车辆用认知通知装置、车辆用认知通知系统的制作方法

本申请基于2014年3月28日申请的日本专利申请2014－70022号，并在此参照其记载内容进行援用。

本发明涉及车辆用认知通知装置、车辆用认知通知系统。

背景技术：

以往，存在多个车辆相互实施无线通信(所谓的车车间通信)，并共享存在于其无线通信范围内的车辆的位置信息的技术。在例如专利文献1中，公开了将表示与本车辆共享了位置信息的其他车辆的存在的符号、表示该其他车辆的当前位置的地图图像显示于显示装置的车辆用认知支援系统。根据该车辆用认知支援系统，能够支援本车辆的驾驶员对该其他车辆的存在进行认知。

另外，在其他车辆搭载有专利文献1所公开的车辆用认知支援系统、并且与本车辆共享了位置信息的情况下，在该其他车辆的显示装置上显示表示其他车辆的存在的符号、表示本车辆的当前位置的地图图像。因此，根据专利文献1所公开的车辆用认知支援系统，能够对其他车辆的驾驶员以认知本车辆的方式进行支援。

本申请发明人发现如下。根据专利文献1所公开的车辆用认知支援系统，存在即便能够以使其他车辆的驾驶员认知本车辆的方式进行支援，对于本车辆的驾驶员而言也不清楚其他车辆的驾驶员是否认知到本车辆的顾虑。

专利文献1：日本专利公报第3773040号

技术实现要素：

本发明是基于该情况而形成的，其目的在于，提供使本车辆的驾驶员能够识别其他车辆的驾驶员认知到本车辆的情况的车辆用认知通知装置以及车辆用认知通知系统。

本发明的一个方式的车辆用认知通知装置被搭载于本车辆，并具备：认知信息接收处理部，其接收从其他车辆发送的表示该其他车辆的驾驶员认知到本车辆的信号；以及报告控制部，其在认知信息接收处理部接收到信号的情况下，向本车辆的驾驶员报告其他车辆的驾驶员认知到本车辆的情况。

根据本发明的认知信息接收处理部，在接收到从其他车辆发送的表示该其他车辆的驾驶员认知到本车辆的信号的情况下，报告控制部向本车辆的驾驶员报告其他车辆的驾驶员认知到本车辆的情况。即，根据以上的结构，本车辆的驾驶员能够识别其他车辆的驾驶员认知到本车辆的情况。

根据本发明的其它一个方式的车辆用认知通知系统，其是具备被搭载于第1车辆的第1车辆用认知通知装置、以及被搭载于第2车辆的第2车辆用认知通知装置的车辆用认知通知系统，第1车辆用认知通知装置具备：本驾驶员认知状态判定部，其对第1车辆的驾驶员是否认知到第2车辆进行判定；以及认知信息发送处理部，其在本驾驶员认知状态判定部判定为第1车辆的驾驶员认知到第2车辆的情况下，向第2车辆发送表示第1车辆的驾驶员认知到第2车辆的信号，第2车辆用认知通知装置具备：认知信息接收处理部，其接收从第1车辆发送的信号；以及报告控制部，其在认知信息接收处理部接收到信号的情况下，向第2车辆的驾驶员报告第1车辆的驾驶员认知到第2车辆的情况。

根据本发明的车辆用认知通知系统，在接收到从其他车辆发送的表示该其他车辆的驾驶员认知到本车辆的信号的情况下，报告控制部向本车辆的驾驶员报告其他车辆的驾驶员认知到本车辆的情况。即，根据以上的结构，本车辆的驾驶员能够识别其他车辆的驾驶员认知到本车辆的情况。

附图说明

本发明的上述以及他的目的、特征、优点通过参照了附图的下述的详细的说明而变得更明确。在附图中，

图1是表示本实施方式的车辆用认知通知系统的示意结构的一个例子的图，

图2是表示本实施方式中的车载系统的示意结构的一个例子的框图，

图3A是表示本实施方式的控制部的示意结构的一个例子的框图，

图3B是表示本实施方式的通信处理部的示意结构的一个例子的框图，

图3C是表示本实施方式的车辆信息管理部的示意结构的一个例子的框图，

图3D是表示本实施方式的认知状态判定部的示意结构的一个例子的框图，

图4是用于对存储器所存储的周边车辆列表的数据构造的一个例子进行说明的图，

图5是表示控制部所实施的对象车辆设定处理的一个例子的流程图，

图6是表示控制部所实施的其他驾驶员认知状态判定处理的一个例子的流程图，

图7是表示控制部所实施的认知信息发送关联处理的一个例子的流程图，

图8是表示本驾驶员认知状态判定部所实施的本驾驶员认知状态判定处理的一个例子的流程图，

图9是用于对本实施方式中的车载系统的工作以及效果进行说明的图，

图10A是表示变形例1中的控制部的示意结构的一个例子的框图，

图10B是表示变形例1中的位置关系变化检测部的示意结构的一个例子的框图。

具体实施方式

以下，使用本发明的实施方式图进行说明。图1是表示本实施方式的车辆用认知通知系统100的示意结构的一个例子的图。如图1所示，车辆用认知通知系统100具备搭载于多个车辆A、B彼此的车载系统10A、10B。搭载于各车辆的车载系统10A、10B均具备相同的功能，以下，在不区别它们的情况下记作车载系统10。

以下，虽将搭载有车载系统10的任意的一个车辆称为本车辆，但在搭载有车载系统10的多个车辆中，本车辆、其他车辆的关系是相对规定的，若假设在图1中将车辆A设为本车辆，则车辆B成为其他车辆。作为一个例子，车辆A相当于本发明的第1车辆，车辆B相当于本发明的第2车辆。以下，对车载系统10的结构详细地进行说明。

如图2所示，车载系统10具备：控制部1(也称为依次控制部)、通信装置2、周边监控系统3、车载传感器群4、驾驶员监视器5、显示装置6、声音输出装置7以及输入装置8。控制部1、通信装置2、周边监控系统3、车载传感器群4、驾驶员监视器5、显示装置6、声音输出装置7以及输入装置8分别利用公知的车辆内通信网络实施相互通信。车辆内通信网络可以通过有线通信构建，也可以通过无线通信构建。另外，也可以组合它们来构建。

通信装置2具备发送接收天线，在与存在于本车辆的周边的其他车辆的通信装置2之间，通过不经由通信网的广播型无线通信进行信息的发送和接收。换句话说，通信装置2进行车车间通信。

车车间通信例如构成为使用700MHz带的电波等，通信装置2的可无线通信的范围形成为以本车辆为中心的几百米以内。即，本车辆与存在于该可无线通信的范围的其他车辆依次实施车车间通信。车车间通信所使用的频带也可以使用上述的700MHz带以外的频带，例如，5.8GHz带、2.4GHz带等的频率。另外，只要适当地设计可无线通信的范围即可。此外，车车间通信中的通信对象能够利用其发送和接收的信息所包含的车辆ID确定的。车辆ID是为了对多个车辆彼此进行识别而针对每个车辆设定的识别编码。

周边监控系统3搭载于本车辆，基于控制部1的周边监控控制部F2的指示进行本车辆的周边的障碍物(即其他车辆)的检测，并将表示检测到的车辆的相对位置、相对速度等的数据输出至控制部1。此外，为了更高精度地取得与存在于本车辆周边的其他车辆有关的信息(例如位置信息、车速)，而将周边监控系统3的检测结果与通过车车间通信接收到的车辆信息(后述详细情况)互补地使用。

在本实施方式中，周边监控系统3具备：前方监控单元31、后方监控单元32、右方监控单元33以及左方监控单元34。

作为各单元的概要，前方监控单元31依次进行本车辆的前方的障碍物的检测，后方监控单元32依次进行本车辆的后方的障碍物的检测。另外，右方监控单元33依次进行本车辆的右方的障碍物的检测，左方监控单元34依次进行本车辆的左方的障碍物的检测。接下来，对各单元的结构以及工作详细地进行叙述。

前方监控单元31例如构成为具备：拍摄本车辆的前方的前方照相机、以及利用通过电磁波、声波的反射而获得的反射波来检测本车辆的前方的障碍物(此处为其他车辆)的前方障碍物传感器(均省略图示)。此外，此处的前方并不局限于本车辆的正面方向，是指包括左斜前方、右斜前方的范围。

例如前方照相机为光学照相机，例如能够使用CMOS照相机、CCD照相机等。此外，作为前方照相机也可以使用红外线照相机。前方照相机例如以拍摄本车辆的前方的规定范围的方式设置于车室内的后视镜附近即可。

另外，前方障碍物传感器是以探查波的发送时刻、与接收到该探查波被物体反射而产生的反射波的时刻之差、相位的变化为基础，检测与障碍物的距离、该障碍物所存在的方向、相对速度的公知的障碍物传感器。此处，作为一个例子，采用毫米波雷达。前方障碍物传感器例如以向本车辆的前方的规定范围发送探查波的方式设置于前保险杠中央附近即可。

当然，前方障碍物传感器此外也可以使用激光雷达、红外线传感器、超声波传感器，还可以使用从利用多个照相机拍摄到的图像的视差确定位置的测距系统等。

前方监控单元31在根据前方照相机拍摄到的图像、前方障碍物传感器检测到的检测数据检测到其他车辆时，相对于该其他车辆，针对每个其他车辆赋予固有的检测车辆ID，并计算该其他车辆相对于本车辆的相对位置、相对速度等。

例如前方监控单元31在通过使用了前方照相机的图像信息的图像识别等检测到存在于本车辆前方的其他车辆时，利用前方障碍物传感器对至该其他车辆的距离、该其他车辆所存在的方向进行检测。而且，通过确定距离以及方向来计算该其他车辆相对于本车辆的相对位置。检测物体是否为车辆只要应用公知的图案匹配技术等即可。

另外，前方监控单元31对于检测出一次并赋予了检测车辆ID的其他车辆，使用公知的物体跟踪(tracking)手法进行追踪，从而只要该追踪成立，便维持对于相同的其他车辆赋予了相同的检测车辆ID的状态。

而且，前方监控单元31生成被分配给其他车辆的检测车辆ID、与该其他车辆的相对位置、相对速度建立了对应的数据(前方车辆数据)，并将其依次输出至控制部1。

此外，作为其另一方式，前方监控单元31也可以构成为不具备前方照相机，仅利用前方障碍物传感器检测至其他车辆的距离。另外，也可以构成为不具备前方障碍物传感器，仅利用前方照相机的图像检测其他车辆。

后方监控单元32具备：拍摄本车辆的后方的后方照相机、以及利用通过电磁波等探查波的反射而获得的反射波来检测存在于本车辆的后方的障碍物(即其他车辆)的后方障碍物传感器(均省略图示)。此处的后方并不局限于本车辆的背面方向，是指包括左斜后方、右斜后方的范围。

后方照相机以及后方障碍物传感器除了设置位置、拍摄范围(或者检测范围)不同这点之外，构成为与前方照相机以及前方障碍物传感器彼此相同。即，后方照相机为光学照相机，并以拍摄本车辆的后方的规定范围的方式设置于例如后窗上部即可。另外，后方障碍物传感器为毫米波雷达，并以在本车辆的后方的规定范围形成检测范围的方式设置。例如后方障碍物传感器例如以向本车辆的后方的规定范围发送探查波的方式分别设置于后保险杠中央附近即可。

后方监控单元32也在根据后方照相机拍摄到的图像、后方障碍物传感器检测到的检测数据检测到存在于本车辆后方的其他车辆时，针对每个其他车辆计算该其他车辆与本车辆的相对位置、相对速度等。另外，与前方监控单元31同样，利用针对每个其他车辆分配的检测车辆ID来管理针对每个上述其他车辆的信息。

而且，后方监控单元32生成被分配给其他车辆的检测车辆ID、与该其他车辆的相对位置、相对速度建立了对应的数据(后方车辆数据)，并将其依次输出至控制部1。

右方监控单元33具备利用从发送探查波至接收该探查波的反射波为止的时间对与存在于本车辆的右方的其他车辆的距离、该其他车辆所存在的方向进行检测的右方障碍物传感器。作为该右方障碍物传感器能够采用各种障碍物传感器，在本实施方式中，作为一个例子，与前方障碍物传感器、后方障碍物传感器等同样，构成为采用毫米波雷达。此外，此处的右方包括从本车辆的右斜前方至右斜后方。

由右方障碍物传感器检测到的其他车辆的信息被供给至控制部1。更具体而言，右方监控单元33在检测到其他车辆时，针对每个其他车辆计算该其他车辆与本车辆的相对位置、相对速度等。与前方监控单元31同样，利用针对每个其他车辆分配的检测车辆ID来管理针对每个上述其他车辆的信息。而且，右方监控单元33生成被分配给其他车辆的检测车辆ID、与该其他车辆的相对位置、相对速度建立了对应的数据(右方车辆数据)，并将其依次输出至控制部1。

左方监控单元34具备利用从发送探查波至接收该探查波的反射波为止的时间对与存在于本车辆的左方的其他车辆的距离、该其他车辆所存在的方向进行检测的左方障碍物传感器。作为该左方障碍物传感器能够采用各种障碍物传感器，在本实施方式中，作为一个例子，与其他障碍物传感器等同样，采用毫米波雷达。此外，此处的左方包括从本车辆的左斜前方至左斜后方。

由左方障碍物传感器检测到的障碍物的信息被供给至控制部1。更具体而言，左方监控单元34在检测到其他车辆时，针对每个其他车辆计算该其他车辆与本车辆的相对位置、相对速度等。与前方监控单元31同样，利用针对每个其他车辆分配的检测车辆ID来管理针对每个上述其他车辆的信息。而且，左方监控单元34生成被分配给其他车辆的检测车辆ID、与该其他车辆的相对位置、相对速度建立了对应的数据(左方车辆数据)，并将其依次输出至控制部1。

在本实施方式中，右方监控单元33以及左方监控单元34与前方监控单元31以及后方监控单元32不同，构成为不具备照相机，但并不限定于此。即，右方监控单元33以及左方监控单元34也可以与前方监控单元31以及后方监控单元32同样，构成为分别具备照相机。

另外，在作为障碍物传感器能够利用全方位型激光雷达等的情况下，也可以构成为利用该全方位型障碍物传感器检测前方、后方、左方以及右方的障碍物。

车载传感器群4为搭载于本车辆并检测本车辆的状态的各种传感器，例如包括车速传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、GNSS接收机、操舵角传感器、制动行程传感器、加速踏板传感器、方向指示杆位置传感器、以及后视镜角度传感器等。

车速传感器检测本车辆的行驶速度，加速度传感器检测作用于本车辆的加速度。GNSS接收机通过接收来自GNSS(全球导航卫星系统：Global Navigation Satellite System)所使用的卫星的电波，来取得表示GNSS接收机的当前位置的数据。作为GNSS接收机，例如能够使用GPS接收机。

陀螺仪传感器检测本车辆绕铅垂轴的旋转角速度，操舵角传感器基于转向的转向角检测操舵角。制动行程传感器检测制动踏板的踏入量，加速踏板传感器检测加速踏板的踏入量。方向指示杆位置传感器检测方向指示杆是处于左转位置还是处于右转位置。

后视镜角度传感器是用于检测本车辆所具备的左右的车门后视镜的镜面的角度的传感器。车载传感器群4所具备的各种传感器检测到的检测值被依次输出至控制部1。

驾驶员监视器5以使拍摄面朝向驾驶员的姿势设置于车辆的室内，依次(例如每隔100毫秒)拍摄包括驾驶员的面部的范围，并将该拍摄图像的图像数据依次输出至控制部1。在本实施方式中，将驾驶员监视器5安装于转向柱盖上，但作为其另一方式，也可以安装于后视镜部分等。

另外，在本实施方式中，作为驾驶员监视器5，使用通过检测红外线而即便在可见光少的环境下也能够进行拍摄的红外线照相机。当然，驾驶员监视器5除了红外线照相机之外，例如也可以为CMOS照相机、CCD照相机等感知可见光的光学照相机等。该驾驶员监视器5相当于本发明的面部拍摄装置。

显示装置6基于来自控制部1的指示而显示文本、图像，并将各种信息报告给驾驶员。显示装置6例如为能够进行全彩显示的装置，可以使用液晶显示器、有机EL显示器、以及等离子显示器等构成。在本实施方式中，显示装置6形成为配置于仪表板的车宽方向中央附近的中央显示器。

作为其另一方式，显示装置6也可以为配置于仪表板的驾驶员座椅侧的上部的仪表显示器。另外，显示装置6也可以为在挡风玻璃的驾驶员座椅前方的一部分映出虚像来显示各种信息的公知的平视显示器。并且，也可以组合中央显示器、仪表显示器、平视显示器等来实现显示装置6。在显示装置6具备多个显示器的情况下，控制部1针对每个其显示的数据，来选择作为该数据的输出对象的显示器即可。

声音输出装置7由扬声器等构成，并将从控制部1输入的声音数据转换为声音(也包括单纯的声音)进行输出。

输入装置8是设置于方向盘的机械开关(所谓的转向开关)。例如作为输入装置8的转向开关具备多个开关，向上述多个开关彼此分配与驾驶员的喜好对应的功能。驾驶员操作该输入装置8，由此能够指示与其操作对应的功能的执行。输入装置8在检测到驾驶员的输入操作时，将表示该输入操作的控制信号输出至控制部1。

此外，在本实施方式中，作为输入装置8，构成为采用转向开关，但并不限定于此。此外，可以为使用公知的声音识别技术实现的声音输入装置，也可以为设置于仪表板的机械开关。并且，也可以为构成为与显示装置6形成为一体的公知的触摸面板等。

控制部1构成为通常的计算机，并具备公知的CPU、ROM、EEPROM、闪存等非易失性存储器、RAM等非易失性存储器、I/O、以及连接这些结构的总线(均省略图示)等。

控制部1所具备的存储器11为可改写的存储介质，例如由控制部1所具备的闪存、RAM等实现。

该存储器11存储有用于执行各种处理的程序模块、数据。另外，存储器11存储有被设定于本车辆的车辆ID、周边车辆列表。

此处，使用图2对控制部1通过执行存储器11所储存的各种程序模块而实现的功能进行说明。如图2所示，控制部1作为功能模块具备本车位置检测部F1、周边监控控制部F2、通信处理部F3、车辆信息管理部F4、对象车辆设定部F5、视线检测部F6、认知判定部F7以及报告控制部F8。该控制部1相当于本发明的车辆用认知通知装置。另外，车载系统10A所具备的控制部1A相当于本发明的第1车辆用认知通知装置，车载系统10B所具备的控制部1B相当于本发明的第2车辆用认知通知装置。

本车位置检测部F1基于从GNSS接收机、车速传感器、陀螺仪等车载传感器群4所具备的传感器输入的信号，来检测本车辆的当前位置。表示当前位置的位置信息例如形成为由纬度、经度所示的结构即可。本车位置检测部F1依次(例如每隔100毫秒)取得位置信息。

此外，为了检测当前位置而使用的传感器群分别具有性质不同的误差，因此构成为边利用多个传感器分别进行补充边使用。当然，因各传感器的精度不同，也可以使用上述的传感器的一部分的输出值。该本车位置检测部F1相当于本发明的本车位置取得部。

周边监控控制部F2控制前述的周边监控系统3的动作、并且从周边监控系统3取得存在于本车辆周边的其他车辆的信息。即，从前方监控单元31取得前方车辆数据，从后方监控单元32取得后方车辆数据，从右方监控单元33取得右方车辆数据，从左方监控单元34取得左方车辆数据。而且，周边监控控制部F2基于这些存在于各方向的其他车辆的数据，针对每个存在于能够利用周边监控系统3检测的范围的其他车辆，生成表示其相对位置、相对速度的数据(作为周边车辆数据)。

此外，在本实施方式中，与前方、后方之类的各方向对应的监控单元实施确定存在于各方向的其他车辆的相对位置等的处理，周边监控控制部F2归纳各监控单元确定出的结果，但并不限定于此。也可以周边监控控制部F2实施确定存在于各方向的其他车辆的相对位置等的处理的一部分或者全部。即，也可以周边监控控制部F2依次取得各监控单元所具备的设备(照相机、障碍物传感器)检测到的数据，并从这些数据确定周边车辆的相对位置、相对速度等。

通信处理部F3控制通信装置2的动作并实施从存在于本车辆周边的其他车辆接收数据的处理、并且实施对于这些其他车辆的全部或者一部分发送数据的处理。如图3A～图3D所示，通信处理部F3作为更精细的功能模块具备车辆信息发送处理部F31、车辆信息接收处理部F32、认知信息发送处理部F33以及认知信息接收处理部F34。

车辆信息发送处理部F31生成至少包含本车辆的车辆ID以及位置信息的车辆信息，并将其经由通信装置2朝向存在于本车辆周边的全部其他车辆发送。根据标准的格式来生成车辆信息即可，该车辆信息除了成为其发送来源的车辆的车辆ID以及位置信息之外，也可以包含该车辆的行进方向、车速。在本实施方式中，车辆信息构成为包含发送来源的车辆ID、位置信息、行进方向、车速、以及加速度。

此外，车辆信息也可以作为其发送来源的位置信息，不仅包含最新的位置信息，而且包含将该车辆的位置信息按时间序列排列的位置信息的时间序列数据。位置信息的时间序列数据表示该车辆的行驶轨迹。另外，车辆信息也可以代替位置信息，构成为包含用于确定位置的信息。用于确定位置的信息例如为表示在其发送来源的车辆周边行驶的其他车辆的车辆ID、以及与该车辆的相对位置的信息。

车辆信息接收处理部F32进行接收其他车辆所发送的车辆信息的处理。从其他车辆接收到的车辆信息被依次输出至车辆信息管理部F4。还根据与本车辆所发送的车辆信息相同的数据格式来生成其他车辆所发送的车辆信息。即，车辆信息接收处理部F32从其他车辆接收包含该其他车辆的车辆ID、位置信息、行进方向、车速以及加速度的车辆信息。

认知信息发送处理部F33生成认知信息信号并对于规定的其他车辆发送该认知信息信号。认知信息信号是表示本车辆的驾驶员是否认知到该其他车辆的存在的信号。

例如认知信息信号构成为包含发送源的车辆ID、作为接收方的其他车辆的车辆ID、以及表示本车辆的驾驶员是否认知到作为其接收方的其他车辆的存在的认知信息。认知信息例如利用作为处理上的标志的认知标志进行表示即可。更具体而言，在本车辆的驾驶员认知到该其他车辆的存在的情况下发送将认知标志设定为1的认知信息信号，另一方面，在本车辆的驾驶员未认知到该其他车辆的存在的情况下发送将认知标志设定为0的认知信息信号即可。

认知信息接收处理部F34实施接收其他车辆朝向本车辆发送的认知信息信号的处理。即，从其他车辆接收到的认知信息信号表示该认知信息信号的发送源的驾驶员是否认知到本车辆等。以下，也将本车辆的驾驶员称为本驾驶员，将其他车辆的驾驶员称为其他驾驶员。

此外，在本实施方式中，各车辆利用通信装置2进行广播，因此本车辆的通信装置2也接收朝向本车辆以外发送的认知信息信号。因此，认知信息接收处理部F34在被从通信装置2输入认知信息信号时，对该认知信息信号所包含的接收方的车辆ID与本车辆的车辆ID进行比较。而且，其比较的结果是：废弃接收方的车辆ID未成为本车辆的ID的该认知信息信号，另一方面，在接收方的车辆ID成为本车辆的车辆ID的情况下，将该认知信息信号过渡至认知判定部F7。通过形成为这种结构，而构成为即便在本实施方式中也实施与特定的车辆的通信。

车辆信息管理部F4管理存在于本车辆周边的其他车辆的信息。车辆信息管理部F4作为用于实施上述的作用的更精细的功能模块具备其他车辆信息取得部F41、车辆信息储存处理部F42、以及周边车辆建立对应部F43。

其他车辆信息取得部F41取得车辆信息接收处理部F32从其他车辆接收到的车辆信息、并且从周边监控控制部F2取得周边车辆数据。即，其他车辆信息取得部F41取得存在于本车辆周边的其他车辆的信息(位置信息、车速等)等。该其他车辆信息取得部F41相当于本发明的其他车位置取得部。

车辆信息储存处理部F42将其他车辆信息取得部F41从车辆信息接收处理部F32取得的其他车辆的车辆信息与发送源的其他车辆的车辆ID建立对应地储存于存储器11。如图4所示，作为一个例子，本实施方式的车辆信息储存处理部F42利用将接收到车辆信息的其他车辆列表化的周边车辆列表，来管理存在于本车辆周边的其他车辆的车辆信息。周边车辆列表针对每个车辆ID，具备将从该其他车辆接收到的车辆信息列表化的其他车辆接收数据、以及对象车辆设定标志。

其他车辆接收数据为将从该其他车辆接收到的车辆信息按接收时刻新旧的顺序排列的数据，并具备在各时刻接收到的车辆信息所包含的车辆位置、行进方向、车速、以及发送间隔。此外，其他车辆接收数据所具备的数据从旧的数据开始依次废弃即可。另外，将一定时间未接收到车辆信息的车辆ID的数据从周边车辆列表削除。对于对象车辆设定标志进行后述。

另外，对于车辆信息储存处理部F42而言，车辆信息发送处理部F31所生成的本车辆的车辆信息也与其他车辆接收数据同样，按生成时刻新旧的顺序排列并保存于存储器11。将该存储器11所储存的由按时间序列排列的本车辆的车辆信息构成的数据称为本车辆数据。

并且，车辆信息储存处理部F42将其他车辆信息取得部F41从周边监控控制部F2取得的周边车辆数据所包含的针对每个其他车辆的数据，针对每个与该数据建立了对应的检测车辆ID进行区别并储存于存储器11。此外，以下，将针对每个检测车辆ID的数据称为其他车辆检测数据。其他车辆检测数据形成为将该其他车辆相对于本车辆的相对位置、相对速度等周边监控系统3检测到的结果按检测时刻新旧的顺序排列的数据。此外，为了便于说明，将其他车辆相对于周边监控系统3检测到的本车辆的相对位置称为检测相对位置，并且，将其相对速度称为检测相对速度。

周边车辆建立对应部F43基于针对每个检测车辆ID的其他车辆检测数据、与周边车辆列表所具备的针对每个车辆ID的其他车辆接收数据，来进行周边监控系统3所检测的其他车辆(换言之检测车辆ID)与车辆ID的建立对应。

例如，周边车辆建立对应部F43根据某车辆ID的其他车辆接收数据所包含的位置信息、与本车辆的位置信息，来计算该其他车辆相对于本车辆的相对位置(作为接收相对位置)。而且，周边车辆建立对应部F43对前述的接收相对位置、与针对每个其他车辆的检测相对位置进行比较，并提取周边监控系统3所检测的其他车辆中的与发送了其车辆信息的其他车辆相符合的其他车辆。

更具体而言，将周边监控系统3所检测的其他车辆中的成为该其他车辆的检测相对位置、与前述的接收相对位置之差处于规定的允许距离内(例如1m以内)的检测车辆ID的其他车辆，判定为该接收相对位置的计算所使用的车辆信息的发送源的其他车辆。而且，将该判定为符合的其他车辆的检测车辆ID、与发送了该接收相对位置的计算所使用的车辆信息的其他车辆的车辆ID建立对应。

此外，在本实施方式中，构成为基于当前时刻的接收相对位置与检测相对位置，来进行接收到车辆信息的其他车辆、与周边监控系统3所检测的其他车辆的建立对应，但并不限定于此。也可以基于多个时刻中的接收相对位置的时间序列数据、与相同的多个时刻中的检测相对位置的时间序列数据，来进行接收到车辆信息的其他车辆、与周边监控系统3所检测的其他车辆的建立对应。基于存储器11所储存的其他车辆接收数据来生成上述多个时刻中的接收相对位置的时间序列数据即可。

另外，除了相对位置之外，也可以使用相对速度、行进方向、加速度等，来进行接收到车辆信息的其他车辆、与周边监控系统3所检测的其他车辆的建立对应。

在使用相对速度的情况下，对根据从其他车辆接收到的车辆信息所包含的车速与从车载传感器群4取得的本车辆的车速计算出的相对速度(作为接收相对位置)、与针对每个检测车辆ID而保存的检测相对速度进行比较，并计算其相对速度之差。而且，将接收相对速度与检测相对速度之差为规定的阈值以下、且接收相对位置与检测相对位置之差也处于一定距离以内的其他车辆，判定为发送了该接收相对速度、接收相对位置的计算所使用的车辆信息的其他车辆。

当然，接收到车辆信息的其他车辆、与周边监控系统3所检测的其他车辆的建立对应的方法并不局限于上述的例子，也可以应用其他公知的方法。

在本实施方式中，在以下叙述的各种处理中，构成为作为车辆ID与检测车辆ID的建立对应结束的其他车辆的相对位置、相对速度、位置信息、车速等，使用周边监控系统3检测到的值。即，作为其他车辆的相对位置、相对速度，采用检测相对位置、检测相对速度，根据本车位置检测部F1所检测的本车辆的位置信息与检测相对位置来确定其他车辆的位置信息。另外，其他车辆的车速也构成为采用根据本车辆的车速与检测相对速度而求出的值。加速度等其他的参数也同样。

当然，作为其另一方式，在能够信赖使用从其他车辆接收的车辆信息的情况下，作为表示其他车辆的行驶状态的信息，也可以使用从该车辆信息接收到的车辆信息所包含的值。即，作为其他车辆的位置信息、车速，也可以采用从该其他车辆接收到的车辆信息所包含的值。

此外，其他车辆的行进方向可以采用从该其他车辆接收到的车辆信息所包含的值，也可以采用根据该其他车辆的位置信息的时间序列数据计算出的值。

对象车辆设定部F5实施对接收到车辆信息的其他车辆中的在其他驾驶员认知状态判定处理以及认知信息发送关联处理中作为处理的对象的其他车辆(作为对象车辆)进行设定的处理(作为对象车辆设定处理)。使用图5所示的流程图对该对象车辆设定处理进行说明。

图5是表示对象车辆设定部F5所实施的对象车辆设定处理的一个例子的流程图。图5所示的对象车辆设定处理例如形成为在车辆信息接收处理部F32从其他车辆接收到车辆信息的情况下实施的结构。此外，也可以对于周边车辆列表所登记的多个其他车辆分别依次(例如每隔100毫秒)实施。

首先，在S101中，基于接收到的车辆信息，对发送了该车辆信息的其他车辆是否为在对向车道上行驶的其他车辆进行判定。

通过对接收到的车辆信息所包含的该其他车辆的行进方向、与本车辆的行进方向进行比较来判定其他车辆是否为在对向车道上行驶的其他车辆即可。例如，在该其他车辆的行进方向与本车辆的行进方向所成的角度形成为规定的阈值(作为对向车判定阈值)以上的情况下，判定为其他车辆为在对向车道上行驶的其他车辆。对向车判定阈值例如为170度等，只要适当地设计即可。

在判定为发送了该车辆信息的其他车辆为在对向车道上行驶的其他车辆的情况下，S101变为是，并移至S104。另一方面，在判定为发送了车辆信息的其他车辆为在对向车道上行驶的其他车辆的情况下，S101变为否并移至S102。

在S102中，基于车辆信息所包含的位置信息与本车辆的位置信息，对发送了该车辆信息的其他车辆是否存在于与本车辆相距规定的距离(作为对象车辆设定用距离)以内进行判定。对象车辆设定用距离可以为例如50m等的恒定值，也可以为根据本车辆的车速而规定的值。在为后者的情况下，设定为与对象车辆的相对速度越大，对象车辆设定用距离也越大。

在发送了该车辆信息的其他车辆存在于与本车辆相距对象车辆设定用距离以内的情况下，S102变为是并移至S103。另一方面，在发送了该车辆信息的其他车辆不存在于与本车辆相距对象车辆设定用距离以内的情况下，S102变为否并移至S104。

在S103中，将该其他车辆设定为对象车辆并结束本流程。更具体而言，在周边车辆列表中，将发送了该车辆信息的其他车辆的对象车辆标志设定为1。对象车辆标志是用于区别作为对象车辆的其他车辆、与不为对象车辆的其他车辆(作为非对象车辆)的标志，相对于作为对象车辆的其他车辆而将对象车辆标志设定为1。另一方面，对象车辆标志被设定为0的车辆意味着为非对象车辆。

在S104中，将该其他车辆设定为非对象车辆并结束本流程。即，在周边车辆列表中，将发送了该车辆信息的其他车辆的对象车辆标志设定为0。

如以上叙述那样，相对于存在于本车辆周边的其他车辆，预先设定是否为对象车辆，由此能够减轻后述的其他驾驶员认知状态判定处理以及认知信息发送关联处理中的处理负荷。即，上述的对象车辆设定处理是用于减轻其他驾驶员认知状态判定处理以及认知信息发送关联处理中的处理负荷的处理，而并非是必须的处理。

另外，在本实施方式中，示出了使用本车辆与其他车辆的行进方向之差、本车辆与其他车辆的距离来区别对象车辆与非对象车辆的例子，但并不限定于此。例如，也可以使用本车辆所行驶的道路的种类、行驶路径、十字路口信息等来区别对象车辆与非对象车辆。

并且，在本实施方式中，构成为将与在对向车道上行驶的车辆从本车辆分离了对象车辆设定用距离以上的其他车辆不设定为对象车辆，将除此以外的其他车辆作为对象车辆，但并不限定于此。也可以与行进方向无关，而将存在于与本车辆相距对象车辆设定用距离以内的其他车辆全部作为对象车辆。即，图5所示的流程图为一个例子。只要适当地设计作为对象车辆的条件即可。

另外，并不局限于对向车，也可以构成为将能够判定为不存在物理上遭遇的可能性的车辆作为非对象车辆。不存在物理上遭遇的可能性的车辆例如是属于在城市高速路与一般道路并行的区间中，在城市高速道路上行驶的车辆、与在一般道路上行驶的车辆的关系的车辆。即，在本车辆在与高速道路并行的一般道路上行驶的情况下，在高速道路上行驶的其他车辆之中，也可能存在形成为与本车辆相同的行进方向的其他车辆。然而，在一般道路上行驶的本车辆、与在高速道路上行驶的该其他车辆可以说是不存在物理上遭遇的可能性。因此，这种车辆优选设定为非对称车辆。

可以通过各种方法来判定是否属于在城市高速道路上行驶的车辆、与在一般道路上行驶的车辆的关系。例如，在通过车车间通信发送和接收的车辆信息包含了各车辆所行驶的道路的种类(高速道路、一般道路)的信息的情况下，使用该信息，对是否为满足如上所述的关系的车辆进行判定即可。另外，在位置信息除了纬度·经度之外还包含高度方向的信息的情况下，也可以根据本车辆与其他车辆所存在的高度之差，对是否存在物理上遭遇的可能性进行判定。在高度之差为规定的阈值以上的情况下，意味着属于在城市高速道路上行驶的车辆、与在一般道路上行驶的车辆的关系、或为存在于立体停车场中的不同层的车辆，无论在哪种情况下，均可以说是不存在物理上遭遇的可能性。

反之，在十字路口附近，即便是其行进方向与本车辆的行进方向成一定的角度差的其他车辆，也可以判定为存在物理上遭遇的可能性的车辆。这是因为：在十字路口，处于各种行进方向的车辆合流。

视线检测部F6依次取得驾驶员监视器5拍摄到的图像数据，使用公知的图像处理技术从该图像数据检测特征点，并检测面部区域、以及面部区域中的眼部区域、黑眼珠部分等。本实施方式的驾驶员监视器5固定设置于本车辆、并且拍摄方向也被固定，因此能够根据图像数据中的面部区域的位置、大小，确定本车辆内的驾驶员的面部的位置。而且，视线检测部F6根据面部区域的大小与面部区域中的眼部区域的位置以及黑眼珠的位置，检测驾驶员的视线方向。

认知判定部F7作为更精细的功能模块具备其他驾驶员认知状态判定部F71和本驾驶员认知状态判定部F72。其他驾驶员认知状态判定部F71对其他驾驶员针对本车辆的认知状态进行判定。在本实施方式中，其他驾驶员认知状态判定部F71将其他驾驶员针对本车辆的认知状态区别为认知完毕、未认知、不清楚这三个。

其他驾驶员针对本车辆的认知状态形成为认知完毕的情况是指其他驾驶员识别到本车辆的情况，其他驾驶员针对本车辆的认知状态形成为未认知的情况是指其他驾驶员仍未识别到本车辆的情况。另外，其他驾驶员针对本车辆的认知状态形成为不清楚的情况是指未接收到来自其他车辆的认知信息信号，未获得表示其他驾驶员针对本车辆的认知状态的信息(即，认知信息)的情况。这样其他驾驶员针对本车辆的认知状态形成为不清楚的情况意味着在其他车辆未搭载有车载系统10的情况等。在其他驾驶员认知状态判定处理中言及其他驾驶员认知状态判定部F71的详细情况。

本驾驶员认知状态判定部F72对本驾驶员针对其他车辆的认知状态进行判定，并向认知信息发送处理部F33生成以及发送基于该认知状态的认知信息。此外，本驾驶员针对其他车辆的认知状态由本驾驶员是否认知到该其他车辆的存在，即，认知完毕或未认知的任一方表示。

报告控制部F8经由显示装置6、声音输出装置7实施对于驾驶员报告各种信息的处理。例如报告控制部F8基于从其他车辆接收到的认知信息信号，将表示该其他车辆的驾驶员是否认知到本车辆等的信息显示于显示装置6。

另外，报告控制部F8将对本车辆的驾驶员以使驾驶员辨识应向驾驶员报告的其他车辆所存在的方向的方式进行催促的图像、文本、向驾驶员报告存在接近过程中的其他车辆的情况的图像、文本显示于显示装置6。此处，处于本车辆的可辨识范围、且驾驶员仍未认知到的其他车辆等属于应向驾驶员报告的其他车辆。

此外，报告控制部F8不仅经由显示装置6，而且经由声音输出装置7实施对于驾驶员的报告。并且，报告控制部F8也可以点亮设置于车门后视镜的照明装置(省略图示)等，来对本车辆的驾驶员以辨识应注意的方向的方式进行催促。在图6以及图7所示的流程图的说明中言及该报告控制部F8的工作。

接下来，使用图6所示的流程图，对控制部1所实施的其他驾驶员认知状态判定处理进行说明。该其他驾驶员认知状态判定处理由控制部1所具备的功能模块中的主要的其他驾驶员认知状态判定部F71实施。对于其他驾驶员认知状态判定处理所具备的各处理步骤中的其他驾驶员认知状态判定部F71所实施的处理步骤而言，省略实施该处理步骤的主体的记载。

例如依次(每隔100毫秒)实施该图6所示的流程图。此外，在周边车辆列表中针对每个成为对象车辆的其他车辆依次实施以下的处理。因此，在以下的说明中登场的对象车辆是指在周边车辆列表中被设定为对象车辆的其他车辆中的任意的一台。

首先，在S201中，基于本车辆的位置信息、与对象车辆的位置信息，对本车辆是否存在于对象车辆的可辨识范围内进行判定。对象车辆的可辨识范围是基于被预先设计的可辨识范围定义数据、位置信息、以及行进方向而规定的范围。例如，可辨识范围只要形成为以位置信息所示的地点为基准，在车辆前后方向上处于规定距离(例如50m)以内、在车宽方向上处于规定距离(例如20m)以内的范围即可。根据行进方向决定车辆的前后方向、车宽方向等即可。

辨识可能定义数据以使由该辨识可能定义数据规定的可辨识范围成为假定为驾驶员能够辨识的范围的方式被预先设计即可。例如可以以可辨识范围不仅包括在驾驶员朝向车辆的正面方向的姿势下进入视野的范围、而且包括通过改变身体、面部的朝向而能够直接辨识的范围的方式设计可辨识范围数据。并且，可以以可辨识范围包括驾驶员能够经由车门后视镜、后视镜而间接地辨识的范围的方式设定可辨识范围定义数据。另外，也可以基于周边监控系统3能够检测的范围来设定可辨识范围定义数据。

另外，除了可辨识范围定义数据之外，例如也可以基于是否为雨天、降雪、雾等天气条件、夜间等的影响驾驶员的视野距离的参数(作为视野参数)来设定可辨识范围。例如，在雨天时、降雪时、雾出现的情况下，驾驶员的视野距离相比晴天时等降低。因此，也可以设定为在雨天时、降雪时、雾出现的情况下，可辨识范围也相比通常时变小。驾驶员的视野在夜间时也相比白天变差。因此，设定为可辨识范围在夜间时相比白天时变窄。

可以基于时间信息来判定是否为夜间，也可以根据日照传感器的输出值来判定是否为夜间。另外，可以由设置于车辆外部的中心取得天气条件，也可以由雨量传感器取得天气条件。

此外，不仅在决定对象车辆的可辨识范围的情况下使用可辨识范围数据，在决定本车辆的可辨识范围时也使用可辨识范围数据。即，基于本车辆的位置信息、行进方向、以及可辨识范围定义数据，将能够唯一地规定本车辆的可辨识范围的可辨识范围定义数据保存于存储器11。

而且，在本车辆存在于对象车辆的可辨识范围的情况下，S201变为是并移至S202。另一方面，在本车辆不存在于对象车辆的可辨识范围的情况下，S201变为否并结束本流程。

此外，在本实施方式中，在对象车辆与本车辆之间存在其他车辆，从而因该其他车辆而无法利用本车辆的周边监控系统3检测对象车辆的情况下，判定为本车辆不存在于对象车辆的可辨识范围。在无法利用本车辆的周边监控系统3检测出对象车辆的情况下，意味着无法进行作为车辆信息的发送源的对象车辆、与周边车辆数据所包含的其他车辆的建立对应的状态。

当然，作为其另一方式，也可以构成为在对象车辆与本车辆之间存在其他车辆，从而无法利用本车辆的周边监控系统3检测对象车辆的情况下，也判定为本车辆存在于对象车辆的可辨识范围。

在S202中，对认知信息接收处理部F34是否从对象车辆接收到认知信息信号进行判定。在从对象车辆接收到认知信息信号的情况下，S202变为是并移至S204。另一方面，在从对象车辆未接收到认知信息信号的情况下，S202变为否并移至S203。此外，此处，作为一个例子，在S201变为是之后，在一定时间以内未接收到来自该对象车辆的认知信息信号的情况下，将S202判定为否。

在S203中，将其他驾驶员针对本车辆的认知状态判定为不清楚并结束本流程。

在S204中，基于接收到的认知信息信号，对于对象车辆的驾驶员是否认知到本车辆进行判定。而且，在对象车辆的驾驶员认知到本车辆的情况下，此处，在接收到的认知信息信号所包含的认知标志变为1的情况下，S204变为是并移至S208。另一方面，在对象车辆的驾驶员未认知到本车辆的情况下，即，在接收到的认知信息信号所包含的认知标志变为0的情况下，S204变为否并移至S205。

在S205中，将其他驾驶员针对本车辆的认知状态判定为未认知并移至S206。在该情况下，如上所述，意味着其他驾驶员仍未识别到本车辆。

在S206中，报告控制部F8向本驾驶员报告表示对象车辆的驾驶员未认知到本车辆的存在的信息并移至S207。更具体而言，报告控制部F8将表示对象车辆的驾驶员未认知到本车辆的存在的图像、文本显示于显示装置6。另外，也可以从声音输出装置7输出表示对象车辆的驾驶员未认知到本车辆的存在的声音。

在S207中，对是否继续本流程进行判定。判定为继续本流程的情况例如是本车辆仍然存在于对象车辆的可辨识范围的情况。另外，判定为不继续本流程的情况是本车辆从对象车辆的可辨识范围退出的情况。

在S207中判定为继续本流程的情况下，S207变为是并移至S204。另一方面，在S207中判定为不继续本流程的情况下，S207变为否并结束本流程。即，在判定为不继续本流程、或者接收表示对象车辆的驾驶员认知到本车辆的认知信息信号之前(S204是)，反复S204～S207。其间，维持其他驾驶员针对本车辆的认知状态为未认知的判定。

在S208中，将其他驾驶员针对本车辆的认知状态判定为认知完毕并移至S209。在该情况下，如上所述，意味着其他驾驶员识别到本车辆。在S209中，报告控制部F8向本驾驶员报告表示对象车辆的驾驶员认知到本车辆的存在的信息并移至S210。更具体而言，报告控制部F8将表示对象车辆的驾驶员认知到本车辆的存在的图像、文本显示于显示装置6。另外，也可以从声音输出装置7输出表示对象车辆的驾驶员认知到本车辆的存在的声音。

在S210中，判定是否从在S208中判定为其他驾驶员针对本车辆的认知状态为认知完毕开始经过了规定的时间(作为判定结果保持时间)。该判定结果保持时间为保持认知完毕这一判定结果的时间，只要适当地设计即可。在本实施方式中，作为一个例子而形成为10秒，但也可以为5秒、15秒等。

而且，在从在S208中判定为其他驾驶员针对本车辆的认知状态为认知完毕经过了判定结果保持时间的情况下，S210变为是并移至S211。另一方面，在未经过判定结果保持时间的期间，S210变为否并反复S210。

在S211中，初始化其他驾驶员针对本车辆的认知状态的判定结果，即，取消是认知完毕这一判定结果，并移至S212。在S212中，与S207同样，对是否继续本流程进行判定。在S212中判定为继续本流程的情况下，S212变为是并移至S204。另一方面，在S212中判定为不继续本流程的情况下，S212变为否并结束本流程。

接下来，使用图7所示的流程图，对控制部1所实施的认知信息发送关联处理进行说明。该认知信息发送关联处理主要是本驾驶员认知状态判定部F72与其他功能模块(认知信息发送处理部F33)配合实施的处理。对于认知信息发送关联处理所具备的各处理步骤中的本驾驶员认知状态判定部F72所实施的处理步骤而言，省略实施该处理步骤的主体的记载。

例如依次(每隔100毫秒)实施该图7所示的流程图。此外，与前述的其他驾驶员认知状态判定处理同样，在周边车辆列表中针对每个成为对象车辆的全部其他车辆也实施以下的处理。即，在图7所示的流程图的说明中言及的对象车辆是指在周边车辆列表中被设定为对象车辆的其他车辆中的任意的一台。

首先，在S301中，基于本车辆的位置信息、与对象车辆的位置信息，对对象车辆是否存在于本车辆的可辨识范围内进行判定。基于本车辆的位置信息、行进方向、以及存储器11所登记的可辨识范围定义数据来计算本车辆的可辨识范围即可。

而且，在对象车辆存在于本车辆的可辨识范围的情况下，S301变为是并移至S302。另一方面，在本车辆不存在于对象车辆的可辨识范围的情况下S301变为否并结束本流程。

此外，在本实施方式中，在对象车辆与本车辆之间存在其他车辆，从而因该其他车辆而无法利用本车辆的周边监控系统3检测对象车辆的情况下，判定为对象车辆不存在于本车辆的可辨识范围。当然，作为其另一方式，也可以构成为在对象车辆与本车辆之间存在其他车辆，从而无法利用本车辆的周边监控系统3检测对象车辆的情况下，也判定为对象车辆存在于本车辆的可辨识范围。

在S302中，实施对本驾驶员针对对象车辆的认知状态进行判定的处理(作为本驾驶员认知状态判定处理)，并移至S303。此处，使用图8所示的流程图对在该S302中实施的本驾驶员认知状态判定处理进行说明。

如前述那样，在移至图7的S302时开始图8所示的流程图。此外，也可以作为其另一方式而依次实施，并将作为处理的结果而获得的认知状态与该其他车辆建立对应地保持。

首先，在S31中，取得对象车辆针对本车辆的相对位置，并取得该对象车辆所存在的方向(作为对象车辆方向)。在S32中，取得视线检测部F6所检测的本驾驶员的视线方向。

在S33中，基于视线检测部F6所检测的本驾驶员的视线方向，对本驾驶员是否认知到对象车辆进行判定。例如，在S32中取得的本驾驶员的视线方向与在S31中取得的对象车辆方向一致的时间成为一定时间(作为辨识判定时间)以上的情况下，判定为本驾驶员认知到对象车辆。只要适当地设计辨识判定时间即可，此处形成为1.5秒。

另外，在存在于本驾驶员能够经由车门后视镜而间接地观察的范围的情况下，在本驾驶员的视线方向形成为设置有与该对象车辆所存在的一侧对应的车门后视镜的方向的时间形成为辨识判定时间以上的情况下，判定为本驾驶员认知到对象车辆。

例如，基于驾驶员监视器5所检测的驾驶员的头部的位置、与车门后视镜角度传感器所检测的车门后视镜的角度来决定本驾驶员能够经由车门后视镜而间接地观察的范围即可。另外，也可以代替驾驶员的头部的位置，使用驾驶员座椅的头枕的位置。可以基于检测驾驶席的座椅的位置的座椅位置传感器的输出值来决定驾驶员座椅的头枕的位置，也可以根据标准的座椅的位置来决定驾驶员座椅的头枕的位置。

并且，也可以在周边监控系统3具备拍摄本车辆的周边的照相机(例如后方照相机等)，并将该照相机拍摄到的包含该对象车辆的图像显示于显示装置6的情况下，在本驾驶员的视线方向与设置有显示装置6的方向一致的时间形成为辨识判定时间以上的情况下判定为本驾驶员认知到对象车辆。

在判定为本驾驶员认知到对象车辆的情况下，S33变为是并移至S34。另外，在判定为本驾驶员未认知到对象车辆的情况下，S33变为否并移至S35。

在S34中，将本驾驶员针对对象车辆的认知状态判定为认知完毕，并返回图7的认知信息发送关联处理。另外，在S35中，将本驾驶员针对对象车辆的认知状态判定为未认知，并返回图7的认知信息发送关联处理。

返回图7的流程图，对认知信息发送关联处理的后续进行说明。在S303中，作为在S302中实施的本驾驶员认知状态判定处理的结果、对本驾驶员针对对象车辆的认知状态是否为认知完毕进行判定。在本驾驶员针对对象车辆的认知状态为认知完毕的情况下，S303变为是并移至S304。另一方面，在本驾驶员针对对象车辆的认知状态为未认知的情况下，S303变为否并移至S308。

在S304中，认知信息发送处理部F33朝向对象车辆发送表示本驾驶员认知到对象车辆的认知信息信号。即，向对象车辆发送将认知标志形成为1的认知信息信号。在S304中的处理结束时移至S305。

在S305中，对是否从发送认知信息信号经过了判定结果保持时间进行判定。在从发送认知信息信号经过了判定结果保持时间的情况下，S305变为是并移至S306。另一方面，在未从发送认知信息信号经过判定结果保持时间的情况下，S305变为否，并反复S305而在经过判定结果保持时间之前待机。在S306中，将本驾驶员针对对象车辆的认知状态返回未认知(即初始化)，并移至S307。

在S307中，对是否继续本流程进行判定。判定为继续本流程的情况例如是对象车辆仍然存在于本车辆的可辨识范围的情况。另外，判定为不继续本流程的情况形成为对象车辆从本车辆的可辨识范围退出的情况。

在S307中判定为继续本流程的情况下，S307变为是并移至S302。另一方面，在S307中判定为不继续本流程的情况下，S307变为否并结束本流程。

在S308中，认知信息发送处理部F33朝向对象车辆发送表示本驾驶员未认知到对象车辆的认知信息信号。即，向对象车辆发送将认知标志形成为0的认知信息信号。在S308中的处理结束时移至S309。

在S309中，实施以使本驾驶员认知对象车辆的方式进行催促的报告处理，并移至S310。更具体而言，报告控制部F8使显示装置6显示以辨识对象车辆方向的方式进行催促的内容的信息。另外，报告控制部F8也可以从声音输出装置7输出以辨识对象车辆方向的方式进行催促的声音。并且，也可以点亮设置于对象车辆所存在的一侧的车门后视镜的照明装置(省略图示)等，来对本车辆的驾驶员以辨识对象车辆方向的方式进行催促。

在S310中，与S307同样，对是否继续本流程进行判定。在S310中判定为继续本流程的情况下，S310变为是并移至S302。另一方面，在S310中判定为不继续本流程的情况下，S310变为否并结束本流程。

接下来，使用图9对车辆用认知通知系统的工作以及效果进行说明。图9是表示车辆A要超车车辆B的状况的示意图。车辆C是对于车辆B而言的前方车辆。车辆B所行驶的车道相比车辆A所行驶的车道拥挤。车辆A以及车辆B分别搭载有车载系统10A以及10B。

另外，图9中所示的点划线20A表示车辆A的可辨识范围，点划线20B表示车辆B的可辨识范围。即，图9表示车辆A向车辆B的可辨识范围进入、车辆B进入了车辆A的可辨识范围的时刻。此外，为了便于说明，作为车辆A接收来自车辆B的认知信息信号、车辆B对于车辆A发送认知信息信号的情况，进行以下的说明。另外，将车辆A作为本车辆，将车辆B作为对于本车辆A而言的其他车辆。

首先，本车辆A的车载系统10A接收本车辆A进入了其他车辆B的可辨识范围的信息(S201是)，并待机从其他车辆B发送来认知信息信号的情况(即，成为接收待机状态)。而且，在接收到来自其他车辆B的认知信息信号时(S202是)，车辆A的其他驾驶员认知状态判定部F71基于该认知信息信号对其他车辆B的驾驶员是否认知到本车辆A进行判定(S204)。

此处，在其他车辆B的本驾驶员认知状态判定部F72判定为其他车辆B的驾驶员认知到车辆A的情况下(S303是)，车辆B发送表示车辆B的驾驶员认知到车辆A的认知信息信号(S304)。即，车辆A接收到的认知信息信号成为表示车辆B的驾驶员认知到车辆A的内容(S204是)。而且，车辆A的报告控制部F8经由显示装置6、声音输出装置7等向车辆A的驾驶员报告车辆B的驾驶员认知到车辆A的情况(S209)。

即，根据以上的结构，本车辆A的驾驶员能够识别其他车辆的驾驶员认知到本车辆A的情况。

另外，在其他车辆B的本驾驶员认知状态判定部F72判定为其他车辆B的驾驶员未认知到车辆A的情况下(S303否)，车辆B发送表示车辆B的驾驶员未认知到车辆A的认知信息信号(S308)。即，车辆A接收到的认知信息信号形成为表示车辆B的驾驶员未认知到车辆A的内容(S204否)。而且，车辆A的报告控制部F8经由显示装置6、声音输出装置7等向车辆A的驾驶员报告车辆B的驾驶员未认知到车辆A的情况(S206)。

因此，根据以上的结构，本车辆A的驾驶员能够识别其他车辆的驾驶员未认知到本车辆A的情况。例如，在图9的状况下，本车辆的驾驶员能够通过得知要超车的其他车辆B的驾驶员未认知到本车辆，来制定车辆B可能向突然本车辆A所行驶的车道进行车道变更等的预测。

并且，在本实施方式中，在车辆A的其他驾驶员认知状态判定部F71在即便从进入车辆B的可辨识范围经过了一定时间，也未接收到来自车辆B的认知信息信号的情况下(S202否)，判定为车辆B的驾驶员是否认知到本车辆为不清楚(S203)，并向车辆A的驾驶员报告该主旨。

因此，本车辆A的驾驶员能够获得其他车辆B的驾驶员是否认知到本车辆A的存在为不清楚这一信息。在其他车辆B的驾驶员是否认知到本车辆A的存在为不清楚的情况下，与车辆B的驾驶员未认知到本车辆A的情况同样，车辆A的驾驶员能够制定车辆B可能向本车辆A的行驶车道进行车道变更等的预测。

此外，在本实施方式中，本车辆A的其他驾驶员认知状态判定部F71在从判定过一次其他车辆B的驾驶员认知到本车辆A后经过了判定结果保持时间的情况下，取消该判定结果。而且，构成为再次对其他车辆B的驾驶员针对本车辆A的认知状态进行判定。由此，在本车辆A与其他车辆B并行的状态继续判定结果保持时间以上，其他车辆B的驾驶员针对本车辆A的意识变得薄弱的情况下，能够返回未认知。

另外，以上，将图9中的车辆A作为本车辆、将车辆B作为其他车辆，并对本实施方式的工作以及效果进行了叙述，但是当然，也有时彼此形成为相反的立场。以下，对将车辆A作为其他车辆、将车辆B作为本车辆的情况下的本车辆B中的工作以及效果进行叙述。

首先，本车辆B的车载系统10A接收其他车辆A进入了本车辆B的可辨识范围的信息(S301是)，本驾驶员认知状态判定部F72实施本驾驶员认知状态判定处理(S302)，对本车辆B的驾驶员是否认知到其他车辆A进行判定。在判定为本车辆B的驾驶员认知到其他车辆B的情况下(S303是)，向其他车辆B发送表示本车辆B的驾驶员认知到其他车辆B的认知信息信号。

即，根据以上叙述的本实施方式的结构，能够对于其他车辆A通知本车辆B的驾驶员认知到该其他车辆A的情况。

此外，在本驾驶员认知状态判定部F72判定为本车辆B的驾驶员未认知到其他车辆A的情况下(S303否)，报告控制部F8实施对于本车辆B的驾驶员以确认其他车辆A的存在的方式进行催促的报告。由此，本车辆B的驾驶员变得容易认知其他车辆A。

另外，在判定为本车辆B的驾驶员未认知到其他车辆A的情况、并且其他车辆A存在于本车辆B的可辨识范围内的情况下(S310是)，依次实施本驾驶员认知状态判定处理。因此，之后，在本车辆B的驾驶员认知到其他车辆A的情况下，向其他车辆A发送表示本车辆B的驾驶员认知到其他车辆A的认知信息信号。

此外，以上，在各车辆A以及车辆B的组合中，构成为任一方发送认知信息信号，另一方接收认知信息信号，但也可以构成为车辆A以及车辆B分别朝向对象发送认知信息信号。即，也可以车辆A接收来自车辆B的认知信息信号，另一方面，对于车辆B发送认知信息信号。

另外，以上，示出了在超车/被超车的状况下发送和接收认知信息信号的例子，但是当然，还能够应用于其他状况。在例如向十字路口进入的状况下，通过发送和接收认知信息信号，能够配合调整驾驶员彼此的识别，从而能够减轻十字路口附近的碰撞的可能性。以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式，以下叙述的变形例也被包含于本发明的技术的范围内，并且，除下述情况以外还能够在不脱离要旨的范围内进行各种变更来实施。

(变形例1)

变形例1的控制部1如图10A与图10B所示，除了上述的功能模块(F1～F8)之外，还具备位置关系变化检测部F9。位置关系变化检测部F9根据本车辆与在本车辆周边行驶的其他车辆的相对位置、以及该相对位置的时间变化，对欲变更两者的位置关系的本车辆以及其他车辆的至少任一方的动作进行检测。此处的位置关系的变更是指变更成为前方车辆的车辆、成为后续车辆的车辆。此外，此处的相对位置的时间变化也可以利用相对速度表示。另外，也可以利用对相对速度进行时间微分而规定的相对加速度表示。

位置关系变化检测部F9作为更精细的功能模块具备超车判定部F91以及被超车判定部F92。此外，对于在本车辆周边行驶的其他车辆分别实施位置关系变化检测部F9所实施的处理。此处的在本车辆周边行驶的其他车辆可以形成为由周边监控系统3检测的其他车辆，也可以形成为存在于本车辆的可辨识范围的其他车辆。

超车判定部F91对本车辆是否要超车其他车辆进行判定。作为本车辆超车其他车辆的状况，可以考虑在本车辆所行驶的车道(作为本车行驶车道)上超车在本车辆前方行驶的其他车辆的情况、在与本车行驶车道邻接且其行进方向与本车行驶车道相等的车道(作为邻接车道)上超车在本车前方行驶的其他车辆的情况等。

此处，作为一个例子，对超车判定部F91对本车辆是否要超车在邻接车道上在本车辆前方行驶的其他车辆进行判定的情况的处理进行叙述。以下，将在本车行驶车道上在本车辆前方行驶的其他车辆中的最接近本车辆的其他车辆称为正面前方车辆，将在邻接车道上在本车辆前方行驶的其他车辆中的最接近本车辆的其他车辆称为侧方前方车辆。此外，针对是否在相同的车道上行驶应用公知的车道检测技术即可。

超车判定部F91首先根据其他车辆相对于本车辆的相对位置，对该其他车辆是否为侧方前方车辆进行判定。接下来，在该其他车辆为侧方前方车辆的情况下，在本车行驶车道上，维持该本车行驶车道上的行驶不变，并对是否能够超车该其他车辆进行判定。维持该本车行驶车道上的行驶不变，能够超车该其他车辆的情况是在本车行驶车道上在至少该其他车辆的侧方的区域为止不存在正面前方车辆的情况等。在判定为能够超车该其他车辆的情况下，根据本车辆与其他车辆的相对位置的时间变化，对本车辆是否要超车该其他车辆进行判定。

此处，判定为本车辆要超车该其他车辆的情况是本车辆与该其他车辆的距离伴随时间的经过而变小的情况，即，本车辆接近了该其他车辆的情况等。另外，本车辆接近该其他车辆的情况意味着其他车辆相对于本车辆的相对速度为负的情况。因此，在其他车辆相对于本车辆的相对速度为负的情况下，也可以判定为本车辆要超车该其他车辆。并且，在该其他车辆相对于本车辆的相对化速度形成为负的情况下，也可以判定为本车辆要超车该其他车辆。

如以上那样，超车判定部F91对本车辆是否要超车侧方前方车辆进行判定。而且，基于超车判定部F91判定为本车辆要超车侧方前方车辆的情况，其他驾驶员认知状态判定部F71开始以本车辆要超车的其他车辆为对象的其他驾驶员认知状态判定处理。另外，在利用超车判定部F91判定为本车辆要超车侧方前方车辆的情况下，控制部1不实施以本车辆要超车的其他车辆为对象的认知信息发送关联处理。与此相伴，本驾驶员认知状态判定部F72不实施针对该其他车辆的本驾驶员认知状态判定处理。

此外，以上，对超车判定部F91对本车辆是否要超车相当于侧方前方车辆的其他车辆进行判定的情况的处理进行了说明，但对于对是否要超车相当于正面前方车辆的其他车辆进行判定的处理而言，也只要适当地设计判定为要超车其他车辆的条件即可。

然而，在本车辆要超车相当于正面前方车辆的其他车辆的情况下，在实施了车道变更之后，形成为与要超车相当于侧方前方车辆的其他车辆的状况相同的状况。因此，对于对是否要超车正面前方车辆进行判定的处理而言，也能够应用与以上叙述的处理相同的判定条件。

被超车判定部F92对本车辆是否要被其他车辆超车，即，其他车辆是否要超车本车辆进行判定。作为本车辆被其他车辆超车的状况，可以考虑在被本车行驶车道上在本车辆后方行驶的其他车辆超车的情况、本车被在邻接车道上行驶的其他车辆超车的情况等。

此处，作为一个例子，对被超车判定部F92对是否要超车在邻接车道上行驶的其他车辆进行判定的情况的处理进行叙述。以下，将在本车行驶车道上在本车辆后方行驶的其他车辆中的最接近本车辆的其他车辆称为背面后续车辆，将在邻接车道上在本车辆后方行驶的其他车辆中的最接近本车辆的其他车辆称为侧方后续车辆。

被超车判定部F92首先根据其他车辆相对于本车辆的相对位置，对该其他车辆是否为侧方后续车辆进行判定。在该其他车辆为侧方前方车辆的情况下，对该其他车辆是否能够超车本车辆进行判定。该其他车辆能够超车本车辆的情况是在其侧方后续车辆所行驶的车道上从相当于本车辆侧方的区域至相当于本车辆斜前方的区域为止，不存在其它其他车辆的情况等。在判定为该其他车辆能够超车本车辆的情况下，基于本车辆与其他车辆的相对位置的时间变化，对本车辆是否要超车该其他车辆进行判定。

此处，判定为该其他车辆要超车本车辆的情况是本车辆与该其他车辆的距离伴随时间的经过而变小的情况，即，该其他车辆接近了本车辆的情况等。此外，其他车辆接近本车辆的情况意味着其他车辆相对于本车辆的相对速度为正的情况。另外，此外，在该其他车辆相对于本车辆的相对化速度形成为正的情况下，也可以判定为其他车辆要超车本车辆。

如以上那样，被超车判定部F92对侧方后续车辆是否要超车本车辆，即，本车辆是否要被后方后续车辆超车进行判定。而且，基于被超车判定部F92判定为本车辆要被侧方前方车辆超车的情况，本驾驶员认知状态判定部F72开始以要超车本车辆的其他车辆为对象的本驾驶员认知状态判定处理。

另外，在被超车判定部F92判定为本车辆要被侧方前方车辆超车的情况下，构成为不实施以要超车本车辆的其他车辆为对象的其他驾驶员认知状态判定处理。

此外，以上，对被超车判定部F92对相当于侧方后续车辆的其他车辆是否要超车本车辆进行判定的情况的处理进行了说明，但对于对相当于背面后续车辆的其他车辆是否要超车本车辆进行判定的处理而言，也只要适当地设计判定为要超车其他车辆的条件即可。

根据以上那样的变形例1的结构，例如，在前方车辆、后续车辆之类的欲变更位置关系的本车辆与其他车辆的组合中，能够区别成为发送认知信息信号的一侧的车辆、与成为接收认知信息信号的一侧的车辆。

例如，在本车辆要超车相当于侧方前方车辆的其他车辆的情况下，如实施方式所述那样，也可以说该其他车辆的驾驶员是否认知到本车辆这一信息对于本车辆的驾驶员有用。然而，对于相当于侧方前方车辆的其他车辆的驾驶员而言，本车辆的驾驶员是否认知到该侧方前方车辆没有用的可能性较高。

在这种情况下，若本车辆的车载系统10对于该其他车辆发送了认知信息信号，则对于该其他车辆的驾驶员报告没有用这一信息，反而会产生对该其他车辆的驾驶员给予烦恼的可能性。

另一方面，根据该变形例1之类的结构，进行超车一方的车辆(作为超车车辆)不实施以该车辆所要超车的车辆(作为被超车车辆)为对象的本驾驶员认知状态判定处理，对于该被超车车辆也不发送认知信息信号。另外，被超车车辆的控制部1不实施以超车车辆为对象的其他驾驶员认知状态判定处理。因此，能够防止对于被超车车辆的驾驶员报告超车车辆的驾驶员针对被超车车辆的认知状态。即，能够防止向被超车车辆的驾驶员报告有用性低的信息。

此外，以上，对位置关系变化检测部F9对本车辆要超车其他车辆的动作、其他车辆要超车本车辆的动作进行检测的例子进行了叙述。但是，位置关系变化检测部F9所检测的欲变更位置关系的本车辆或者其他车辆的动作并不限定于此。例如，也可以对本车辆、其他车辆欲进行车道变更的动作、欲挤入处于正面前方车辆与背面后续车辆的关系的多个其他车辆之间的本车辆的动作、以及欲挤入本车辆与本车辆的正面前方车之间的其他车辆的动作等进行检测。

例如基于本车辆或者其他车辆的方向指示杆的位置是否形成为右转位置、或左转位置来判定这些动作即可。从车载传感器群4所具备的方向指示杆位置传感器取得本车辆的方向指示杆的位置即可。另外，在其他车辆的方向指示杆的位置被包含于车辆信息的情况下，从车辆信息取得即可。而且，在方向指示杆的位置形成为右转位置、或左转位置的情况下，判定为该车辆欲进行车道变更即可。

另外，使用公知的车道检测技术来检测定义本车行驶车道的白线，在检测到本车辆、其他车辆接近该白线、或越过该白线的动作的情况下，判定为进行了车道变更即可。

在欲进行该车道变更的车辆为其他车辆的情况下，根据其他车辆、本车辆、以及其他周边车辆的位置关系，对是否欲插队进行判定即可。例如，在行进方向上，存在于正面前方车辆与本车辆之间的侧方前方车辆欲进行车道变更的情况下，判定为欲挤入即可。

(变形例2)

在前述的实施方式以及变形例1中，构成为在本车辆的驾驶员未认知到其他车辆的情况下，也将表示该主旨的认知信息信号向该其他车辆发送，但并不限定于此。也可以构成为在本车辆的驾驶员认知到其他车辆的情况下，朝向该其他车辆发送表示该主旨的信号(作为认知完毕信号)，在本车辆的驾驶员未认知到其他车辆的情况下不发送表示该主旨的信号。该认知完毕信号相当于本发明的信号。当然，其他车辆也同样。即，其他车辆仅在该其他车辆的驾驶员认知到本车辆的情况下朝向本车辆发送认知完毕信号。

而且，本车辆的车载系统10在从其他车辆接收到认知完毕信号的情况下，对于本车辆的驾驶员报告其他车辆的驾驶员认知到本车辆的情况。即便在这种结构中，本车辆的驾驶员也能够识别其他车辆的驾驶员认知到本车辆的情况。

(其他变形例)

在本实施方式中，构成为通过车车间通信进行本车辆与对象车辆的通信，但是当然并不限定于此。也可以经由设置于车辆外部的服务器等实施本车辆与其他车辆的通信。

另外，以上，构成为作为其他驾驶员针对本车辆的认知状态，区别为认知完毕、未认知、不清楚这三个，但并不限定于此。也可以汇总未认知与不清楚，仅为认知完毕与不清楚。

另外，以上，构成为在图7的认知信息发送关联处理的S302中实施本驾驶员认知状态判定处理，但并不限定于此。只要本驾驶员认知状态判定部F72预先与认知信息发送关联处理相独立地依次实施本驾驶员认知状态判定处理，并预先与周边车辆列表的车辆ID等建立对应地保存其判定结果即可。根据这种结构，在认知信息发送关联处理的S302中，取得在该时刻已经判定了的本驾驶员的认知状态，并实施S303的判定即可。

另外，以上，构成为基于本车辆是否进入了对象车辆的可辨识范围，来实施其他驾驶员认知状态判定处理，但并不限定于此。也可以构成为将从本车辆向作为其他驾驶员认知状态判定处理的对象的其他车辆发送了以发送认知信息信号的方式进行要求的认知信息要求信号的情况作为起点，实施其他驾驶员认知状态判定处理。并且，以上，构成为基于对象车辆是否进入了本车辆的可辨识范围，来实施认知信息发送关联处理，但并不限定于此。也可以构成为将从其他车辆接收到以发送认知信息信号的方式进行要求的认知信息要求信号的情况作为起点，实施本驾驶员认知状态判定处理，并对于该其他车辆回复认知信息信号。

另外，可以构成为基于其他车辆与本车辆的位置关系而自动地发送上述的认知信息要求信号，也可以基于本车辆的驾驶员操作了输入装置8的情况来发送上述的认知信息要求信号。

本申请中记载的流程图、或者流程图的处理由多个步骤(或者言及为部分)构成，各步骤例如被表现为S101。并且，各步骤能够被分割为多个子步骤，另一方面，还能够将多个步骤合为一个步骤。

以上，例示了本发明的实施方式、结构、方式，但本发明的实施方式、结构、方式并不限定于上述的各实施方式、各结构、各方式。例如，将不同的实施方式、结构、方式所分别的公开的技术的一部分适当地组合而获得的实施方式、结构、方式也被包含于本发明的实施方式、结构、方式的范围。