document page 11</formula>
优选地，将最佳驾驶概况的曲线存储在辅助设备100的数据库中。
有利地，生成器装置120使用路程12的数字地图140，该数字地图优选 地存储在数据库中。
数字地图140包含点Rj的坐标，即，对于构成路程12的每个点Rj的经 度Xi、纬度yi、和高度Zi，或斜度(Xi和弯度pi。
此外，数字地图140包含对象位置的坐标，所述对象例如是图1中被标 识为Pl的的位置的人行横道20。
在适当时，数字地图可自然地包括其它对象(例如红绿灯、停止信号、 或任何其它类型的对象)的位置的坐标。
优选地，生成器装置120还根据公共汽车160的数字模型生成最佳驾驶 概况的曲线[Popt]。
公共汽车160的这种数字模型根据要行驶的路程模拟公共汽车的行为， 特别地其能耗。由于要行驶的路程12是可以由数字地图140推知的，所以对于沿着所
述路程行驶的预定时间也是已知的，生成器装置120适于生成最佳驾驶概况 的曲线[Popt]，该曲线能够使公共汽车在预定时间内沿着路程12行驶所消耗 的能量最小。
此外，辅助驾驶设备IOO包括装置180，用于确定在公共汽车10的当前 位置R(t)的当前驾驶概况Pc(t)，所述装置180适于获取在当前位置R(t)公共 汽车10固有的参数。在本发明的意义上，公共汽车10固有的参数包括在 当前位置R(t)的油耗、引擎速度、公共汽车速度、引擎扭矩、和公共汽车的 加速度。
具体地说，通过公共汽车10的多路传输数据总线200获取这些固有参数。
优选地，获取的固有参数包括特征量，或使得这些特征量能够被计算。
此外，辅助驾驶设备100包括装置220，其用于根据最佳驾驶概况的曲 线[Popt]确定关于当前位置R(t)的最佳驾驶概况Popt(t)。
为此，用于确定最佳驾驶概况Popt(t)的所述装置220包括检测器设备 240，用于检测车辆的当前位置R(t)。具体地说，检测器设备240是适于提供 公共汽车10的位置的GPS或GALILEO型全球定位系统。
由于当前位置R(t)是路程12上的一点，所以可通过确定与其对应的，或 至少比路程12的其它点Ri,更加接近的地图140的一点Rj来重设所述位置。
因而，根据曲线[Popt]，确定使当前位置R(t)的驾驶概况为最佳的值 Pop卿))。
优选地，但并非必须地，用于确定当前位置R(t)的最佳驾驶概况Popt(t) 的所述装置220还包括测距器260，例如在公共汽车10的前端安装的雷达， 以检测在路程12上障碍物的存在，例如，在行车道上停止的卡车22，如图 1所示。
此外，并且优选地，用于确定当前位置R(t)的最佳驾驶概况Popt(t)的所 述装置220还包括传感器280，甩于测量公共汽车10在当前位置R(t)的质 量M(t)。
如上所述，这种动态负载尤其是是在公共汽车10上乘客的数量的函数。 具体地说，根据上述值Popt(R(t))、任意障碍物的存在以及公共汽车10的人数M(t)确定当前位置R(t)的最佳驾驶概况Popt(t)。
优选地，最佳驾驶概况Popt(t)还取决于位于公共汽车10附近的至少一 个红绿灯17的状态，以及在所述红绿灯改变状态之前剩余的时间长度。
如图2所示，辅助驾驶设备100还包括比较器300，或者适于执行比较 功能的任何其它类型的系统，以确定在最佳驾驶概况Popt(t)和当前位置R(t) 的当前驾驶概况Pc(t)之间的当前差s(t)。换句话说，应用下式
s(t)= Popt(t)—Pc(t)
只要当前驾驶概况Pc(t)与当前位置R(t)的当前驾驶概况Pc(t)不同，这个 差s(t)便不等于0。
有利地提供装置320,用于根据所确定的差s(t)校正公共汽车10的驾驶 概况。具体地说，通过人机界面320 (这里由三颜色的灯构成)将表示差s(t) 的视觉信号传递至公共汽车10的驾驶员。
在所描述的例子中，驾驶概况是公共汽车的速度V，从而所确定的差s(t) 对应于在当前时刻的速度Vc(t)与最佳速度Vopt(t)之间的差，所述最佳速度 V叩t(t)是，给定沿着路程12行驶所需的预定时间，为使公共汽车10的能耗 最佳，公共汽车10在所述时刻t应当具有的行进速度。
如图2可以看出，人机界面320包括红灯R1、黄灯Ol、和绿灯V1。
通过本发明，当在当前位置R(t)的公共汽车10具有等于所述当前位置的 最佳速度Vopt(t)的速度Vc(t)时，在基于显示的细度的某个确定的速度允差 内，差s(t)为0，或者趋向于0，并且人机界面320的绿灯V1是唯一亮的灯， 从而告知公共汽车的驾驶员，在某个速度允差内公共汽车10正以最佳速度 行驶。
相反，如果公共汽车10具有大于所述当前位置的最佳速度Vopt(t)的速 度Vc(t)，则差e(t)为负数，并且人机界面320的红灯Rl是唯一亮的灯，从 而告知公共汽车的驾驶员，公共汽车10正在以大于最佳速度Vopt(t)的速度 行驶。然后，驾驶员可减速，直到绿灯V1变亮，这意味着在某个速度允差 内公共汽车己达到其最佳速度。
类似地，如果公共汽车10具有小于所述当前位置的最佳速度V叩t(t)的 速度Vc(t)，则差s(t)为正数，并且人机界面320的黄灯01是唯一亮的灯， 从而告知公共汽车的驾驶员，公共汽车IO具有慢于最佳速度Vopt(t)的速度。然后，驾驶员可以加速，直到绿灯V1变亮，这意味着在某个速度允差内公 共汽车已达到其最佳速度。
不脱离本发明的范围，可提供适于向驾驶员提供表示所确定的差S(t)的可 视或可听信息的其它类型的人机界面。
有利地，生成器装置120还包括更新装置，如果差s(t)(或其绝对值)超 过预定阈值，则用于计算在车辆的当前位置R(t)和第二点B之间的新的最佳 驾驶概况的曲线。
例如，由于在路程12上检测到的障碍物22的存在而使公共汽车减速的 结果，这个差可能变得很大。
这个计算考虑到如上定义的，并且在时刻t测量的公共汽车在时刻t的 位置、在时刻t的动态负载M(t)、以及公共汽车的固有参数。
当运行(running)被更新时，通过推断在位置R(t)的当前参数的改变,实现 向位置R(t+St)的推测(projection)，其中St代表在运行条件下车载系统计算 新的最佳驾驶概况所需的时间。此时这种更新考虑到由多路传输数据总线 200提供的在时刻t的参数V(t)、 A(t)、 T(t)、 Es(t)和Cc(t)的值。
在本发明的另一变型中，根据确定的差s(t)校正公共汽车10的驾驶概况 的装置包括用于约束公共汽车的加速度踏板的设备，或者在另一变型中，这 些装置适于提供在公共汽车10的控制部件上作用的控制关系，以修改其驾 驶概况，从而使其对应于最佳驾驶概况。
在另一优选变型中，辅助设备100还包括理论时间的表420，其适于提 供与在时刻t沿着所确定的路程行驶的时间相关的信号Tp(t)。优选地，生成 器装置120考虑到信号Tp(t)，确定最佳驾驶概况的曲线[Popt]。
此外，该设备还包括数据库440，用于存储公共汽车10相比于特定理论 时间表或行驶时间早或晚的程度。该数据库440耦合至时间表420，以在向 用于确定最佳驾驶概况的装置220发送重设信号之前，在考虑公共汽车10 早/晚程度的同时重设行驶时间Tp(t)。
权利要求
1.一种辅助车辆(10)驾驶的方法，所述车辆用于沿着在第一点(A)和第二点(B)之间限定的路程(12)行驶，该方法的特征在于，提供最佳驾驶概况的曲线([Popt])，其用于寻求最佳化为沿着所述路程行驶而由车辆消耗的能量以及沿着所述路程行驶所用的时间，在该方法中，当车辆正在行驶时，执行如下步骤确定在车辆(10)的当前位置(R(t))的当前驾驶概况(Pc(t))；根据最佳概况的曲线确定当前位置的最佳驾驶概况(Popt(t))；确定在所述当前驾驶概况与当前位置的最佳驾驶概况之间的差(ε(t))；以及根据所确定的差校正车辆的驾驶概况。
2. 根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其中根据所述路程(12)的数 字地图(140)确定最佳驾驶概况的曲线([Popt])。
3. 根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其中所述数字地图(140)包 括构成所述路程的多个点(Ri)的经度、纬度、和高度。
4. 根据权利要求2或权利要求3所述的辅助驾驶方法，其中还根据对象 (20)的位置确定最佳驾驶概况的曲线([P叩t])，所述对象的位置具有在所述路程的数字地图(140)中包含的坐标。
5. 根据权利要求1至4中任一项所述的辅助驾驶方法，其中还根据行驶 从第一点(A)到第二点(B)的距离所需的行驶时间确定最佳驾驶概况的曲线([Popt])，所述时间相对于车辆(10)相对于其预定到达第二点(B)的时 间的早晚程度被重设。
6. 根据权利要求1至5中任一项所述的辅助驾驶方法，其中还根据在当 前位置车辆固有的参数确定当前驾驶概况(Pc(t));所述固有参数包括从以 下内容中选择的至少一个量在当前位置R(t)处的油耗、引擎速度、车辆速 度、引擎扭矩、和车辆(10)的加速度。
7. 根据权利要求1至6中任一项所述的辅助车辆驾驶的方法，其中检测 车辆(10)的当前位置(R(t))。
8. 根据权利要求7所述的辅助驾驶方法，其中在考虑由遥测法检测的在 路程(12)上的障碍物(22)存在的同时，确定当前位置(P叩t(t))的最佳 驾驶概况。
9. 根据权利要求7或权利要求8所述的辅助驾驶方法，其中还根据在当前位置(R(t))车辆(10)的质量(M(t))确定当前位置(Popt(t))的最佳驾 驶概况。
10. 根据权利要求1至9中任一项所述的辅助驾驶方法，其中如果在当 前位置确定的差(s(t))大于预定阈值，则提供在车辆的当前位置(R(t))和 第二点(B)之间的新的最佳驾驶概况的曲线。
11. 根据权利要求IO所述的辅助驾驶方法，其中根据在当前位置车辆固 有的参数计算新的最佳驾驶概况的曲线([Popt]);所述固有参数包括从以 下内容中选择的至少一个量在当前位置处的油耗、引擎速度、车辆速度、 引擎扭矩、和车辆的加速度。
12. 根据权利要求1至11中任一项所述的辅助驾驶方法，其中所述第一 和第二点(A和B)中的至少一个对应于车辆(10)的停靠点。
13. 根据权利要求1至12中任一项所述的辅助方法，其中将所述差发送 至人机界面(320)，以向车辆的驾驶员提供表示所述差的信号。
14. 一种辅助驾驶设备(100)，其用于沿着在第一点(A)和第二点(B) 之间限定的路程(12)行驶的车辆(10)，该设备的特征在于，其包括生 成器装置(120)，用于生成最佳驾驶概况的曲线(Popt)，该曲线用于寻求 最佳化为沿着所述路程(12)行驶而由车辆(10)消耗的能量以及最佳化沿 着所述路程行驶所用的时间；用于确定在车辆的当前位置(R(t))的当前驾 驶概况(Pc(t))的装置(180);用于根据最佳概况的曲线(Popt)确定当前 位置(R(t))的最佳驾驶概况的装置(220);比较器(300)，用于确定在 所述当前驾驶概况与当前位置的最佳驾驶概况之间的差(s(t));以及用于根 据所确定的差(s(t))校正车辆的驾驶概况的装置(320)。
15. 根据权利要求14所述的辅助驾驶设备，其特征在于，所述生成器装 置(120)包括所述路程的数字地图(140)。
16. 根据权利要求15所述的辅助驾驶设备，其特征在于，所述数字地图 (140)包括构成所述路程(12)的多个点(Ri)的经度、纬度、和高度。
17. 根据权利要求15或权利要求16所述的辅助驾驶设备，其特征在于， 所述数字地图(140)还包括也由用于生成最佳驾驶概况的曲线的生成器装 置(120)使用的对象(20)的位置的坐标。
18. 根据权利要求14至17中任一项所述的辅助驾驶设备，其特征在于，用于确定当前驾驶概况的装置(180)适于获取在当前位置(R(t))车辆(10) 固有的参数，所述固有参数包括从以下内容中选择的至少一个量在当前位 置处的油耗、引擎速度、车辆的速度和加速度、以及车辆质量。
19. 根据权利要求14至18中任一项所述的辅助驾驶设备，其特征在于， 还包括检测器设备(240)，用于确定车辆的当前位置(R(t))。
20. 根据权利要求14至19中任一项所述的辅助驾驶设备，其特征在于， 用于确定当前位置的最佳驾驶概况的装置(220)还包括距离测量装置(260)，用于检测在所述路程上障碍物的存在。
21. 根据权利要求14至20中任一项所述的辅助驾驶设备，其特征在于， 用于确定当前位置的最佳驾驶概况的装置(220)还包括传感器(280)， 用于测量在当前位置(R(t))处车辆的质量(M(t))。
22. 根据权利要求14至21中任一项所述的辅助驾驶设备，其特征在于， 还包括更新装置，用于在所述差大于预定阈值时计算在车辆的当前位置(R(t))和第二点(B)之间的新的最佳驾驶概况的曲线。
23. 根据权利要求22所述的辅助驾驶设备，其特征在于，所述更新装置 适于获取在当前位置车辆(10)固有的参数，所述固有参数包括从以下内容 中选择的至少一个量在当前位置(R(t))处的油耗(Cc(t))、引擎扭矩(T(t))、 引擎速度(Es(t))、以及车辆的速度(V(t))和加速度(A(t))。
24. 根据权利要求14至23中任一项所述的辅助驾驶设备，其特征在于， 所述第一和第二点(A和B)中的至少一个对应于车辆的停靠点。
25. 根据权利要求14至24中任一项所述的辅助驾驶设备，其特征在于， 用于根据所确定的差校正车辆的驾驶概况的装置(320)还包括人机界面(320)，用于向车辆的驾驶员提供表示所述差(s(t))的信号。
全文摘要
本发明涉及一种辅助驾驶设备(100)，其用于沿着在第一点和第二点之间限定的路程行驶的车辆。本发明的特征在于如下事实，该辅助设备包括生成器装置，用于生成最佳驾驶概况的曲线，该曲线用于寻求最佳化为沿着所述路程行驶而由车辆消耗的能量以及最佳化沿着所述路程行驶所用的时间；用于确定在车辆的当前位置处的当前驾驶概况的装置(180)；用于根据最佳概况的曲线确定当前位置的最佳驾驶概况的装置(220)；比较器(300)，用于确定在所述当前驾驶概况与当前位置的最佳驾驶概况之间的差；以及用于根据所确定的差校正车辆的驾驶概况的装置(320)。
文档编号G08G1/0968GK101681558SQ200880018118
公开日2010年3月24日 申请日期2008年5月26日 优先权日2007年5月30日
发明者埃马纽埃尔·德维尔达利, 让-洛朗·弗朗希诺 申请人:欧兰公司