遥控器、可移动平台、可移动平台系统及无人飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型设及可移动平台，特别设及一种用于承载相机的可移动平台、用于控 制可移动平台及相机的遥控器、可移动平台系统及具有该可移动平台的无人飞行器。
【背景技术】
[0002] 目前，为了提高相机拍摄的方便性，用于承载相机的可移动平台已经较普遍的使 用。在进行目标物的拍摄时，通常需要调整可移动平台的姿态W便于相机朝向目标物，同时 还需要对相机进行对焦/调焦，W便获取清晰的图像。目前，对可移动平台的调整需要通过 单独的遥控器进行控制，对相机进行调焦需要通过单独的跟焦器遥控器对设置于可移动平 台上的作为相机辅助设备的跟焦器进行遥控，控制跟焦器对相机进行对焦。因此，目前可移 动平台调整和相机调节需要两个操作员使用对应的遥控器进行控制，或者需要一个操作员 同时使用两个遥控器来兼顾可移动平台和跟焦器的控制，造成了操作的负担。 【实用新型内容】
[0003] 有鉴于此，有必要有提出一种可移动平台、遥控器、可移动平台系统及无人飞行 器，使用一个遥控器即可同时控制可移动平台调整和负载调节，W解决上述问题。
[0004] -种可移动平台，包括负载、负载调节件W及信号转换元件。所述信号转换元件与 所述负载调节件连接，用于将遥控器发送的位置偏移量信号映射为包括方向和/或速度的 电机控制信号，并发送所述电机控制信号至所述负载调节件，使得所述负载调节件响应所 述电机控制信号对负载进行调节。
[0005] 进一步的，所述负载为相机模组，所述负载调节件为跟焦器。
[0006] 进一步的，所述遥控器发送的位置偏移量信号为带符号及偏移量的位置偏移量信 号。
[0007] 进一步的，所述相机模组包括对焦环W及镜头，所述跟焦器包括电机，所述电机与 对焦环禪接，所述电机用于在电机控制信号的控制下转动而带动所述对焦环转动，W对镜 头进行调焦。
[0008] 进一步的，所述电机控制信号用于控制所述跟焦器中的电机W相应的速度朝相应 的方向转动，从而驱动相机模组的对焦环进行相应的转动，从而对镜头进行调焦。
[0009] 进一步的，所述信号转换元件根据预设的定义有所述调焦信号与电机控制信号的 对应关系的映射表确定所述调焦信号所映射的电机控制信号。
[0010] 进一步的，所述预设的定义有所述位置偏移量信号与电机控制信号的对应关系映 射表包括所述位置偏移量信号中的符号与所述电机控制信号中的方向的对应关系，W及所 述位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中的速度的对应关系。
[OOW 进一步的，位置偏移量信号中的符号V'对应的方向为顺时针方向，符号对应 的方向为逆时针方向；位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中的速度正相关。 [0012]进一步的，所述信号转换元件在接收到调焦信号后，根据所述映射表W及位置偏 移量信号中的符号及偏移量，确定符号及偏移量对应的方向和速度而生成包括所述方向和 速度的电机控制信号。
[0013] 进一步的，所述对焦环的转动速度及方向与电机的转动速度及方向相关。
[0014] 进一步的，所述映射表存储于所述信号转换元件中，所述信号转换元件还用于响 应用户的设定而修改所述映射表中定义的对应关系。
[0015] 进一步的，所述信号转换元件为单片机、数字信号处理器或微控制器。
[0016] 进一步的，所述可移动平台为手持式、机载式或装载于无人飞行器上的可移动平 台。
[0017] 进一步的，所述通信元件包括高频无线电收发器、WIFI模组、蓝牙模组中的至少一 个。
[0018] 进一步的，所述通信元件设置于所述可移动平台的支架上或负载上。
[0019] 进一步的，所述信号转换元件设置于所述可移动平台的支架上或负载上。
[0020] -种遥控器，包括遥控器本体及用于控制安装有负载的可移动平台进行姿态调整 的可移动平台控制组件，其中，所述遥控器还包括负载调节输入元件W及信号生成元件。所 述负载调节输入元件用于响应用户操作而产生相应的输入信号。所述信号生成元件用于对 负载调节输入元件的输入信号进行编码而产生用于控制可移动平台的负载进行调节的位 置偏移量信号。
[0021] 进一步的，所述负载为相机模组，所述负载调节输入元件用于产生对所述相机模 组进行调焦的输入信号。
[0022] 进一步的，所述负载调节输入元件设置于所述遥控器本体上，且所述信号生成元 件设置于所述遥控器本体内部。
[0023] 进一步的，所述负载调节输入元件为拨轮电位器。
[0024] 进一步的，所述负载调节输入元件可拆卸地设置于所述遥控器本体上。
[0025] 进一步的，所述信号生成元件和所述负载调节输入元件集成为一体。
[0026] 进一步的，所述负载调节输入元件为可旋转元件。
[0027] 进一步的，所述信号生成元件生成的位置偏移量信号为带符号及偏移量的位置偏 移量信号。
[0028] 进一步的，所述负载调节输入元件在旋转至不同位置时产生具有不同电参数值的 输入信号，所述信号生成元件根据负载调节输入元件产生的电参数值的变化趋势确定符号 的正负，并根据电参数值的变化幅度确定偏移量，从而生成具有相应符号及偏移量的位置 偏移量信号。
[0029] 进一步的，所述电参数值为电压值、电流值或电阻值，当负载调节输入元件朝不同 的方向旋转至不同位置时，所述电压值、电流值或电阻值相应变大或变小一定的幅度。
[0030] 进一步的，所述通信元件包括高频无线电收发器、WIFI模组、蓝牙模组中的至少一 个。
[0031] -种可移动平台系统，包括可移动平台及遥控器，所述遥控器向所述可移动平台 发送控制信号W控制所述可移动平台及可移动平台上的负载。所述可移动平台包括负载、 负载调节件W及信号转换元件。所述信号转换元件与所述负载调节件连接，用于将遥控器 发送的位置偏移量信号映射为包括方向和/或速度的电机控制信号，并发送所述电机控制 信号至所述负载调节件，使得所述负载调节件响应所述电机控制信号对负载进行调节。所 述多功能控制器包括用于控制安装有相机模组的可移动平台进行姿态调整的可移动平台 控制组件，其中，所述遥控器还包括负载调节输入元件W及信号生成元件。所述负载调节输 入元件用于响应用户操作而产生相应的输入信号。所述信号生成元件用于对负载调节输入 元件的输入信号进行编码而产生用于控制可移动平台的负载进行调节的位置偏移量信号。
[0032] 进一步的，所述负载为相机模组，所述负载调节件为跟焦器。
[0033] 进一步的，所述遥控器发送的位置偏移量信号为带符号及偏移量的位置偏移量信 号。
[0034] 进一步的，所述相机模组包括对焦环W及镜头，所述跟焦器包括电机，所述电机与 对焦环禪接，所述电机用于在电机控制信号的控制下转动而带动所述对焦环转动，W对镜 头进行调焦。
[0035] 进一步的，所述电机控制信号用于控制所述跟焦器中的电机W相应的速度朝相应 的方向转动，从而驱动相机模组的对焦环进行相应的转动，从而对镜头进行调焦。
[0036] 进一步的，所述信号转换元件根据预设的定义有所述调焦信号与电机控制信号的 对应关系的映射表确定所述调焦信号所映射的电机控制信号。
[0037] 进一步的，所述预设的定义有所述位置偏移量信号与电机控制信号的对应关系映 射表包括所述位置偏移量信号中的符号与所述电机控制信号中的方向的对应关系，W及所 述位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中的速度的对应关系。
[0038] 进一步的，位置偏移量信号中的符号V'对应的方向为顺时针方向，符号对应 的方向为逆时针方向；位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中的速度正相关。
[0039] 进一步的，所述信号转换元件在接收到调焦信号后，根据所述映射表W及位置偏 移量信号中的符号及偏移量，确定符号及偏移量对应的方向和速度而生成包括所述方向和 速度的电机控制信号。
[0040] 进一步的，所述对焦环的转动速度及方向与电机的转动速度及方向相关。
[0041] 进一步的，所述映射表存储于所述信号转换元件中，所述信号转换元件还用于响 应用户的设定而修改所述映射表中定义的对应关系。
[0042] 进一步的，所述信号转换元件为单片机、数字信号处理器或微控制器。
[0043] 进一步的，所述可移动平台为手持式、机载式或装载于无人飞行器上的可移动平 台。
[0044] 进一步的，所述通信元件包括高频无线电收发器、WIFI模组、蓝牙模组中的至少一 个。
[0045] 进一步的，所述通信元件设置于所述可移动平台的支架上或负载上。
[0046] 进一步的，所述信号转换元件设置于所述可移动平台的支架上或负载上。
[0047] 进一步的，所述负载调节输入元件用于产生对所述相机模组进行调焦的输入信 号。
[0048] 进一步的，所述负载调节输入元件设置于所述遥控器本体上，且所述信号生成元 件设置于所述遥控器本体内部。
[0049] 进一步的，所述负载调节输入元件为拨轮电位器。
[0050] 进一步的，所述负载调节输入元件可拆卸地设置于所述遥控器本体上。
[0051 ]进一步的，所述信号生成元件和所述负载调节输入元件集成为一体。
[0052] 进一步的，所述负载调节输入元件为可旋转元件。
[0053] 进一步的，所述信号生成元件生成的位置偏移量信号为带符号及偏移量的位置偏 移量信号。
[0054] 进一步的，所述负载调节输入元件在旋转至不同位置时产生具有不同电参数值的 输入信号，所述信号生成元件根据负载调节输入元件产生的电参数值的变化趋势确定符号 的正负，并根据电参数值的变化幅度确定偏移量，从而生成具有相应符号及偏移量的位置 偏移量信号。
[0055] 进一步的，所述电参数值为电压值、电流值或电阻值，当负载调节输入元件朝不同 的方向旋转至不同位置时，所述电压值、电流值或电阻值相应变大或变小一定的幅度。
[0056] -种无人飞行器，包括可移动平台，所述可移动平台包括支架W及安装于支架上 的负载W及负载调节件，其中，所述可移动平台还包括信号转换元件。所述信号转换元件与 所述负载调节件连接，用于将遥控器发送的位置偏移量信号映射为包括方向和/或速度的 电机控制信号，并发送所述电机控制信号至所述负载调节件，使得所述负载调节件响应所 述电机控制信号对负载进行调节。
[0057] 进一步的，所述负载为相机模组，所述负载调节件为跟焦器。
[0058] 进一步的，所述遥控器发送的位置偏移量信号为带符号及偏移量的位置偏移量信 号。
[0059] 进一步的，所述相机模组包括对焦环W及镜头，所述跟焦器包括电机，所述电机与 对焦环禪接，所述电机用于在电机控制信号的控制下转动而带动所述对焦环转动，W对镜 头进行调焦。
[0060] 进一步的，所述电机控制信号用于控制所述跟焦器中的电机W相应的速度朝相应 的方向转动，从而驱动相机模组的对焦环进行相应的转动，从而对镜头进行调焦。
[0061] 进一步的，所述信号转换元件根据预设的定义有所述调焦信号与电机控制信号的 对应关系的映射表确定所述调焦信号所映射的电机控制信号。
[0062] 进一步的，所述预设的定义有所述位置偏移量信号与电机控制信号的对应关系映 射表包括所述位置偏移量信号中的符号与所述电机控制信号中的方向的对应关系，W及所 述位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中的速度的对应关系。
[0063] 进一步的，位置偏移量信号中的符号V'对应的方向为顺时针方向，符号对应 的方向为逆时针方向；位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中的速度正相关。
[0064] 进一步的，所述信号转换元件在接收到调焦信号后，根据所述映射表W及位置偏 移量信号中的符号及偏移量，确定符号及偏移量对应的方向和速度而生成包括所述方向和 速度的电机控制信号。
[0065] 进一步的，所述对焦环的转动速度及方向与电机的转动速度及方向相关。
[0066] 进一步的，所述映射表存储于所述信号转换元件中，所述信号转换元件还用于响 应用户的设定而修改所述映射表中定义的对应关系。
[0067] 进一步的，所述信号转换元件为单片机、数字信号处理器或微控制器。
[0068] 进一步的，所述可移动平台为手持式、机载式或装载于无人飞行器上的可移动平 台。
[0069] 进一步的，所述通信元件包括高频无线电收发器、WIFI模组、蓝牙模组中的至少一 个。
[0070] 进一步的，所述通信元件设置于所述可移动平台的支架上或负载上。
[0071] 进一步的，所述信号转换元件设置于所述可移动平台的支架上或负载上。
[0072] 本实用新型可用一个遥控器即可同时控制可移动平台的姿态调整W及控制可移 动平台上的相机模组的调焦，极大地方便了操作员的操作。
【附图说明】
[0073] 图1为本实用新型一实施例中的包括可移动平台和遥控器的可移动平台系统的示 意图。
[0074] 图2为本实用新型一实施例中的可移动平台和遥控器的功能模块图。
[0075] 图3为本实用新型一实施例中的可移动平台上的跟焦器及相机模组的结构框图。
[0076] 图4为本实用新型一实施例中的映射表的示意图。
[0077] 图5为本实用新型一实施例中的可移动平台控制方法的流程图。
[0078] 主要元件符号说明 「nn~?n 1
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【具体实施方式】
[0081]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0082] 请参阅图1，为本实用新型一实施例中的可移动平台系统100的示意图。该可移动 平台系统100包括可移动平台1及遥控器2。可移动平台1包括但不限于支架10、安装于支架 10上的负载11W及负载调节件12。负载调节件12与负载11连接，用于对负载11进行调节。所 述遥控器2向所述可移动平台1发送控制信号W控制所述可移动平台1及可移动平台上的负 载11。图1中所示的负载调节件跟焦器102与可移动平台的关系可为控制过程关系，也可为 实际的物理连接关系。所述遥控器2具有负载调节输入元件21，该负载调节输入元件21用于 供用户操作而产生相应的输入信号。该遥控器2响应负载调节输入元件21的输入信号而产 生位置偏移量信号，并将该位置偏移量信号发送至可移动平台1，可移动平台1将该位置偏 移量信号映射为包括方向和/或速度的电机控制信号，并发送所述电机控制信号至所述负 载调节件12,使得所述负载调节件12响应所述电机控制信号对负载11进行调节。
[0083] 请一并参阅图2,为可移动平台系统100的功能模块图。在本实施方式中，所述负载 11为相机模组101，所述负载调节件12为跟焦器102。该遥控器2包括该负载调节输入元件 21、可移动平台控制组件22、信号生成元件23W及通信元件24。
[0084] 该控制组件22用于控制可移动平台1进行姿态的调整，W将所述相机模组101调整 到适合拍摄的角度及/或位置，使得所述相机模组101朝向待拍摄的目标。其中，控制组件22 所包括的软硬件结构与现有的遥控器用于控制可移动平台1的结构大致相同。
[0085] 该信号生成元件23连接于该负载调节输入元件21及该通信元件24之间，用于对负 载调节输入元件21的输入信号进行编码而产生位置偏移量信号。其中，该位置偏移量信号 包括正负符号及偏移量。
[0086] 在一实施例中，该负载调节输入元件21具体为拨轮电位器，用于在旋转至不同位 置时产生具有不同电参数值的输入信号，该电参数值可为电压值、电流值或电阻值等。具体 的，当拨轮电位器朝不同的方向旋转至不同位置时，导致电压值、电流值或电阻值等参数值 相应变大或变小一定的幅度，该信号生成元件23根据拨轮电位器产生的电参数值的变化趋 势确定符号的正负，并根据电参数值的变化幅度确定偏移量，从而生成具有相应符号及偏 移量的位置偏移量信号。例如，当电压值、电流值或电阻值等参数值变大时，该信号生成元 件23确定符号为正( + )，当电压值、电流值或电阻值等参数值变小时，该信号生成元件23确 定符号为负(-)。
[0087] 本实施方式中，所述负载调节输入元件21为设置于所述遥控器2-侧的电位计拨 轮，可W理解，也可为设置于所述遥控器2上的可供输入的触控板等其输入结构。
[0088] 该通信元件24为无线通信元件，通过无线的方式将该位置偏移量信号发送至可移 动平台1。该通信元件24可包括高频无线电收发器、WIFI模组、蓝牙模组中的至少一个。可W 理解，所述通信元件24也可W为有线的通信元件。
[0089] 其中，在所述负载调节输入元件21设置于所述遥控器本体上，且所述信号生成元 件23设置于所述遥控器本体内部。在一实施方式中，所述负载调节输入元件21为可拆卸地 设置于所述遥控器本体上。所述信号生成元件23和所述负载调节输入元件21可集成为一体 或为两个物理上分离的元件。具体地，如所述信号生成元件23为跟焦器遥控器，其通过卡接 等方式安装于遥控器2上，从而允许一个使用者操控遥控器及操控所述跟焦器遥控器， 也可W允许将所述跟焦器遥控器从遥控器2上拆下，W便两个使用者分别操作遥控器2和跟 焦器遥控器，提高使用灵活性。
[0090] 在一实施方式中，所述负载调节输入元件21可为不限于拨轮电位器的其他可旋转 元件，如摇杆等结构;可W理解，也可为滑动元件或其他可调节元件。
[0091] 如图2所示，该可移动平台1还包括通信元件13W及信号转换元件14。
[0092] 该通信元件13用于接收遥控器2的通信元件24发射的位置偏移量信号并传送给信 号转换元件14。该通信元件13同样为无线通信元件，包括高频无线电收发器、WIFI模组、蓝 牙模组中的至少一个。其中该高频无线电收发器使用的无线网络为2.4G网络或5.8G网络。 从而，遥控器2的通信元件24与可移动平台1的通信元件13可通过2.4G网络、5.8G网络、 WIFI、蓝牙等方式中的至少一个进行通信。该信号转换元件14与该通信元件13及该跟焦器 102连接，用于将该位置偏移量信号映射为包括方向和/或速度的电机控制信号，并发送该 电机控制信号至该跟焦器102,通过该电机控制信号控制跟焦器102对相机模组101进行调 焦。
[0093] 其中，所述通信元件13设置于所述可移动平台1的支架10上或负载11上。所述信号 转换元件14也可设置于所述可移动平台1的支架10上或负载11上。其中，在一实施方式中， 所述通信元件13与信号转换元件14均设置于支架10上，所述遥控器2产生的位置偏移量信 号为发送给位于支架10上的通信元件13,再由支架10上的信号转换元件14转换为电机控制 信号后发送给跟焦器102。在另一实施方式中，所述通信元件13与信号转换元件14均设置于 负载11上，所述遥控器2产生的位置偏移量信号为发送给位于负载11上的通信元件13,再由 负载11上的信号转换元件14转换为电机控制信号后发送给跟焦器102。在另一实施方式中， 所述通信元件13设置于负载11上，所述信号转换元件14设置于支架10上，所述遥控器2产生 的位置偏移量信号为发送给位于负载11上的通信元件13,再由支架10上的信号转换元件14 转换为电机控制信号后发送给跟焦器102。在再一实施方式中，所述通信元件13设置于支架 10上，所述信号转换元件14设置于负载11上，所述遥控器2产生的位置偏移量信号为发送给 位于支架10上的通信元件13,再由负载11上的信号转换元件14转换为电机控制信号后发送 给跟焦器102。
[0094] 请一并参阅图3,为相机模组101与跟焦器102的结构框图。该相机模组101包括对 焦环111W及镜头112。该跟焦器102包括电机121W及跟焦环122。该跟焦环122与相机模组 101的对焦环111晒合。该电机121与跟焦环122固定连接，该电机121在电机控制信号的控制 下转动而带动该跟焦环122转动，进而带动与跟焦环122晒合的对焦环111转动，W对镜头 112进行调焦。其中，该相机模组101可为照相机、摄像机、摄像头等。
[0095] 请一并参阅图4,所示为预设的位置偏移量信号与电机控制信号的对应关系的映 射表Tl的示意图。其中，该映射表Tl定义了该位置偏移量信号与电机控制信号的对应关系。 在本实施例中，该信号转换元件14为根据该映射表Tl确定该位置偏移量信号所映射的电机 控制信号。该电机控制信号为控制电机121朝对应的方向W对应的速度转动。
[0096] 具体的，映射表Tl中定义了该位置偏移量信号中的符号与该电机控制信号中的方 向的对应关系，W及定义了该位置偏移量信号中的偏移量与该电机控制信号中的速度的对 应关系。
[0097] 具体的，如图4所示，该符号V'对应的方向为顺时针方向，该符号"-"对应的方向 为逆时针方向。偏移量与该电机控制信号中的速度正相关，当偏移量越大，对应的该电机控 制信号中的速度也越大。例如，偏移量为1，速度为1mm/s(毫米每秒），偏移量为2，速度为 2mm/s。显然，图4所示仅仅为一个示例，在其他实施例中，该符号V'对应的方向也可为逆时 针方向，符号对应的方向为顺时针方向，偏移量和速度的值及相互的对应关系可为其他 合适的选择。
[0098] 该信号转换元件14在接收到位置偏移量信号后，根据该映射表Tl W及位置偏移量 信号中的符号及偏移量，确定符号及偏移量对应的方向和速度而生成包括该方向和/或速 度的电机控制信号，通过该电机控制信号控制该跟焦器102中的电机121W相应的速度朝相 应的方向转动，从而驱动相机模组101的对焦环111进行相应的转动，从而对镜头112进行调 焦。
[0099] 其中，该对焦环111的转动速度及方向与电机121的转动速度及方向相关。例如，该 对焦环111的转动速度及方向与电机121的转动速度及方向均可相同，或者该对焦环111的 方向与电机121的方向相反，且转动速度与电机121的转动速度呈特定比例。
[0100] 在本实施例中，通过所述遥控器2,可用于控制可移动平台1进行姿态调整，W及控 制对安装于可移动平台1上的相机模组101进行调焦，大大简化了操作。
[0101] 进一步的，由于可控制该对焦环111转动的速度为一较小的值，例如Imm/s或更小， 从而可实现对相机模组101的精细调节。
[0102] 其中，该信号转换元件14可为单片机、数字信号处理器、微控制器等。该映射表Tl 可存储于该信号转换元件14中，该信号转换元件14并可响应用户的设定而修改该映射表 Tl。例如，该信号转换元件14可响应用户的设定更改偏移量对应的速度，即同样的偏移量对 应更大的速度或更小的速度，从而提高或降低该负载调节输入元件21的灵敏度。
[0103] 在本实施例中，所述可移动平台1为安装于该无人飞行器上的机载可移动平台。在 其他实施例中，所述可移动平台1可为手持式、车载式等，可挂载在任何生物体和/或非生物 体上。
[0104] 可W理解，所述负载11也可为激光扫描仪、探测仪等设备，所述负载调节件12用于 调节所述负载11的方向、速度等参数。
[0105] 图5是本实用新型一实施例的可移动平台控制方法的流程图。所述方法包括如下 步骤：
[0106] 步骤501，负载调节输入元件21响应用户的操作产生输入信号。
[0107] 步骤502,遥控器2的信号生成元件23对该负载调节输入元件21的输入信号进行编 码而产生位置偏移量信号。其中，该位置偏移量信号包括正负符号及偏移量。
[0108] 步骤503,可移动平台1的通信元件13接收遥控器2的通信元件24发射的位置偏移 量信号。具体的，所述通信元件13位于所述可移动平台1的支架10或所述负载11上，步骤503 具体为:通过所述可移动平台1的支架10或所述负载11上的通信元件13接收所述位置偏移 量信号。
[0109] 步骤505,信号转换元件14将该位置偏移量信号映射为包括方向和/或速度的电机 控制信号。具体的，该信号转换元件14为根据映射表Tl确定该位置偏移量信号所映射的电 机控制信号，该映射表Tl定义了该位置偏移量信号与电机控制信号的对应关系。更具体的， 该映射表Tl中，该位置偏移量信号中的符号映射为该电机控制信号中的方向，该位置偏移 量信号中的偏移量映射为该电机控制信号中的速度，该信号转换元件14在接收到位置偏移 量信号后，根据该映射表Tl W及位置偏移量信号中的符号及偏移量，确定符号及偏移量对 应的方向和速度而生成包括该方向和速度的电机控制信号。
[0110] 步骤507,信号转换元件14将电机控制信号发送至该负载调节件12,控制负载调节 件12对负载11进行调节。具体的，所述负载调节件12为跟焦器102,所述负载11为相机模组 101，所述电机控制信号发送至该跟焦器102后，该跟焦器102中的电机121响应该电机控制 信号W该相应的速度朝相应的方向进行转动，进而带动相机模组101中与跟焦环122晒合的 对焦环111转动，W对相机模组101的镜头112进行调焦。具体的，所述信号转换元件14位于 所述可移动平台1的支架10或所述负载11上，步骤507具体为:位于所述可移动平台1的支架 10或所述负载11上的信号转换元件14将所述电机控制信号发送给所述负载调节输入元件 12W对所述负载11进行调节。
[0111] 最后应说明的是，W上实施例仅用W说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管 参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可W对 本实用新型的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范 围。
【主权项】
1. 一种可移动平台，包括负载以及负载调节件，其特征在于，所述可移动平台还包括： 信号转换元件，与所述负载调节件连接，用于将遥控器发送的位置偏移量信号映射为 包括方向和/或速度的电机控制信号，并发送所述电机控制信号至所述负载调节件，使得所 述负载调节件响应所述电机控制信号对负载进行调节。2. 如权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述负载为相机模组，所述负载调节 件为跟焦器。3. 如权利要求2所述的可移动平台，其特征在于，所述遥控器发送的位置偏移量信号为 带符号及偏移量的位置偏移量信号。4. 如权利要求3所述的可移动平台，其特征在于，所述相机模组包括对焦环以及镜头， 所述跟焦器包括电机，所述电机与对焦环耦接，所述电机用于在电机控制信号的控制下转 动而带动所述对焦环转动，以对镜头进行调焦。5. 如权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，所述电机控制信号用于控制所述跟焦 器中的电机以相应的速度朝相应的方向转动，从而驱动相机模组的对焦环进行相应的转 动，从而对镜头进行调焦。6. 如权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，所述信号转换元件根据预设的定义有 所述调焦信号与电机控制信号的对应关系的映射表确定所述调焦信号所映射的电机控制 信号。7. 如权利要求6所述的可移动平台，其特征在于，所述预设的定义有所述位置偏移量信 号与电机控制信号的对应关系映射表包括所述位置偏移量信号中的符号与所述电机控制 信号中的方向的对应关系，以及所述位置偏移量信号中的偏移量与所述电机控制信号中的 速度的对应关系。8. 如权利要求7所述的可移动平台，其特征在于，位置偏移量信号中的符号"+"对应的 方向为顺时针方向，符号对应的方向为逆时针方向；位置偏移量信号中的偏移量与所述 电机控制信号中的速度正相关。9. 如权利要求6所述的可移动平台，其特征在于，所述信号转换元件在接收到调焦信 号后，根据所述映射表以及位置偏移量信号中的符号及偏移量，确定符号及偏移量对应的 方向和速度而生成包括所述方向和速度的电机控制信号。10. 如权利要求5所述的可移动平台，其特征在于，所述对焦环的转动速度及方向与电 机的转动速度及方向相关。11. 如权利要求7所述的可移动平台，其特征在于，所述映射表存储于所述信号转换元 件中，所述信号转换元件还用于响应用户的设定而修改所述映射表中定义的对应关系。12. 如权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述信号转换元件为单片机、数字信 号处理器或微控制器。13. 如权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台为手持式、机载式或 装载于无人飞行器上的可移动平台。14. 如权利要求1所述的可移动平台，其特征在于:所述信号转换元件设置于所述可移 动平台的支架上或负载上。15. -种遥控器，包括遥控器本体及用于控制安装有负载的可移动平台进行姿态调整 的可移动平台控制组件，其特征在于，所述遥控器还包括： 负载调节输入元件，用于响应用户操作而产生相应的输入信号；以及 信号生成元件，用于对负载调节输入元件的输入信号进行编码而产生用于控制可移动 平台的负载进行调节的位置偏移量信号。16. 如权利要求15所述的遥控器，其特征在于:所述负载为相机模组，所述负载调节输 入元件用于产生对所述相机模组进行调焦的输入信号。17. 如权利要求16所述的遥控器，其特征在于:所述负载调节输入元件设置于所述遥控 器本体上，且所述信号生成元件设置于所述遥控器本体内部。18. 如权利要求17所述的遥控器，其特征在于:所述负载调节输入元件为拨轮电位器。19. 如权利要求16所述的遥控器，其特征在于:所述负载调节输入元件可拆卸地设置 于所述遥控器本体上。20. 如权利要求19所述的遥控器，其特征在于:所述信号生成元件和所述负载调节输入 元件集成为一体。21. 如权利要求19所述的遥控器，其特征在于:所述负载调节输入元件为可旋转元件。22. 如权利要求16或19所述的遥控器，其特征在于:所述信号生成元件生成的位置偏移 量信号为带符号及偏移量的位置偏移量信号。23. 如权利要求22所述的遥控器，其特征在于，所述负载调节输入元件在旋转至不同位 置时产生具有不同电参数值的输入信号，所述信号生成元件根据负载调节输入元件产生的 电参数值的变化趋势确定符号的正负，并根据电参数值的变化幅度确定偏移量，从而生成 具有相应符号及偏移量的位置偏移量信号。24. 如权利要求23所述的遥控器，其特征在于，所述电参数值为电压值、电流值或电阻 值，当负载调节输入元件朝不同的方向旋转至不同位置时，所述电压值、电流值或电阻值相 应变大或变小一定的幅度。25. -种可移动平台系统，包括如权利要求1-14中任一项所述的可移动平台和权利要 求15-24中任一项所述的遥控器，所述遥控器向所述可移动平台发送控制信号以控制所述 可移动平台及可移动平台上的负载。26. -种无人飞行器，包括如权利要求1-16中任一项所述的可移动平台。
【专利摘要】一种遥控器，包括遥控器本体及用于控制安装有负载的可移动平台进行姿态调整的可移动平台控制组件，其中，所述遥控器还包括负载调节输入元件，用于响应用户操作而产生相应的输入信号；以及信号生成元件，用于对负载调节输入元件的输入信号进行编码而产生用于控制可移动平台的负载进行调节的位置偏移量信号。本实用新型还提供一种可移动平台、可移动平台系统及无人飞行器。本实用新型仅用一个遥控器即可同时控制可移动平台的姿态调整以及控制可移动平台上的负载进行调节。
【IPC分类】H04N5/232, G08C17/02
【公开号】CN205384727
【申请号】CN201520951804
【发明人】耶方明, 王岩
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司
【公开日】2016年7月13日
【申请日】2015年11月25日