专利名称：用于自动化车辆速度控制的方法、系统和计算机程序产品的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于控制车辆速度的方法和系统。本发明尤其涉及一种用于控制 车辆减速的方法和系统。
背景技术：
今天，越来越多的复杂驾驶辅助工具被内置于机动车辆中，诸如汽车和包括卡车 和公共汽车的重型车辆。例如，借助于诸如全球定位系统(GPS)之类的现代定位系统，结合 包括不同道路部分的速度限制的地图，可以帮助驾驶员选择正确的速度。为了能够选择正确的速度，机动车辆需要在速度限制改变时以及由于其它原因而 进行加速和减速。当因为速度限制被减小而将要减小速度时，机动车辆需要减速。为了使 燃料消耗最小化，原则上可以在任何时间开始减速。这样的速度控制方法虽然是燃料经济 的，但是会在道路上产生其它问题。这些其它问题包括惹恼在道路上跟在减速车辆后面的 车辆中的其他驾驶员。如果驾驶装备有速度控制系统的车辆的驾驶员感觉该系统与其实际 上帮助解决的问题相比会产生更多问题，其中该系统在并非是直观地要进行减速的位置开 始减速，那么驾驶员很可能完全无视所述速度控制系统。因此，需要一种能够提供速度控制的方法和系统，该速度控制既有助于节省燃料 而且对速度控制车辆的驾驶员和周围车辆的驾驶员来说都是直观的。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够对车辆进行直观速度控制的方法和系统。本发明的另一目的是提供一种用于车辆减速的方法和系统，该减速是燃料经济的 并且同时被周围的交通车辆和驾驶员认为是恰当的。这些及其它目的借助在所附权利要求中阐述的方法、系统和计算机程序产品来获 得。因此，为了获得对机动车辆进行自动化速度控制的方法，其可以提供被机动车辆的驾驶 员和周围交通车辆理解的减速，考虑车辆的当前位置与前方将实施较低速度的位置之间的 道路情况以及开始减速的位置之间的距离，响应于要减小的速度，诸如要减小的速度限制、 即将出现的弯路或即将出现的阻挡视野来减小速度。由此确保不会在太早的位置开始减 速，在太早的位置会被认为对驾驶员和周围交通车辆来说并非是直观的。即使燃料消耗可 能没有完全优化，但是通过不允许在距需要减小速度的道路部分非常远的距离减速，诸如 平均速度之类的其它参数也将是有益的。依照一个实施例，允许在距要减小速度的道路段一定距离处减速，所述距离对应 于车辆在水平道路上滑行以便在到达要减小速度的道路段之前将所述车辆减速到该要减 小速度所要求的距离或者与这种距离相关的距离。据观察，此距离被认为对驾驶员来说是 直观的。作为替代或补充距离，还可以使用固定距离和/或与当前的速度限制和/或即将 出现的速度限制相关的距离。也可以使用其它直观的距离，只要它们可避免在被车辆的驾 驶员或周围交通车辆认为是不适当的和/或无法解释的距离减速即可。
4
本发明还扩展到适于实现速度控制方法的系统和计算机程序产品。使用在此所述的方法和系统将提供一种速度控制系统，其更适于现有的驾驶模 式，同时获得自动化驾驶辅助工具的好处，所述辅助工具好处在于改进了燃料消耗以及与 发动机性能相关的其它参数。
现在将通过非限制性例子并且参考附图更详细地描述本发明，其中-图1是机动车辆的控制系统的全视图，和-图2所示为在减速期间控制机动车辆速度时所执行的步骤的流程图。
具体实施例方式在图1中，示出了用于机动车辆的控制系统100。控制系统100包括至少一个控制 单元101，例如电子控制单元(ECU)。控制单元101适于从车辆的不同部分，诸如发动机103， 接收传感器信号，包括发动机转速及与发动机操作相关的其它信号。控制单元101可以进 一步与数据存储介质105通信并且从中接收与根据诸如全球定位系统(GPS)之类的定位系 统定位车辆相关的数据。控制单元101还可以从数字地图接收地图数据107。地图数据优 选包括关于在不同的道路部分上应当遵守的不同速度的数据。例如，考虑诸如速度限制弯 路和具有阻挡视野的部分之类的参数，地图数据可以包括在不同道路部分的适当速度。车辆的不同部分和组件的控制由存储在控制单元中的预编程的指令决定。预编程 的指令一般采用由控制单元执行的、在数字存储介质109上存储的计算机程序产品110的 形式，所述数字存储介质109诸如为随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、EPROM、EEPROM或 只读存储器(ROM)。通过改变预先编程的指令，可以使车辆在特定的情况下不同地运作。当借助于预定的自动化控制算法控制车辆的速度时，已经观察到如果特别早地开 始减速，会出现问题。这种问题至少部分地涉及以下事实，如果减速被装备有自动化速度控 制的车辆的驾驶员认为是不当的，那么所述驾驶员可以完全忽视速度控制系统，否则因为 所述减速被认为是不当的，那么这可能激怒其它车辆的驾驶员。依照本发明，例如通过对计算机程序产品110编程来修改图1所示的系统，以仅在 速度限制减小的距离在预定距离内而即将出现速度限制减小时开始减速。通过仅允许速度控制系统在车辆处于减速道路段的预定距离内才开始由即将出 现的速度限制减小所触发的减速，具有速度控制系统的车辆的驾驶员将认为该减速是适当 的并且相信该速度控制系统操作恰当。如果所述距离被选择得与其中将实施减小的速度的 道路部分相距太远，那么该减速被认为是不直观的并且驾驶员会认为系统发生故障并且解 除该系统。如果减速被周围交通车辆认为是不当的，那么这也会导致其它驾驶员的愤怒。另一方面，如果在非常靠后的阶段才触发减速，由于车辆不得不快速地减速而导 致不必要的燃料消耗。从而，在减速未被人们认为是不直观的情况下应当尽可能早地开始。已经观察到如果车辆正在水平道路上行驶，那么人们能够恰当地开始滑行以便针 对即将出现的速度限制减小速度。然而，在上坡或下坡道路上，人们通常不能响应于即将出 现的要减小速度的道路部分而在正确的位置恰当地开始滑行。此行为的一个原因是的确存 在太多参数要人们考虑以致无法得出何时开始滑行。
依照本发明一个实施例，当速度控制系统可以开始减速时与即将出现的要减小速 度的道路段相距的最大距离被设置为等于与在所述道路是水平的情况下的距离相对应的距离。在图2中，示出了当控制机动车辆速度时执行的一些过程步骤的流程图。首先在 步骤201，检查前方是否存在例如由于减小的速度限制或弯路限制或阻挡视野而导致的即 将出现的要减小速度的道路部分。如果在步骤201确定前方存在即将出现的要减小速度的 道路部分，那么该过程继续至步骤203，否则该过程在步骤202结束。在步骤203，确定开始减速的最为燃料经济的位置。接下来在步骤205，确定其中 最早允许的可以开始减速的位置。可以依照产生直观位置的任何适当方式来确定最早位 置。它可以是固定距离，诸如300米，或者是与当前速度限制相关的距离或与当前速度限制 和即将出现的更低速度限制相关的距离等。特别地是，所述位置可以根据车辆现在所处的位置和将实施减小速度的位置或者 与此距离相关的位置，被确定为对应于如果道路是水平的则将开始滑行的位置。还可以根 据一个以上计算距离的组合距离来确定直观的位置。例如，直观的位置可以被确定为例如 800米的固定距离和对应于在水平道路上的滑行的位置中最短的那个。然后调用可被认为是直观位置的最早允许的位置作为开始减速的先决条件。从 而，直到满足在步骤205中确定的先决条件才开始减速。如果与在步骤205确定的位置相 比，车辆更早到达在步骤203确定的位置，那么在步骤207推迟减速直到车辆到达在步骤 205确定的位置。如果与在步骤203确定的位置相比，车辆并未更早地到达在步骤203确定 的位置，那么在步骤209，在步骤203确定的位置处开始减速。使用在此所述的方法和系统将改进机动车辆的速度控制。该方法和系统将提供符 合现有驾驶模式并且同时能够进行燃料经济驾驶的速度控制。
权利要求
一种方法，用于在响应于即将出现的要减小的速度来减小速度的减速期间对机动车辆进行自动化速度控制，所述方法包括以下步骤响应于车辆的当前位置与前方将实施较低速度的第二位置之间的道路情况来确定(203)开始减速的第一位置，其特征在于以下步骤 如果所述第一位置远于所述第二位置预定距离，则将开始减速的所述第一位置改变(207)到更接近于所述第二位置的第三位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三位置是对应于与其中在水平道路 上的车辆滑行使所述车辆在到达所述第二位置之前减速到该要减小的速度相关的位置的位置。
3.如权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三位置是与所述第二位 置相距固定距离的位置。
4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三位置是位于与当前速 度限制或该车辆的速度相关的距离的位置。
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三位置是位于与即将出 现的要减小的速度限制相关的距离的位置。
6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，该要减小的速度是由于要减小 的速度限制或弯路或阻挡视野而导致。
7.一种系统(100)，用于在减速期间对机动车辆进行自动化速度控制，所述系统包括 用于响应于车辆的当前位置与前方将实施较低速度的第二位置之间的道路情况来确定开 始减速的第一位置的装置(101)，其特征在于-用于如果所述第一位置远于所述第二位置预定距离，则将开始减速的所述第一位置 改变到更接近于所述第二位置的第三位置的装置(101)。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，用于将所述第三位置确定为对应于与其中 在水平道路上的车辆滑行使所述车辆在到达所述第二位置之前减速到要减小的速度相关 的位置的位置的装置。
9.如权利要求7或8中任一项所述的系统，其特征在于，用于确定所述第三位置是与所 述第二位置相距固定距离的位置的装置。
10.如权利要求7-9中任一项所述的系统，其特征在于，用于确定所述第三位置是位于 与当前速度限制或该车辆的速度相关的距离的位置的装置。
11.如权利要求7-10中任一项所述的系统，其特征在于，用于确定所述第三位置是与 即将出现的要减小的速度限制相关的距离的位置的装置。
12.如权利要求7-11中任一项所述的系统，其特征在于，该要减小的速度是由于减小 的速度限制或弯路或阻挡视野而导致。
13.—种包括计算机程序段的计算机程序产品(110)，用于在响应于即将出现的要减 小的速度来减小速度的减速期间对机动车辆进行自动化速度控制，所述计算机程序段在计 算机上执行时使计算机执行以下步骤响应于车辆的当前位置与前方将实施较低速度的第 二位置之间的道路情况来确定开始减速的第一位置，其特征在于，所述计算机程序产品还 包括用于使所述计算机执行以下步骤的计算机程序段-如果所述第一位置远于所述第二位置预定距离，则将开始减速的所述第一位置改变到更接近于所述第二位置的第三位置。
14.如权利要求13所述的计算机程序产品，其特征在于，所述第三位置是对应于与其 中在水平道路上的车辆滑行使所述车辆在到达第二位置之前减速到该要减小的速度相关 的位置的位置。
15.如权利要求13或14中任一项所述的计算机程序产品，其特征在于，所述第三位置 是与所述第二位置相距固定距离的位置。
16.如权利要求13-15中任一项所述的计算机程序产品，其特征在于，所述第三位置是 位于与当前速度限制或该车辆的速度相关的距离的位置。
17.如权利要求13-16中任一项所述的计算机程序产品，其特征在于，所述第三位置是 位于与即将出现的要减小的速度限制相关的距离的位置。
18.如权利要求13-17中任一项所述的计算机程序产品，其特征在于，该要减小的速度 是由于要减小的速度限制或弯路或阻挡视野而导致。
全文摘要
在用于机动车辆的自动化速度控制的方法和系统中，在优化燃料消耗并且被认为是直观的距离，响应于即将出现的要减小的速度限制来开始减速。因此所述方法和系统避免了过早减速。
文档编号G08G1/0967GK101925484SQ200980103379
公开日2010年12月22日 申请日期2009年1月15日 优先权日2008年1月28日
发明者A·阿尔阿拉姆, J·安德松, P·萨尔霍尔姆 申请人:斯堪尼亚商用车有限公司