运行机动车的方法和机动车的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种运行机动车(1)的方法，其中，所述方法具有如下步骤。借助布置在所述机动车(1)内的位置检测装置(2)检测所述机动车(1)的当前位置。此外，借助布置在所述机动车(1)内的通信装置(4)，这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置(3)内的地图数据(10)的数据组，使得被调取的数据组包含含有被检测到的所述机动车(1)的当前位置的周围环境(5)的至少一个部分区域的地图数据(10)。还借助布置在所述机动车(1)内的分类装置(8)，将包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的物体(6、7)分类为位置固定物体(6)和移动物体(7)。此外，将包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的关于被分类为位置固定物体(6)的数据传输至所述机动车(1)的至少一个接口(9)。
【专利说明】运行机动车的方法和机动车
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种运行机动车的方法、一种机动车、一种计算机程序产品和一种计算机可读的介质。
【背景技术】
[0002]由DElO 2011 119 762A1已知一种适用于机动车的位置确定系统和相应的方法。该系统包括数字地图，其中定位地记录有关于位置特定特征的数据，所述系统还包括至少一个用于测取在车辆的周围环境中的位置特定特征的周围环境识别装置以及与数字地图和周围环境识别装置耦连的定位模块。该定位模块具有处理单元，用于比较测取到的数据和记录在数字地图中的关于位置特定特征的数据，并且用于结合在数字地图中定位地记录的位置特定特征定位车辆位置。此外，该系统还包括用于车辆移动数据的车辆惯性测量单元，所述车辆惯性测量单元与定位模块耦连，所述定位模块的处理单元配置用于借助车辆移动数据基于根据位置特定特征定位的位置确定车辆位置。
【发明内容】
[0003]本发明的实施方式所要解决的技术问题是，提供一种运行机动车的方法、一种机动车、一种计算机程序产品和一种计算机可读的介质，它们可以进一步优化用于机动车的周围环境测定。
[0004]所述技术问题通过一种按照本发明的运行机动车的方法、一种按照本发明的机动车、一种按照本发明的计算机程序产品和一种按照本发明的计算机可读的介质解决。
[0005]根据本发明的一个方面，用于运行机动车的方法具有如下步骤。借助布置在所述机动车内的位置检测装置，检测所述机动车的当前位置。此外，借助布置在所述机动车内的通信装置，这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置内的地图数据的数据组，使得被调取的数据组包含含有被检测到的所述机动车的当前位置的周围环境的至少一个部分区域的地图数据。还借助布置在所述机动车内的分类装置，将包含在被调取的数据组的地图数据内的物体分类为位置固定的物体和移动的物体。此外，将包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为位置固定物体的数据传输至所述机动车的至少一个接口。
[0006]在此和以下将位置固定的物体理解为物体相对于地基静止或固定，也就是说，物体不移动。移动的物体理解为位置相对于地基可改变的物体。
[0007]根据所述实施方式的方法可以进一步改进用于机动车的周围环境测定。这尤其通过从至少一个车辆外部的存储装置中调取数据组实现，该数据组包含机动车的当前周围环境的至少一个部分区域的地图数据，这还通过将包含在被调取的数据组的地图数据内的物体分类为位置固定物体和移动物体，以及将包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为位置固定物体的数据传输至机动车的至少一个接口而实现。在此从这种考虑出发，即这种保存在车辆外部的存储装置内的地图数据通常包含高分辨率的数据，这些高分辨率的数据可以用于机动车的周围环境测定。因此，通过将包含在被调取的数据组的地图数据内的物体分类为位置固定物体和移动物体并且将包含在地图数据内的关于被分类为位置固定物体的数据传输至机动车的至少一个接口，能够以有利的方式改善周围环境测定的精度，因为由此作为对借助车辆自身的传感器进行的周围环境测定的备选或补充，可以基于关于被分类为位置固定物体的数据进行周围环境测定，如以下进一步所阐述的那样。
[0008]在所述方法的一种实施方式中，被调取的数据组的地图数据包括借助至少一个光学摄像头所拍摄的图像的图像数据。在该实施方式中，对包含在被调取的数据组的地图数据内的物体的分类包括借助布置在机动车内的图像分析单元、例如借助图形识别方法对图像数据进行图像分析。在此从这种考虑出发，即数字地图数据包含大规模的图像数据，例如在城市区域内所拍摄的街道或房屋的图像。这种图像数据例如由谷歌街景服务(ServiceGoogle-Street-View)提供，并且可以借助布置在机动车内的通信装置被调取。通过对这种高分辨率的摄影数据的分析，能够以有利的方式进一步改善用于机动车的周围环境测定。
[0009]此外，优选还检测机动车的预计行驶路线，也就是机动车预计的下一步行驶走向。在此，如此调取数据组，使得被调取的数据组包含检测到的机动车预计行驶路线的至少一个部分区域的地图数据，也就是检测到的机动车预计的下一步行驶走向的至少一个部分区域的地图数据。由此可以调取这样的数据组，该数据组的地图数据尽可能准确地包括机动车的前面的行驶路段。例如，从至少一个车辆外部的存储装置载入或调取针对一段重要或相关时间范围的数据。
[0010]机动车的预计行驶路线的检测例如基于由导航系统检测到的数据实现。附加或备选的是，机动车的预计行驶路线或预计的下一步行驶走向的检测可以基于由机动车的至少一个传感器检测到的数据实现。例如可以基于转向角传感器和/或基于由也称为eHorizon的所谓电子地平线(elektronische Horizont)所检测到的数据确定机动车的预计行驶路线或预计的下一步行驶走向。
[0011]在所述方法的另一实施方式中，还检测在被调取的数据组的地图数据内所包含的关于被分类为位置固定物体的数据是否包含被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据。在该实施方式中，如果检测到数据中包含被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据，则对包含在被调取的数据组的地图数据内的数据的传输也包括对被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据的传输。由此，这种包含在地图数据中的关于位置固定物体的位置数据能够以有利的方式用于机动车的周围环境测定。
[0012]例如，基于检测到的机动车当前位置和至少一个物体的位置数据，确定所述至少一个物体相对于所述机动车的当前位置。
[0013]机动车还可以具有至少一个传感器，其中，所述至少一个传感器被设计用于在设定的检测区域内测取物体。在此，还可以基于由至少一个传感器检测到的数据分别确定借助所述至少一个传感器测取到的物体相对于机动车的当前位置。
[0014]此外优选的是，将基于由至少一个传感器检测到的数据所确定的、借助至少一个传感器测取到的物体的当前位置与基于包含在被调取的数据组的地图数据内的位置数据所确定的、被分类为位置固定物体的当前位置进行比较。由此，借助至少一个传感器测取到的物体的位置可以通过以下方式尽可能准确地确定，即合并检测到的位置值或者对所检测到的各个物体的当前位置进行相互间的可信度检验。此外，当检测到的被分类为位置固定物体的当前位置位于设定的检测区域内，但物体没有被至少一个传感器测取到时，可以将至少一个传感器的检测区域划定在例如基于当前的环境条件所限制的检测区域内。
[0015]在所述方法的另一实施方式中，不将包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为移动物体的数据传输至机动车的至少一个接口。这种包含在被调取的数据组的地图数据内的移动物体、例如包含在被调取的数据组的图像数据内的机动车通常在机动车位于由地图数据所描绘的周围环境内的时间点已不再处于该周围环境内，并且因此不能用于机动车的周围环境测定。
[0016]对包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为位置固定物体的数据的传输优选包括将数据传输至机动车的至少一个驾驶员辅助系统。由此，至少一个驾驶员辅助系统的运行可以更好地与相应的周围环境状况相适配。驾驶员辅助系统在此例如从由交通标志牌识别系统、防偏驶辅助系统和交叉路口辅助系统构成的组中选择。
[0017]本发明的另一方面涉及一种机动车，其具有位置检测装置，该位置检测装置设计用于检测所述机动车的当前位置。此外，所述机动车具有通信装置，该通信装置设计用于这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置内的地图数据的数据组，使得被调取的数据组包含含有被检测到的机动车当前位置的周围环境的至少一个部分区域的地图数据。所述机动车还具有分类装置，该分类装置设计用于将包含在被调取的数据组的地图数据内的物体分类为位置固定物体和移动物体。此外，所述机动车还具有传输装置，该传输装置设计用于将包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为位置固定物体的数据传输至所述机动车的至少一个接口。
[0018]根据所述实施方式的机动车具有已经结合相应方法阐述的优点，在此为避免重复不再赘述这些优点。
[0019]所述至少一个通信装置优选包含移动无线电通信装置。该移动无线电通信装置在此例如相应于UMTS移动无线电标准或LTE移动无线电标准。这些移动无线电通信装置能够以有利的方式将大量数据实时传送给机动车。
[0020]此外，所述机动车还优选具有图像分析单元，所述图像分析单元设计用于借助对包含在被调取的数据组的地图数据内的图像数据的图像分析实现对包含在被调取的数据组的地图数据内的物体的分类。
[0021]在另一实施方式中，所述传输装置设计用于将包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为位置固定物体的数据传输至所述机动车的至少一个驾驶员辅助系统。所述驾驶员辅助系统例如从由交通标志牌识别系统、防偏驶辅助系统和交叉路口辅助系统构成的组中选择。
[0022]位置检测装置优选是尤其机动车的由卫星支持的导航系统的组成部件，并且例如可以被设计为由GPS支持的系统、尤其是由DGPS (差分全球定位系统)支持的系统。
[0023]所述机动车例如是轿车或者载重汽车。
[0024]本发明的另一个方面涉及一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在机动车的计算单元上运行时，所述计算机程序产品引导所述计算单元执行如下步骤。计算单元被引导用于借助布置在机动车内的位置检测装置检测所述机动车的当前位置。此外，计算单元被引导用于借助布置在所述机动车内的通信装置这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置内的地图数据的数据组，使得被调取的数据组包含含有被检测到的机动车当前位置的周围环境的至少一个部分区域的地图数据。此外，计算单元还被引导用于借助布置在所述机动车内的分类装置将包含在被调取的数据组的地图数据内的物体分类为位置固定物体和移动物体。此外，计算单元还被引导用于将包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为位置固定物体的数据传输至所述机动车的至少一个接口。
[0025]此外，本发明的另一个方面涉及一种计算机可读的介质，在所述介质上存储有根据所述实施方式的计算机程序产品。
[0026]根据所述实施方式的计算机程序产品和计算机可读的介质具有已经结合相应方法阐述的优点，在此为避免重复不再赘述这些优点。
[0027]本发明的另一个方面还涉及一种运行机动车的设备。该设备可以理解为纯软件地或者说纯粹依靠计算机程序实现的功能模块构架。所述设备具有用于借助布置在所述机动车内的位置检测装置检测所述机动车的当前位置的装置。所述设备还具有用于借助布置在所述机动车内的通信装置这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置内的地图数据的数据组的装置，使得被调取的数据组包含含有被检测到的机动车当前位置的周围环境的至少一个部分区域的地图数据。所述设备还具有用于借助布置在所述机动车内的分类装置将包含在被调取的数据组的地图数据内的物体分类为位置固定物体和移动物体的装置。此夕卜，所述设备还具有用于将包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为位置固定物体的数据传输至所述机动车的至少一个接口的装置。
[0028]借助所述用于运行机动车的设备可以如已经阐述的那样进一步改善机动车的周围环境测定。
[0029]所述被调取的数据组的地图数据可以包括借助至少一个光学摄像头所拍摄的图像的图像数据。在此，对包含在被调取的数据组的地图数据内的物体的分类包括借助布置在所述机动车内的图像分析单元对图像数据的图像分析。通过对这些摄影数据的分析，能够以有利的方式进一步改进用于机动车的周围环境测定。
[0030]所述用于运行机动车的设备还可以具有用于检测所述机动车的预计行驶路线的装置。在此，如此调取数据组，使得被调取的数据组包含检测到的机动车预计行驶路线的至少一个部分区域的地图数据。由此可以调取这样的数据组，该数据组的地图数据尽可能准确地包含机动车即将行驶的行驶路段。
[0031]在另一实施方式中，所述用于运行机动车的设备还具有一种装置，该装置用于检测在被调取的数据组的地图数据内所包含的关于被分类为位置固定物体的数据是否包含被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据。在所述实施方式中，如果检测到数据中包含被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据，则对包含在被调取的数据组的地图数据内的数据的传输也包括对被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据的传输。由此，这些包含在地图数据中的位置固定物体的位置数据能够以有利的方式用于机动车的周围环境测定。
[0032]例如，基于检测到的机动车当前位置和所述至少一个物体的位置数据，确定所述至少一个物体相对于所述机动车的当前位置。
【专利附图】
【附图说明】
[0033]结合附图进一步阐述本发明的实施方式。在附图中:
[0034]图1示出根据本发明一种实施方式的用于运行机动车的方法的流程图；
[0035]图2A示出交通状况的示例，其中根据本发明的方法可以应用在该交通状况中；
[0036]图2B示出图2A所示机动车的当前周围环境的部分区域的地图数据；
[0037]图3示出另一交通状况的示例，其中根据本发明的方法可以应用在该交通状况中；
[0038]图4示出根据本发明一种实施方式的机动车。
【具体实施方式】
[0039]图1示出根据本发明一种实施方式的用于运行机动车的方法的流程图。机动车例如是轿车或载重汽车。
[0040]在步骤40中，借助布置在机动车内的位置检测装置检测机动车的当前位置。位置检测装置例如是机动车的导航系统的组成部分，或者是布置在机动车内的移动电话、例如智能电话。此外，在步骤40中可以检测机动车的预计行驶路线或者机动车预计的下一步行驶走向。对机动车的预计行驶路线或预计的下一步行驶走向的检测在此可以基于由导航系统检测的数据和/或基于由机动车的至少一个传感器的检测数据、例如基于机动车的至少一个光学摄像头拍摄的图像实现。
[0041]在步骤50中，借助布置在机动车内的通信装置这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置内的地图数据的数据组，使得被调取的数据组包含含有检测到的机动车当前位置的周围环境的至少一个部分区域的地图数据。为此，通信装置优选被设计为移动无线电通信装置，其可以是机动车的组成部分或者布置在机动车内的移动电话、例如智能电话的组成部件。如果在步骤40中确定了机动车的预计行驶路线或预计的下一步行驶走向，则优选如此实现数据组的调取，使得被调取的数据组包含检测到的机动车预计行驶路线的至少一个部分区域的地图数据。例如调取具有地图数据的数据组，该地图数据包含针对接下来的两分钟的机动车预计行驶路线。
[0042]在步骤60中，借助布置在机动车内的分类装置，将包含在被调取的数据组的地图数据内的物体分类为位置固定的物体和移动的物体。所述分类装置是机动车的组成部件或者例如是布置在机动车内的移动电话的组成部件。如果被调取的数据组的地图数据包含借助至少一个光学摄像头拍摄的图像的图像数据，则对包含在被调取的数据组的地图数据内的物体的分类优选包括借助布置在机动车内的图像分析单元、例如借助图样识别方法对图像数据进行图像分析。
[0043]此外在步骤60中，如果在被调取的数据组的地图数据内包含的物体中含有位置固定的物体，可以进一步根据其对于环境测定的重要性对位置固定的物体进行分类。位置固定的物体的各个类型尤其可以近似地确定，例如所述物体是否是交通标志牌、车道标记或者灯光信号设备、尤其是交通灯设备。此外可以检测包含在被调取的数据组的地图数据内的道路的车道数量。
[0044]在步骤70中检测，是否在被调取的数据组的地图数据内所包含的物体含有在步骤60中被分类为位置固定的物体。
[0045]如果确定被调取的数据组的地图数据不包含位置固定的物体，则重新执行步骤40、50、60 和 70。
[0046]而如果确定被调取的数据组的地图数据包含至少一个被分类为位置固定的物体，则在步骤80中将包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为位置固定物体的数据传输至机动车的至少一个接口。例如将数据传输给机动车的至少一个驾驶员辅助系统。而在步骤80中不将包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为移动物体的数据传输给所述至少一个接口。
[0047]此外在步骤80中确定，包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为位置固定的物体的数据是否含有被分类为位置固定的物体中的至少一个的物体的位置数据。如果在此确定，数据中包含被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据，则在步骤80中对包含在被调取的数据组的地图数据内的数据的传输也包括对被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据的传输。
[0048]此外在所示的实施方式中，在步骤90中基于在步骤40中检测到的机动车当前位置和在步骤80中传输的至少一个被分类为位置固定物体的位置数据(只要存在这样的数据)，确定所述至少一个物体相对于机动车的当前位置。
[0049]此外，在步骤100中，将所述至少一个被分类为位置固定物体的由此确定的相对位置与该物体相对于机动车的当前位置进行比较，所述当前位置基于由机动车的至少一个传感器检测的数据而确定。为此，由机动车的至少一个传感器测取到的物体优选被分类为位置固定物体和移动物体，并且被分类为位置固定物体的位置被用于上述比较。这可以进一步改善机动车的周围环境传感器在物体探测和分类方面的工作效率。机动车的至少一个传感器在此被设计用于测取在设定检测范围内的物体，并且例如选自由电磁传感器尤其是雷达传感器或激光雷达传感器、声学传感器尤其是超声波传感器和光学摄像头构成的组。
[0050]因此，借助所示的实施方式，如已经阐述的那样，可以改善周围环境传感器在物体探测和分类方面的工作效率。在此，从这样的想法出发，即车辆越来越多地装配移动无线电通信装置，例如按照移动无线电标准LTE的移动无线电通信装置，由此可以实现大数据量的实时数据流(Life-Streamen)。尤其是可免费使用的谷歌街景服务可提供高分辨率的摄影数据，其中，该信息根据所示的实施方式可以被用于各种不同的驾驶员辅助系统。机动车为此例如将其GPS信息提供给相应的谷歌数据库。随后相应于位置信息由数据库载入街景数据。在此载入针对重要的或者相关的时间范围的典型数据。这些数据在车辆内例如传输给图像处理算法，该图像处理算法提取或过滤出数据中所有的动态参与者并且识别且分类重要的静态物体，由此确定相对自身位置的相对位置，也就是相对于机动车位置的相对位置。这些信息针对不同物体(例如交通标志牌、车道标记和车道数量、交通信号灯和类似物体)被处理和诠释。
[0051]这能够以有利的方式考虑到在较大水平面上的静态物体、例如房屋、公交车站和类似物体。此外，通过用经处理的街景数据进行校核可以改善车辆自身传感器的工作效率。由此可以实现更佳的探测和分类工作效率。
[0052]图2A示出交通状况的示例，其中可以应用根据本发明的实施方式的方法、尤其是根据图1所示实施方式的方法。
[0053]在所示的交通状况中，轿车形式的机动车I沿着借助箭头A示意示出的行驶方向在道路22的第一车道21上行驶。所述道路22除了具有第一车道21外，还具有另一车道23。
[0054]机动车I具有至少一个传感器13，其中所述至少一个传感器13在所示的情况下被设计为光学摄像头。所述至少一个传感器13在此设计用于在借助点划线示意示出的检测区域14内探测物体。在另一设计方案中，所述至少一个传感器13可以从由雷达传感器、激光雷达传感器和超声波传感器构成的组中选出。
[0055]在所示的交通状况中，在第一车道21上沿机动车I的行驶方向在前面还行驶着另一辆轿车形式的机动车20。另一机动车20在此至少局部处于所述至少一个传感器13的检测区域14内。此外，另一物体6处于检测区域14内。物体6在所示的情况中是交通标志牌形式的交通标志38，该交通指示牌例如规定了限速值。
[0056]交通标志38在此形成位置固定的物体，而机动车20为移动物体。如在以下附图中进一步阐述的那样，可以借助图2A中未详细示出的机动车I的位置检测装置确定机动车I的当前位置，并且借助机动车I的通信装置4调取保存在图2A中未详细示出的车辆外部的存储装置内的地图数据的数据组，其中，被调取的数据组包含所确定的机动车I当前位置所在的周围环境5的至少一个部分区域的地图数据。借助在图2A中同样未详细示出的机动车I的分类装置可以将包含在被调取的数据组的地图数据中的物体分类为位置固定物体和移动物体，并且将包含在被调取的数据组的地图数据中的关于被分类为位置固定的物体的数据传输给机动车I的至少一个接口，并且随后与由至少一个传感器13检测到的数据进行比较。
[0057]为此，图2B示出借助通信装置调取的地图数据10，其包含图2A所示的机动车I的被检测到的当前位置所在的周围环境5的至少一个部分区域。与图2A中功能相同的部件被标以相同的附图标记并且以下不再赘述。
[0058]地图数据10在所示的视图中是图像数据11，其包含由至少一个光学摄像头拍摄的图像。图像数据11在此包括道路22的车道21和23的部分区域。此外，图像数据11包含交通标志38形式的物体6。此外，图像数据11还包括另一物体7，其形式为在拍摄图像的时间点在道路22的第一车道21上行驶的机动车39。
[0059]如已述的，被调取的数据组的地图数据10所包含的物体、尤其是物体6和7可以被分类为位置固定的物体和移动物体，并且被调取的数据组的地图数据10所包含的关于被分类为位置固定物体的数据可以被传输给图2A所示的机动车I的至少一个接口。因此，在所示的图像数据11中，交通标志38可以被分类为位置固定物体6，并且机动车39可以被分类为移动物体7。此外，道路22或道路22的车道21和23的道路标记37可以被分类为位置固定物体。
[0060]此外，被调取的数据组的地图数据10所包含的例如涉及在交通标志38上显示的限速值的数据可以借助图像分析装置被确定，并且例如被传输至机动车I的驾驶员辅助系统。
[0061]图3示出另一种交通状况的示例，其中可以应用根据本发明的实施方式的方法、尤其是根据图1所示实施方式的方法。与图2A和2B中功能相同的部件被标以相同的附图标记并且以下不再赘述。
[0062]在图3所示的交通状况中，机动车I也沿借助箭头A示意示出的行驶方向在道路22的第一车道21上行驶。沿机动车I的行驶方向在机动车I前面具有交叉路口 24，其中具有车道26和27的道路25与道路22交汇。
[0063]在所示的交通状况中，机动车I的驾驶员打算从道路22的第一车道21转换到道路25的车道26上，并且通过操作机动车I相应的行驶方向指示器28发出信号。处于道路25的车道26上的在机动车I的至少一个传感器13的检测区域24以外的物体在此无法被所述至少一个传感器13探测到并且用于进一步的数据处理。因此在该情况下，借助机动车I的通信装置4这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置内的地图数据的数据组，使得被调取的数据组包含至少部分含有道路25的周围环境5的至少一个部分区域的地图数据。由此，例如包含在地图数据中的交通标志38形式的物体6可以被分类为位置固定物体，并且在物体6被机动车I的至少一个传感器13检测到之前，已经可以将包含在在被调取的数据组的地图数据中的关于被分类为位置固定物体6的数据传输给机动车I的至少一个接口。
[0064]图4不出根据本发明一种实施方式的在图2A和图3中所不的机动车I。与前述附图中功能相同的部件被标以相同的附图标记并且以下不再赘述。出于直观性原因，机动车I在图4中仅示意示出。
[0065]机动车I在所示的实施方式中具有位置检测装置2，该位置检测装置2被设计用于检测机动车I的当前位置。所述位置检测装置2在所示的实施方式中是机动车I的导航系统29的组成部件。
[0066]此外，机动车I还具有通信装置4，该通信装置4设计用于这样调取保存在示意示出的车辆外部存储装置3中的地图数据的数据组，使得被调取的数据组包含含有机动车I的被检测到的当前位置的周围环境的至少一个部分区域的地图数据。车辆外部的存储装置3在此例如是服务器30的组成部件。通信装置4在此通过信号线路32与包含位置检测装置2的导航系统29相连接，并且该通信装置4在所示的实施方式中包括移动无线电通信装置17，借此所述移动无线电通信装置可以从服务器30中调取保存在车辆外部的存储装置3内的地图数据。为此，移动无线电通信装置17通过在图4中未详细示出的基站将相应的请求传送给服务器30，该请求包含机动车I的被检测到的当前位置。
[0067]此外，机动车I还具有分类装置8，该分类装置8被设计用于将包含在被调取的数据组的地图数据中的物体分类为位置固定物体和移动物体。分类装置8为此通过信号线路33与通信装置4相连接，并且在所示的实施方式中该分类装置8具有图像分析单元12，该图像分析单元12被设计用于通过对包含在被调取的数据组的地图数据内的图像数据进行图像分析而将包含在被调取的数据组的地图数据中的物体进行分类。
[0068]此外，机动车I还具有传输装置16，该传输装置16被设计用于将包含在被调取的数据组的地图数据中的关于被分类为位置固定物体的数据传输至机动车I的至少一个接口 9，其中，接口 9在所示的实施方式中是机动车I的至少一个驾驶员辅助系统15的组成部件。传输装置16为此通过信号线路34与分类装置8且通过信号线路35与接口 9相连接。
[0069]驾驶员辅助系统15例如被设计为交通标志识别系统或防偏驶辅助系统并且通过信号线路36与机动车I的至少一个传感器13相连接。此外，驾驶员辅助系统15在所示实施方式中还具有单元31，其中，单元31被设计用于基于借助位置检测装置2检测到的机动车I的当前位置和包含在地图数据中的关于被分类为位置固定物体的位置数据，确定被分类为位置固定的物体相对于机动车I的当前位置。此外，单元31被设计用于基于由至少一个传感器13检测到的数据确定借助至少一个传感器13测取到的物体相对于机动车I的当前位置。此外，单元31还被设计用于比较基于由至少一个传感器13检测到的物体当前位置与基于包含在地图数据内的位置数据所确定的被分类为位置固定物体的当前位置。
[0070]此外，机动车I在所示实施方式中还具有计算单元18和计算机可读的介质19，其中，在计算机可读的介质19上存储有计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算单元18上运行时，该计算机程序产品引导计算单元18借助在此所述的元件执行结合方法的实施方式所述的步骤、尤其是图1所示的实施方式的步骤。为此，计算单元18以未详细示出的方式直接或间接地与相应的元件相连接。
[0071]虽然在上述说明中示出了至少一个示例性实施方式，但是仍然可以产生大量变化和修改。所示的实施方式仅仅作为一个例子，并且绝不以任何形式限制本发明的保护范围、应用可能性和配置。通过前述说明更多地是向本领域技术人员提供一种用于实现至少一个示例性实施方式的技术教导，其中，只要不脱离权利要求书及其等同技术方案的保护范围，便可以对示例性实施方式中所述的元件在功能和布置方面进行各种改变。
[0072]附图标记列表
[0073]I 机动车
[0074]2 位置检测装置
[0075]3 存储装置
[0076]4 通信装置
[0077]5 周围环境
[0078]6 物体
[0079]7 物体
[0080]8 分类装置
[0081]9 接口
[0082]10地图数据
[0083]11图像数据
[0084]12图像分析单元
[0085]13传感器
[0086]14检测区域
[0087]15驾驶员辅助系统
[0088]16传输装置
[0089]17移动无线电通信装置
[0090]18计算单元
[0091]19 介质
[0092]20机动车
[0093]21 车道
[0094]22 道路
[0095]23 车道
[0096]24交叉路口
[0097]25 道路
[0098]26 车道
[0099]27 车道
[0100]28行驶方向指示器
[0101]29导航系统
[0102]30传感器
[0103]31单元
[0104]32信号线路
[0105]33信号线路
[0106]34信号线路
[0107]35信号线路
[0108]36信号线路
[0109]37道路标记
[0110]38交通标志
[0111]39机动车
[0112]40步骤
[0113]50步骤
[0114]60步骤
[0115]70步骤
[0116]80步骤
[0117]90步骤
[0118]100步骤
[0119]A箭头。
【权利要求】
1.一种运行机动车(I)的方法，其中，所述方法具有如下步骤: -借助布置在所述机动车(I)内的位置检测装置(2)，检测所述机动车(I)的当前位置， -借助布置在所述机动车(I)内的通信装置(4)，这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置⑶内的地图数据(10)的数据组，使得被调取的数据组包含含有被检测到的所述机动车(I)的当前位置的周围环境(5)的至少一个部分区域的地图数据(10)， -借助布置在所述机动车(I)内的分类装置(8)，将包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的物体出、7)分类为位置固定物体(6)和移动物体(7)， -将包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的关于被分类为位置固定物体(6)的数据传输至所述机动车(I)的至少一个接口(9)。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被调取的数据组的地图数据(10)包括借助至少一个光学摄像头所拍摄的图像的图像数据(11)，并且其中，对包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的物体出、7)的分类包括借助布置在所述机动车(I)内的图像分析单元(12)对图像数据(11)的图像分析。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还检测所述机动车(I)的预计行驶路线，并且其中，如此调取数据组，使得被调取的数据组包含检测到的所述机动车(I)的预计行驶路线的至少一个部分区域的地图数据(10)。
4.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，还检测在被调取的数据组的地图数据(10)内所包含的关于被分类为位置固定物体￠)的数据是否包含被分类为位置固定物体(6)的至少一个物体￠)的位置数据，并且其中，如果检测到数据包含被分类为位置固定物体(6)的至少一个物体(6)的位置数据，则对包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的数据的传输也包括对被分类为位置固定物体(6)的至少一个物体(6)的位置数据的传输。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，基于检测到的所述机动车(I)的当前位置和所述至少一个物体￠)的位置数据，确定所述至少一个物体(6)相对于所述机动车(I)的当前位置。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机动车(I)还具有至少一个传感器(13)，其中，所述至少一个传感器(13)被设计用于在设定的检测区域(14)内测取物体，并且其中，还基于由所述至少一个传感器(13)检测到的数据分别确定借助所述至少一个传感器(13)测取到的物体(6、7)相对于所述机动车(I)的当前位置。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，将基于由所述至少一个传感器(13)检测到的数据所确定的、借助所述至少一个传感器(13)测取到的物体(6、7)的当前位置与基于包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的位置数据所确定的、被分类为位置固定物体(6)的当前位置进行比较。
8.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，不将包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的关于被分类为移动物体(7)的数据传输至所述机动车(I)的至少一个接口(9)。
9.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的关于被分类为位置固定物体￠)的数据的传输包括将数据传输至所述机动车(I)的至少一个驾驶员辅助系统(15)。
10.一种机动车，具有 -位置检测装置(2)，其设计用于检测所述机动车(I)的当前位置， -通信装置(4)，其设计用于这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置(3)内的地图数据(10)的数据组，使得被调取的数据组包含含有被检测到的所述机动车(I)的当前位置的周围环境(5)的至少一个部分区域的地图数据(10)， -分类装置(8)，其设计用于将包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的物体(6、7)分类为位置固定物体(6)和移动物体(7)， -传输装置(16)，其设计用于将包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的关于被分类为位置固定物体￠)的数据传输至所述机动车(I)的至少一个接口(9)。
11.如权利要求10所述的机动车，其特征在于，所述至少一个通信装置(4)包含移动无线电通信装置(17)。
12.如权利要求10或11所述的机动车，其特征在于，所述机动车还具有图像分析单元(12)，所述图像分析单元(12)设计用于借助对包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的图像数据(11)的图像分析实现对包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的物体(6、7)的分类。
13.如权利要求10至12之一所述的机动车，其特征在于，所述传输装置(16)设计用于将包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的关于被分类为位置固定物体￠)的数据传输至所述机动车(I)的至少一个驾驶员辅助系统(15)。
14.一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在机动车(I)的计算单元(18)上运行时，所述计算机程序产品引导所述计算单元(18)执行如下步骤: -借助布置在所述机动车(I)内的位置检测装置(2)，检测所述机动车(I)的当前位置， -借助布置在所述机动车(I)内的通信装置(4)，这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置⑶内的地图数据(10)的数据组，使得被调取的数据组包含含有被检测到的所述机动车(I)的当前位置的周围环境(5)的至少一个部分区域的地图数据(10)， -借助布置在所述机动车(I)内的分类装置(8)，将包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的物体出、7)分类为位置固定物体￠)和移动物体(7)， -将包含在被调取的数据组的地图数据(10)内的关于被分类为位置固定物体(6)的数据传输至所述机动车(I)的至少一个接口(9)。
15.一种计算机可读的介质，在所述介质上存储有根据权利要求14所述的计算机程序女口广叩ο
16.一种运行机动车的设备，其具有 -用于借助布置在所述机动车内的位置检测装置检测所述机动车的当前位置的装置， -用于借助布置在所述机动车内的通信装置这样调取保存在至少一个车辆外部的存储装置内的地图数据的数据组的装置，使得被调取的数据组包含含有被检测到的机动车当前位置的周围环境的至少一个部分区域的地图数据， -用于借助布置在所述机动车内的分类装置将包含在被调取的数据组的地图数据内的物体分类为位置固定物体和移动物体的装置，和 -用于将包含在被调取的数据组的地图数据内的关于被分类为位置固定物体的数据传输至所述机动车的至少一个接口的装置。
17.如权利要求16所述的设备，其特征在于，所述被调取的数据组的地图数据包括借助至少一个光学摄像头所拍摄的图像的图像数据，并且其中，对包含在被调取的数据组的地图数据内的物体的分类包括借助布置在所述机动车内的图像分析单元对图像数据的图像分析。
18.如权利要求16或17所述的设备，其特征在于，所述设备还具有用于检测所述机动车的预计行驶路线的装置，并且其中，如此调取数据组，使得被调取的数据组包含检测到的机动车的预计行驶路线的至少一个部分区域的地图数据。
19.如权利要求16至18之一所述的设备，其特征在于，所述设备还具有一种装置，该装置用于检测在被调取的数据组的地图数据内所包含的关于被分类为位置固定物体的数据是否包含被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据，并且其中，如果检测到数据中包含被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据，则对包含在被调取的数据组的地图数据内的数据的传输也包括对被分类为位置固定物体的至少一个物体的位置数据的传输。
20.如权利要求19所述的设备，其特征在于，基于检测到的所述机动车的当前位置和所述至少一个物体的位置数据，确定所述至少一个物体相对于所述机动车的当前位置。
【文档编号】G08G1/0967GK104296756SQ201410335999
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年7月15日 优先权日:2013年7月18日
【发明者】J.菲尔, H.施蒂宾 申请人:通用汽车环球科技运作有限责任公司