用于控制无人机递送的系统及方法与流程

本申请要求2015年7月30日提交的美国申请No.14/814,501的优先权，美国申请No.14/814,501要求2014年7月31日提交的美国临时申请No.62/031,479的权益，通过引用将以上申请的全部内容合并到本文中。

背景技术：

实施方式涉及无人机递送系统，以及更具体地，涉及当无人机在指定位置处执行包裹的递送和/或拾取时无人机的自主控制。

最近，出现了递送无人机以及其他远程控制飞行递送设备的概念。为了最佳地实现这样的设备，需要向它们传送递送和/或拾取包裹或其他物体的特定位置。另外，需要确保已被递送或正等待拾取的包裹的安全性。存在非常多的相关设备，其中一些设备包括可应用于满足这些需求中的一部分需求的多个方面，但仍然还有一些关键的元件有待改进。

在美国专利No.4,152,703中描述了一种这样的可应用的设备。其描述了一种用于车辆的导引系统，该导引系统可以根据需要将车辆返回至导引站。该系统使用与接收机通信的发射天线进行操作。

在美国专利No.6,323,782中发现了另一种可应用的设备，其描述了一种无人值守递送系统，该无人值守递送系统包括具有锁定机制的外壳和应答器。应答器被配置成与各种物品上的应答器进行通信。外壳上的应答器具有以下能力：使得外壳解锁并接收附接有被批准的应答器的物品。

在美国专利No.7,158,941中发现了又一种可应用的设备，其公开了一种使用安全接收器递送和运送包裹的方法。该安全接收器包括进入设备，该进入设备控制其上的锁，又能够接收用于允许接收器解锁的识别码。该接收器还包括扫描仪，其读取存放在其中的包裹上的标签，并将信息发送到运输公司或中央处理站，以便跟踪包裹和管理支付事务。

上面公开的设备对于它们的指定目的提供了显著的效用。然而，它们目前未被优化用于在即将降落以递送或拾取包裹的情况下的无人驾驶飞行器或其他无人机。

更具体地，目前，以及在一般意义上，无人机递送被设想为：客户订购商业产品；指定目的地位置；选择时间范围；以及为产品支付。订单被放入队列，物品被挑选，打包和固定到无人机。加载飞行计划。根据需要，无人机使用飞行走廊(三维空中高速公路)以每小时100英里或更少飞行400至1000英尺。靠近目的地，无人机离开该走廊，并且在大约400英尺的高度处飞行到GPS位置。带有包裹的无人机像升降机一样下降，从而包裹被释放在地面上或地面附近。

对于在无人机飞行期间发生的事故引起关注。更具体地，存在对于与无人机的通信丢失以及如何避免碰撞的关注。此外，正如在起飞和降落期间飞机事故更频繁，对于无人机飞行也是如此，特别是在无人机由用户远程控制的情况下。

鉴于上述，需要促进无人机递送系统的使用使得可以安全和准确地递送和拾取包裹而无需人工参与的系统或方法。

技术实现要素：

该发明内容被提供来介绍一系列概念。在下面的具体实施方式部分中对这些概念进行进一步描述。该发明内容非旨在确认在本文中公开的实施方式的关键特征或必要特征，也非旨在帮助确定实施方式的范围。

实施方式涉及促进无人机在没有与人互动的情况下在特定位置处准确和安全地递送和拾取包裹的系统、方法和计算机软件。该系统包括：降落场所，在该降落场所处无人机进行递送包裹和获取包裹中至少之一；以及导引设备，其在不依赖于与另一源的交互的情况下与无人机进行交互以将无人机引导至降落场所。导引设备在飞行计划的降落阶段期间引导无人机。

另一系统包括以下导引设备，该导引设备通过递送信标与其之间的交互且在不依赖于与另一源的交互的情况下与递送信标进行交互以将递送信标引导至进行递送包裹和拾取包裹中至少之一的位置。

该方法包括：当无人机即将过渡到其飞行计划的降落阶段时，使用导引设备在无人机处于降落场所的一定距离内时检测无人机。该方法还包括：使用导引设备确定无人机是否被授权降落在该降落场所处。如果无人机被授权降落在该降落场所处，则该方法还包括：使用导引设备在不依赖于与另一源的交互的情况下将无人机引导至该降落场所。

另一系统包括以下导引设备，该导引设备通过不依赖于与另一源的交互的无人机与导引设备之间的交互与无人机进行交互以将无人机引导至降落场所。

附图说明

将通过参考附图中示出的以上简述的描述的具体实施方式来给出以上简述的描述更具体的描述。应当理解的是，这些附图仅描绘了典型的实施方式，因此不应当被认为是对本公开内容的范围的限制，这些实施方式将通过使用附图以附加的特征和细节来描述和说明，在附图中：

图1是根据本公开内容的一个方面的利用导引设备促进无人机递送系统的使用的示例性系统的框图；

图2是示出了根据本公开内容的一个方面的集成有具有各种加载选项的导引设备的容器的图像；

图3是容器的实施方式的框图；

图4是系统的实施方式的框图；

图5是示出了根据本公开内容的一个方面的用于使用导引设备指定无人机应当在何处递送和/或拾取包裹的示例性过程的流程图；

图6是示出了根据本公开内容的一个方面的用于使用导引设备以促进无人机与容器之间的交互的示例性过程的流程图；

图7是用于实现本公开内容的各个方面的示例性计算系统的框图；

图8是示出了方法的实施方式的流程图的框图；以及

图9是系统的另一种实施方式的框图。

具体实施方式

在本文中参考附图描述了实施方式，其中贯穿附图使用相同的附图标记来表示类似或等同的元件。附图未按比例绘制，并且它们仅被提供用于示出在本文中所公开的方面。下面参考图示的非限制性示例应用来描述几个公开方面。应当理解的是，阐述了很多具体细节、关系和方法以提供对在本文中所公开的实施方式的全面理解。然而，相关领域的普通技术人员将容易认识到，所公开的实施方式可以在不具有一个或更多个具体细节的情况下或者利用其他方法来实现。在其他实例中，未详细示出公知的结构或操作以避免模糊在本文中所公开的方面。实施方式不受所示出的动作或事件的顺序限制，因为一些动作可以以不同的顺序发生和/或与其他动作或事件同时发生。此外，并非需要所有示出的动作或事件来实现根据实施方式的方法。

虽然阐述宽范围的数值范围和参数是近似值，但是尽可能精确地报道具体的非限制性示例中所阐述的数值。然而，任何数值本质上包含必然由在它们各自的测试测量中发现的标准偏差导致的某些误差。此外，在本文中所公开的所有范围应当被理解为包括其中所包含的任何和所有子范围。例如，“小于10”的范围可以包括在最小值0和最大值10之间(和包括)的任何和所有子范围，也就是说，具有最小值等于或大于零以及最大值等于或小于10的任何和所有子范围，例如，1至4。

如将在本文中进一步详细描述的，实施方式涉及促进利用降落场所附近的自主导引设备将无人机引导至降落场所来通过无人机在特定位置处递送或拾取包裹的系统、方法和计算机程序产品。实施方式促进利用导引设备以将递送无人机引导至递送和/或拾取包裹的地方。这种配置允许当无人机到达给定位置并且即将开始下降以递送或拾取包裹或包时在没有人工参与或远程控制的情况下的完全自动化系统。这由此提高了包裹递送的效率，原因在于机器不经受与人工或当需要来自远程设施的控制时一样工作产出限制。因此，可以在无限期的时间段内一直实现高水平的工作产出。

遍及本文中使用术语“用户”和/或该术语的复数形式来指代包裹的发送者及接收者、在本文中所公开的实施方式的所有者例如个人、公司、组织等。作为非限制性示例，用户可以是人、Amazon.com或宗教团体。遍及本文中使用术语“包裹”和/或该术语的复数形式来指代能够通过无人机从发送者运输至接收者的任意物品，例如箱、板条箱等。遍及本文中使用术语“无人机”和/或该术语的复数形式来指代远程控制或自动驾驶的任意无人驾驶飞行器(“UAV”)或无人驾驶航空系统(“UAS”)。此外，该术语可适用于远程控制或自动驾驶的无人驾驶的地面或水上运载工具。遍及本文中使用术语“导引设备”和/或该术语的复数形式来指代将一个移动物体引导至第二物体的任意机制，第二物体是静止的或运动的。

虽然关于空中无人机递送讨论了在本文中公开的实施方式，但是在本文中公开的实施方式也适用于基于水及基于地面的无人机递送。此外，由于所公开的实施方式可以与其他递送系统和方法例如但不限于人工递送一起使用，所以在本文中公开的包裹安全箱不限于仅无人机递送。

现在参考图1，示出了根据本公开内容的一个方面的利用导引设备促进无人机递送系统的使用的示例性系统的框图。基于云的支持互联网的设备通信系统100包括多个用户102(在图1中被示为用户102a-102g)，所述多个用户102经由用户计算设备104(在图1中被示为相应的计算设备104a-104g)和网络124例如全球公共互联网来访问应用程序服务提供商的基于云的支持互联网的基础设施101。用户应用可以从应用下载服务器130被下载到用户计算设备104上。应用下载服务器130可以是公共应用商店服务或私人下载服务或链接。用户计算设备104可以经由网络124访问应用下载服务器130。在另一非限制性实施方式中，可以经由网站或Web应用访问基础设施101。多个用户102可以同时或在不同的时间访问(经由例如用户应用)基础设施101，以便进行与导引设备128通信或访问用户账户数据库110。

在一种实施方式中，用户102h可以通过触摸屏、键盘或如相关领域的技术人员在阅读本文中的描述之后所认识到的其他输入设备直接与导引设备128进行通信。

在另一种实施方式中，计算设备104可以被配置为台式计算机104a、膝上型计算机104b、平板电脑或移动计算机104c、智能手机(可替代地被称为移动设备)104d、个人数字助理(PDA)104e、移动电话104f、手持式扫描仪104g、任何市场上可买到的智能通信设备等。

应用服务提供商的基于云的通信基础设施101可以包括一个或更多个Web服务器106、一个或更多个应用服务器108、用户账户数据库110、电子邮件网关112、SMS网关114、即时消息(IM)网关116、寻呼网关118、语音网关120和MMS网关122。应用服务器108可以包含实现系统100的功能的计算指令或代码。用户账户数据库110不一定被包含在基础设施101内，例如但不限于，数据库110可以由第三方提供。

用户帐户数据库110可以包含系统100的用户组134内的每个用户102的帐户信息，包括但不限于登录凭证、用户位置信息、用户交易历史、所使用的计算设备的类型、支付和计费信息、传感器数据、相机图像/视频等。

无人机126可以经由互联网124访问基础设施101，以便与导引设备128进行电子通信。导引设备128又可以经由互联网124访问基础设施101，以便与用户计算设备104和/或无人机126进行电子通信。如将在本文中进一步讨论的，无人机126和导引设备128可以不依赖于本文中公开的任意其他元件而直接通信。

系统管理员132可以经由互联网124访问基础设施101，以便监视和管理基础设施101。

如相关领域的技术人员在阅读了本文中的描述之后应当理解的，应用服务提供商—个人、企业或其他实体—可以允许经由互联网124上的一个或更多个万维网(WWW)网站基于免费注册、付费订阅服务器和/或即用即付来访问基础设施101。因此，系统100可扩展。

如相关领域的技术人员应当理解的，在一个方面中，服务器106可以通过互联网124响应于来自用户102的输入来生成各种页面。作为非限制性示例，服务器106可以是在网站处运行服务器应用的典型Web服务器，其响应于来自各种用户102正使用的各种计算设备104上的远程浏览器的超文本传输协议(HTTP)或安全超文本传输协议(HTTPS)请求而发出网页。因此，服务器106能够以网页的形式向系统100的用户102提供图形用户界面(GUI)。这些网页可以被发送到用户的PC、膝上型计算机、移动设备、PDA或类似的设备104，并且将使GUI被显示。

如相关领域的技术人员在阅读本文中的描述后应当理解的，本公开内容的替代方面可以被提供为独立系统(例如，被安装在一个服务器PC上)或者被提供为其中基础设施100的所有组件都经由企业间广域网(WAN)或局域网(LAN)连接和通信的企业系统。作为其中用户102是同一公司的所有人员/雇员的非限制性示例，本公开内容可以被实现为独立系统，而不是被实现为图1所示的Web服务(即，由多个不相关/非附属的用户利用的应用服务提供商(ASP，Application Service Provider)模型)。

如相关领域的技术人员在阅读本文中的描述之后应当理解的，本公开内容的替代方面可以包括经由这样的设备104上的预先安装有应用的浏览器或操作系统或者具有单独下载的应用的浏览器或操作系统来提供工具。也就是说，如相关领域的技术人员在阅读了本文中的描述之后将明显的，本文中的促进内容共享平台的应用可以是计算机设备104附带的“标准”浏览器或操作系统的一部分，或者可以作为“附件”、“插件”或“应用商店下载”的一部分被后续添加至现有的浏览器或操作系统。

通信基础设施101可以被加密以提供安全通信。可以包括安全层，该安全层能够使用由发送者可选择的非硬编码技术来配置，非硬编码技术可以基于载波、国家加密标准等中至少之一。一种类型的加密可以包括但不限于至少在一个通信协议层例如物理硬件层、通信层(例如，无线电)、数据层、软件层等处进行保护。加密可以包括与人互动以及确认内置的且可选择的安全选项，例如但不限于编码、加密、散列、分层、模糊、密码保护和数据传输模糊化；跳频；及其各种组合。作为非限制性示例，可以通过使用两种或更多种数据通信方法(例如，光和无线电)和协议(例如，模式和跳频)来添加双管齐下(two prong)的安全通信和确认来实现防止欺骗和/或窃听。因此，如上所提供的，可以应用至少一个安全区域以至少提供在云中被加密的通信、与发货人的通信、与包裹的收件人的通信、能够通过互联网、Wi-Fi连接、蓝牙、卫星或另一通信链路发生的与导引设备128的通信、导引设备128与无人机126之间的通信、物联网设备与降落场所200(如在开始关于图2的讨论时在本文中进一步公开的)之间的通信等。

也称为IoT的物联网是嵌入有电子器件、软件、传感器和连接的物理对象或“事物”的网络，以使得对象能够基于国际电信联盟全球标准倡议(International Telecommunication Union’s Global Standards Initaitive)的基础设施与制造商、操作者和/或其他连接的设备交换数据。物联网允许在现有网络基础设施上感测和远程控制对象，为物理世界和基于计算机的系统之间的更直接的集成创造机会，并且得到提高的效率、准确度和经济效益。各事物都可以通过其嵌入式计算系统进行唯一标识，但能够在现有互联网基础设施内进行互操作。通信可以包括使用传输层安全(“TLS”)、快速单工链路(“FSL”)、数据分发服务(“DDS”)、硬件启动安全、设备防火墙、应用安全以防恶意攻击，自恢复性能/修补/固件可升级性等。还可以通过使用数据传输模糊化、散列、密码学、PKI、安全引导访问等来进一步包括安全性。

现在参考图2，示出了降落场所的图形表示的图像。作为非限制性示例，降落场所200可以是安全包裹箱202、箱或容器。因此，术语安全包裹箱不应被视为限制性术语。安全包裹箱可以是能够容纳对象的任意类型的容器或装置，包括但不限于扩展网(extended net)等。安全包裹箱202可以集成有具有各种加载选项的导引设备。导引设备128可以是安全包裹箱202的一部分。安全包裹箱202可以包括诸如碳纤维、钢、高密度聚合物塑料/氨基甲酸乙酯之类的元件或相关领域的技术人员认为是刚性的、耐用的、并且耐磨损、变形和篡改的任意其他这样的元件或元件的组合。安全包裹箱202还可以包括如图3所示的锁定机制305。这种锁定机制305可以通过以下形式的安全码手动或自动接合及分离：应答器、RFID信号、条形码扫描、至键盘或触摸屏上的任何手动输入的代码、移动应用程序或相关领域的技术人员在阅读本文中的描述之后认识到的任何其他手段。安全包裹箱202还可以包括至少一个盖、进入门或门204、208，均具有由机器人设备控制的自动功能。顶门或顶盖208位于容器202的顶部。如图所示，门可以通过铰链打开，或者可以滑动到一侧，以提供放入包裹。在一种实施方式中，类似的门可以位于容器202的底部或底座，其可以滑动打开或可以铰接。如下面进一步说明的，在容器202的侧面中之一上可以设置侧门204，以在无人机不以空中的方式递送包裹的情况下允许进入容器。如上所述，侧门204可以是可滑动的，或者可以铰接。

安全包裹箱202可以被配置成防止未授权接近其中的内容。这可以通过将安全包裹箱202配置成防火、防弹、防水并且抵抗相关领域技术人员认识到的任意其他潜在损坏元件以及通过将锁定机制配置成禁止计算机黑客攻击来完成。

在一种实施方式中，安全包裹箱202可以包括笼状结构的刚性条材料，以便实现更具成本效益的开发替代方案。安全包裹箱202可以被配置成不可移动，以防止失窃。作为非限制性示例，这可以通过将安全包裹箱202螺栓连接至混凝土来实现。如在本文中进一步说明的，安全包裹箱202能够移动或行进至优选的、期望的或所选择的位置。安全包裹箱202可以被固定在其他位置处，例如但不限在本文中稍后公开的模块化底座569。

作为关于安全箱的非限制性示例，安全包裹箱202可以具有锁定机制，该锁定机制将物体接合在某个位置处，例如但不限于地面(或大地)，不可移动物体等。锁定机制可以包括但不限于能够钻入地面的锚、从箱延伸并且自身围绕不可移动物体固定或固定至不可移动物体的可延伸元件。

在一种实施方式中，安全包裹箱202可能放置在无人机飞行不可行或不允许的位置处。为了克服与放置相关的限制，安全包裹箱202可以集成有能够将包裹运输至另一位置或从另一位置运输包裹的传送带或机器人设备。在另一种实施方式中，代替机器人设备或传送带，无人机126能够通过在地面上移动或跨水面将包裹从允许无人机126降落的地方运输至包裹要被递送的地方来运输包裹。因此，安全包裹箱202可以具有包括控制器、轮子或滑板设备的运输子系统315，以在地面上行进。然后，通过无人机126进行的递送可以经由侧加载选项204来实现，侧加载选项204允许包裹通过安全包裹箱202的侧门204自动进入或移走。

在无人机可以在空中递送或存放包裹的实施方式中，无人机126可以在安全包裹箱202的顶部上递送和/或拾取包裹。升降机机制206可以根据需要将包裹升高或降低至安全包裹箱202的顶部。该实施方式可以用于优化建筑物顶部上的安全包裹箱202的配置。在这种情况下，包裹可以被降低到安全包裹箱202中，然后进一步被降低到其上安装箱202的建筑物中。类似地，包裹可以从建筑物内升高到安全箱202中，然后进一步升高到箱202的顶部，使得无人机126可以接近它。

安全包裹箱202可并入有一个或更多个光学设备320(图3所示)，使得光学设备可以记录包裹递送至箱202中及从箱202拾取，由此给该系统添加一个增强的安全元件。在另一种实施方式中，光学设备320可以在导引设备128上。光学设备的非限制性示例可以是成像装置，例如但不限于相机。

安全包裹箱202可以包括环境控制设备325(图3所示)，例如但不限于加热和冷却设备，以将包裹的内容保持在特定的期望温度。作为非限制性示例，如果所递送的包裹包含药物，则容器202可以例如但不限于由收件人/箱的用户、发货人或通过无人机126与导引设备128之间的通信通知这些内容，并且调节箱内的温度以保存药物。环境控制设备还可以被配置成融化已经形成或落在箱上以及可能阻碍打开或关闭门的冰或雪。

因此，安全包裹箱202还可以包括动力源330(图3所示)，例如但不限于电池组、太阳能电池板连接、AC或DC输入、风力连接、或相关领域的技术人员所认识到的接收电流的任意其他装置。

在一种实施方式中，动力源330可以是动力站，其中动力源和动力站在本文中可以互换地使用，其用于根据无人机126操作所需来对无人机126进行充电/加油/重新供电。这样的动力站可以集成到所公开的通信系统中，在该通信系统中无人机126能够确定动力站位于何处以及给定的动力站是被占用还是空闲。如相关领域的技术人员所认识到的，这样的动力站或充电站可以包括能够对无人机126重新供电的支架、表面充电器或类似设备。

在另一种实施方式中，动力站330可以包括机器人设备，其可以用于替换无人机126上的部件例如但不限于无人机126上的一个或更多个电池或者用于进行其他修理。作为非限制性示例，当使用电力对无人机126进行再充电时，可以计算这样的电力使用情况，并且可以通过系统100内的通信以及相关领域的技术人员当前已知的或以后发现的计费和支付方法通知无人机126的所有者这样的使用情况并对其进行计费。系统100可以包括当已经使用这种电力并且当已经完成这种使用的支付时通知电力供应商例如业主、企业、电力公司等的装置。在非限制性示例中，电力使用不专门支付，而是被包括为无人机递送系统的使用的支付的一部分。可以采用类似的过程来支付其他方面，例如提供电池更换服务的情况，其中服务和电池成本替代电力使用成本。

在一种实施方式中，安全包裹箱202可以集成有自动门开启器，例如但不限于尺度、运动的检测器，传感器或相关领域的技术人员认识到的其他类似设备。当检测到存在无人机和/或包裹126时，这样的设备可以使箱202上的自动盖或门打开。然而，在导引设备128已经验证了无人机126被授权进入箱202之后，才准许无人机126进入箱202。

在另一种实施方式中，降落场所200可以是用作如图4所示的降落台420的平坦表面。降落台420可以具有多种非限制性构造，包括但不限于可折叠、能够卷起等，其中降落台420可以是便携式的或者能够由用户容易运输。降落台也可以与安全包裹箱202一起使用。这种降落台可以通过用围栏围起来，通过在阳台或其他结构上被升高，或者通过相关领域的技术人员认识到的任意类似装置被保护以免受未经授权的入侵者攻击。导引设备可以用于指引无人机126降落在降落台上。

图3是安全包裹箱的框图。如上所述，箱202可以具有门310，包裹可以通过门310放置或移走。箱202可以包括升降机构型335或升降机，以将箱或者在组合的情况下的箱和导引设备128升高到儿童或宠物够不到的地方。此外，当将进行递送时，可以用升降机335将箱202升高。升降机335可以具有剪刀构型或伸缩杆构型。如果传感器检测到在附近区域内有宠物或小孩，则容器202可以保持在升高构型中，直到在下面没有再检测到活动为止。

在一种实施方式中，处于升高位置的容器202可以无人机的防撞技术或者导引设备128将不会授权进一步下降的对于无人机126可接受的唯一有利地形。其他升高的平台选项可以包括但不限于系链的电缆连接的飞船、提升的平台、箱或包裹释放机制以允许包或包裹被递送至更高的高度并且经由电缆或系绳机制卷起等。

在另一种实施方式中，找平功能或设备350可以提供箱202的更好定位和安装，使得在至少近似水平的表面上进行递送。容器202的底座可以具有一个或更多个接触点，其可以手动旋拧或电动机械致动以校正倾斜位置。

虽然上面讨论了容器202具有找平设备350或升降机，但是还可以提供其上可以放置容器202的模块化底座569。用户可以将模块化底座569定位在任意期望的位置处，或者可以将其永久地固定在特定位置处。模块化底座569还可以包括运输子系统。

进入安全包裹箱202的存储部分可以由进入认证器340保护。进入认证器340可以至少基于使用指纹读取器、在智能电话应用上输入的加密代码、箱触摸板、语音识别检测器、视网膜扫描、其任意组合等中至少之一的认证技术来允许访问用户。进入认证器340可以包括多方法锁定机制和解锁的安全技术以及箱如何解锁的文件。作为非限制性示例，可以使用蜂窝电话应用来解锁箱，其中解锁信号的源(即，所使用的应用的电话号码)被记录。

在另一种实施方式中，可以包括紧急开启设备345。这可以根据包裹安全箱202的尺寸而被包括，包裹安全箱202可以被设置成任意多种尺寸或形状。作为非限制性示例，如果儿童或小动物误入包裹安全箱202的存储或接收区域并被锁定，则可以包括二氧化碳传感器或检测器—紧急开启装置的一部分—以检测呼吸并命令包裹安全箱202打开，使得儿童或动物可以出来。

此外，上述进入门310可以被压力启动以打开，其中它可以被平衡成使得宠物、儿童或外来物的重量不会意外地使门310解锁。可以通过考虑无人机126的重量和被递送的包裹的重量确定压力量。该信息通过在本文中所公开的装置被传送至导引设备128，其中导引设备128将打开门310应当经受的压力量传达至容器202。

在另一种实施方式中，用户可以在箱202和/或导引设备128通知儿童或动物在里面的情况下对门进行解锁。这种通知可以基于但不限于容器202内部的激活多次指示某物正在容器内移动的二氧化碳传感器、压力传感器、对容器的内部进行成像的相机等。在另一非限制性示例中，导引设备128或容器202的光学设备捕获图片，并且该图片被发送给用户。通知的形式是非限制性的，通知可以经由电子消息(文本或电子邮件)、对用户的蜂窝电话的呼叫、音响警报等。通知也可以被发送至合适的管理机构。

在另一种实施方式中，在操作期间，对门310进行解锁可以仅在以下情况时才发生：无人机126被识别为在特定区域内；在包裹安全箱202上感觉到无人机的重量；无人机126足够接近包裹安全箱202以致于递送即将发生等。术语“即将发生”不用于限制，容器202被解锁的时间可以以多种方式来实现，在递送时之前或者恰在开始递送时。

图4示出了导引设备与降落场所的实施方式的框图。如图所示，设置有导引设备128。如上所述，降落场所200可以是安全包裹箱202或降落台420。导引设备128和降落场所200可以是集成系统或者可以是两个单独且不同的元件或部件。更具体地，导引设备128无需与降落场所200相邻或集成以将无人机126指引至降落场所200。

可以包括多种遥感技术中的任一种。作为非限制性示例，可以设置可以是导航子系统426的一部分的导航传感器425、导航仪等。导航仪425可以包括至少一个导航子系统426。在一种实施方式中，导航仪425可以被配置成根据无人机126距降落场所200的距离来利用不同的导航子系统426。作为非限制性示例，当无人机126远离以致于无人机126与导引设备128之间不存在清晰的视线的距离时，可以使用基于射频的导航子系统或蓝牙LE子系统作为导航子系统426。当无人机126和导引设备128处于同一直视中时，则可以使用基于光的导航子系统。当无人机在降落场所200的几米(英尺)或更靠近内时，可以使用光学设备320。

在一种实施方式中，导引设备128可以传送包裹递送或拾取位置，而无需物理上出现在该位置处。

如上所述，一种形式的导航子系统426可以是光照子系统，其可以是通过例如使用激光照射目标并且对反射光进行分析来测量距离的遥感技术传感器，例如但不限于光探测和测距(“LIDAR”，Light Detection and Ranging)传感器。因此，LIDAR传感器可以是无人机126的一部分。LIDAR传感器可以帮助将无人机126指引至预期降落场所200。LIDAR传感器还可以用于确定无人机125降落想要采取的航线或空域(也被称为降落路径)是否例如但不限于被长得太大的树枝阻碍。在另一种实施方式中，光照子系统426可以包括能够用于闪烁以发送航向和确认航向和/或将导航位置和支持数据传送至无人机126的可见光和红外光。除了上述内容以外，光照子系统还可以包括发光二极管、红外发光二极管和闪光灯导航测距系统中至少之一。

其他非限制性类型的导航子系统可以包括但不限于超声波测距仪技术、LIDAR简化式测距仪技术、全球定位卫星(“GPS”)技术、物理对准方法/引导件(例如，物理引导件、限制器、帮助无人机准确降落的形状(例如，固定的、可移动的、各种高度的保险杆；或者容纳互补形状的箱/无人机底部的圆锥形、尖的或独特的匹配形状)、磁性和/或电磁设备和传感器、箱的边缘处的空气抽吸机以及将无人机126对准至箱202的中心的箱上的真空口(其中，无人机126可以使用被放置在定向光源附近的抽吸机经历一个或更多个不连续的抽吸和不同系列的抽吸以确认停止/降落)、给出人是否可听到的方向的定向收听传感器、其中无人机可以检测其运动作为无人机“看见”或检测降落点的方式的定位地方处的可移动部件(其仅当无人机接近降落时开始移动)、接近传感器、应答器、雷达、射频识别(“RFID”)等。当在飞行期间经受非理想条件例如但不限于疾风、降水，剩余动力不足等时，可以选择特定导航子系统以最佳地指引无人机降落。以类似的方式，可以在可接受或最佳的飞行条件期间使用特定导航子系统。

导引设备128上的其他传感器可以包括但不限于射频发射器以及其他形式的通信发射器，其可以将接近度、方位数据、航向、矢量，斜度、GPS、纬度、经度、角度、范围、高度和其他导航指导数据传送至无人机收发器。还可以包括光学设备320，例如但不限于成像设备(例如但不限于相机)。

包括无障碍路径传感器440。无障碍路径传感器440可以是通信子系统430的一部分。因此，如上所述，导引设备126可以确保可获得“晴空”以用于无人机操作。可以在飞行前和飞行中进行该确定。作为非限制性实施方式，无障碍路径传感器440可以包括光学设备、光照子系统中至少之一，例如但不限于LIDAR、接近传感器、热传感器、激光探测子系统，红外探测子系统等。无障碍路径传感器440可以用于扫描和识别安全路径并且提供供无人机126使用的初始设置验证。另外，可能在如下情况下在导引设备128与无人机126之间发生持续的通信：降落或起飞期间；或者路径条件改变，例如但不限于已经落在飞行空间中的树、移动至飞行空间中的便携式篮球板。灵敏计能够使导引设备128向无人机126通知可能会在降落或起飞飞行路径中的电线或其他小物体，其中这种灵敏度可以由LIDAR、射频扫描、视觉识别(经由光学设备)等中至少之一来提供。

可以包括通信子系统430。如本领域技术人员将容易认识到的，由于在本文中所公开的实施方式提供与各种不同实体进行的各种类型的通信，通信子系统430可以包括通信技术，其中很多可以具有发射机和接收机或收发机的形式。导引设备128与无人机126之间的通信可以通过无线、WiFi、光、无线电、RF、红外、雷达、电磁谱、声纳、蜂窝、卫星、视觉相机或者相关领域的技术人员在阅读了本文中的描述之后认识到的任意其他类似的手段来实现。

如此，导引设备128可以具有接收来自至少无人机的发射器的通信的接收能力以提供双向通信和数据交换。这种类型的通信可以被认为是导航通信和/或数据交换。导引设备128的通信子系统430还可以被配置成借助于例如但不限于直接蜂窝、基于云的通信等与无人机的发送器、发货人或用户进行通信。如本文稍后说明的，通信子系统430可以用于以其方式打开及关闭可进入的人造障碍物，例如但不限于闭锁器或门，以帮助通过箱202从无人机126取回包裹，然后将包裹存储在安全位置。在另一种实施方式中，物联网控制器475打开和关闭相应的门，在这些实施方式中，例如闭锁器和车库门。

如果无人机126丢失用于导航的卫星通信，则导引设备128可以经由导引设备的互联网连接提供导航数据和指引信息的通信。作为非限制性示例，无人机可能在降落阶段期间建立与导引设备128的连接而随后遇到GPS信号死区，在GPS信号死区中无人机126不能从GPS发射机接收足够的数据，导引设备128可以提供GPS广播数据，以帮助引导无人机126安全降落。

此外，如果无人机126有必要向发货人、无人机所有者、被授权的人员等提供或接收数据或其他通信，则该通信可经由导引设备的互联网连接实现。作为非限制性示例，无人机126可以在降落阶段期间建立与导引设备126的连接，并且随后经由导引设备的互联网连接发送相机视频馈送。该视频馈送可以基于所建立的导引设备到互联网的连接经由虚拟专用网(“VPN”)连接，或者可以存储在服务器存储装置中，以供授权方随后检索。

在另一示例中，对于由于与卫星以及其他另外的视线技术(BLOS)例如相机馈送的连接丢失而引起的无人机126的安全性以及正讨论的其他问题，导引设备的互联网连接可以与无人机126共享以促进安全降落。

在示例性实施方式中，VPN服务器的配置可以基于无人机126、发货人和授权人员的硬件和软件能力来预先定义，以将导引设备的网络连接至授权的目的地服务器。为了避免受限制，GPS数据的广播或重播可以经由互联网或诸如射频等的其他连接来进行。一个非限制性示例可以包括经由地面GPS发射机传输差分GPS或实时动态(“RTK”)GPS信号。

导引设备128还可以被进一步配置为移动的。因此，移动性可以通过如下方式来建立：当箱202具有如在本文中所公开的移动配置时将导引设备128附接至箱202；或者通过使导引设备128成为被视为运输子系统460的单独的地面无人机的一部分来建立。如此，如在本文中所说明的，如果接收无人机126的不满意的位置已经被否决，则箱202能够移动至更适当的位置。由于所公开的导引设备128可能移动至其中可能影响准确定位GPS位置的干扰——例如但不限于，来自高层建筑物的位置干扰——是一个问题的位置，通过成为移动的，导引设备128可以将递送的准确度增加或提高为超出由具有GPS能力的固定/移动设备(蜂窝电话)和相机可以得到的准确度。

气象分站465可以是导引设备128的一部分。导引设备128还能够确定无人机126的预期降落场所处的当前天气条件，并且随着无人机126接近将这些条件传送至无人机126或发货人。如果箱202不能移动至不受不利天气条件影响的位置，则使得无人机126继续在空中，则无人机126、发货人和/或导引设备128将中止任务或确定无人机126以另一种方式完成其任务。作为非限制性示例，如果检测到恶劣天气而不中止任务，并且如果无人机126在特定距离内并且可获得无障碍空间，例如但不限于人行道、户外等，无人机126能够降落并在地面上继续其任务。然后，导引设备128可以命令容器202沿该路线迎接无人机以获得包裹。

导引设备128还可以包括调度机450。当空域正被另一无人机例如但不限于由另一递送公司拥有的无人机使用时，调度机450可以延迟或调度无人机126到达降落场所200。当多个无人机位于一个区域中拾取包裹、递送包裹、冷却电池或对电池再充电、等待指令或遵循指令等时，调度机450可以用于维持在降落场所200附近同时不超过一个无人机的安全环境。调度机450还可以通过估计无人机126或其他无人机将在降落场所200的区域内的时间量来使冲突最小化，以确定可用的降落时间或离开时间。

在操作中，发货人可以通知调度机450待办订单和预期到达时间。调度机450可以接受订单到达时间或者拒绝订单到达时间并提供修改的到达时间。关于该通信的信息也可以被提供至导引设备128的用户。发货人可以接受修改的时间或请求重新考虑。如果发生时间冲突，可以联系用户以解决任何争议，例如但不限于，取消订单、重新安排订单等。如果用户在一定时间内没有与发货人联系，则即使在另一天，发货人也可以请求除了被拒绝的时间之外的可用的最早时隙。在一种实施方式中，发货人与导引设备128之间选择可接受的运送时间的通信可以持续至直到选择某个时间为止。波及运送时间的其他延迟可以包括但不限于环境条件、具有无人机126到达降落场所的可接受的路径等。调度机450可以具有重新安排待办订单的能力，甚至订单从第二发货人发货以优化多个包裹的接收。调度机450还可以由于其他原因例如但不限于用户请求而延迟递送。如上所述，显然，由于调度机可以包括处理器，所以导引设备128包括至少一个处理器470。

处理器470还可以用于执行人工智能的数据分析或数据解析。人工智能能力可以包括支持与人互动和自动化以及改进重复任务或所需任务的机器学习、分析算法、演绎方法。作为非限制性示例，确定库存供应低并且基于规则、传感器和数据采集自动发出和接收订单的能力是可行的。数据解析能力包括例如但不限于建模、知识发现、聚集、统计分析、描述性统计、探索性数据分析、预测性预测、分类的技术以及其他技术中的任一种以提供可行的和预测性用途。处理器可以相对于导引设备远程地设置，并且对经由通信子系统发送的数据进行处理，其具有根据需要加密和保护信息的能力。

可以使用的加密、安全和/或编码的非限制性示例可以基于多种技术中的任一种，例如但不限于可编程的基于公式的方法、动态指定协议和静态指定协议、动态设备地址改变、散列算法、私钥/公钥加密和交换、唯一标识符、模式匹配、时间戳、预先安排的发货人与接收者通信的配置设置、诸如安全通信互操作性协议(“SCIP”)、安全电子交易协议、其他专用或平台层独立协议等的已建立的标准。其他技术可以包括但不限于无线协议标准(例如但不限于WEP、WPA、WPA2)、蓝牙协议标准(例如但不限于AES-CCM加密、BR/EDR)，其中低功耗(“LE”)控制器可以执行加密功能、卫星安全/加密通信标准、蜂窝安全/加密通信标准以及诸如跳频、消息/数据混淆或消息定时和递送接收技术等的用于安全/加密数据/内容/消息发送和接收的任何电磁谱建立标准。

可以针对冗余度、可信度和置信度采用多种安全通信技术。数据映射、数据元素的静态或动态顺序、技术的特定方法/组合的配置和选择可以基于授权发货人的平台中提供的硬件/软件/固件的能力以及导引设备128/容器来配置。这些技术可以以灵活预定义的或动态编程的方法来实现。

作为非限制性示例，使用蓝牙LE来提供无人机126与导引设备128之间的安全交换可以使用UUID和安全数据交换来建立第一置信度，而使用光频谱脉动的二次交换可以增加下一个或附加的置信度以提供认证，从而允许无人机126前进至降落场所200。同样地，蓝牙LE和光通信的交换可以为箱202提供打开以接受递送的置信。

在无人机126与箱202接合时，在递送期间及在递送之后，可以向发货人和收件人发送一系列安全消息，以通知关于递送、交易状态和任务完成中至少之一的各种信息。所有事件、图像、音频数据和通信数据可以被存储以供以后使用，包括根据需要用于执法、安全和保障目的。

因此，如上所述，无人机126可以完全自主地或通过由发货人或用户的控制的任意组合被远程驾驶至导引设备。导引设备128可以通过用于引导的多方面通信方法以及导航设备和数据来支持所有实现方式。

当导引设备128和容器202箱被集成时，或者甚至当导引设备128和容器202为单独的部件时，在参与特定活动时，一体式设备或单个部件可以被用户带走。在一种实施方式中，容器202能够当参与特定活动时由用户带上的情况下临时进一步添加作为如图3所示的特定用途包355的一部分的部件。作为非限制性示例，可以具有钓鱼包，在该钓鱼包中导引设备可以使内部存储区域转换成冷却器，并且钓鱼竿支架可以被附接至导引设备的外部。可以包括USB型接收器，作为非限制性示例，可以使用USB型接收器来对蜂窝电话进行充电。可以将至少两个轮子附接至导引设备容器的底座，加上手柄(例如但不限于可延伸手柄)，以供使用者利用以运输导引设备。还可以提供微型无人机，并且其由导引设备控制，以从导引设备飞行给定距离，以利用相机或者深度探测器定位鱼的集中。可以包括至少一个口袋以保持钓鱼时所需的工具例如刀、钳子等。

在另一非限制性示例中，特定用途包355或附加包可以在划船漂移时供用户使用。划船包可以包括上面关于钓鱼包所公开的很多特征，并且还可以为导引设备提供防水。该包还可以包括紧急位置指示无线电信标或EPIRB、自动识别系统(AIS)和个人定位器信标中至少之一和扶手把手。也可以附接杯架。

在另一非限制性示例中，其他包355可以包括海滩/湖泊包、游戏/运动包、露营包、野餐包、狩猎包、求生/应急包等。根据包或用户偏好，可以包括的其他附件为但不限于安装接地桩以临时固定至地面的接收部分(receiver)、保持人们远离的盖和/或绳索边界、将所述导引设备固定在期望位置处的锚定系统、具有用于作用于另一移动设备的扬声器的音频系统或作为独立设备的投射设备(例如但不限于棒球、飞盘、或网球、双向飞碟、空心球等)，用于使导引设备的可见性最小化的伪装盖或涂层、太阳能电池板等。这些特征不限于与特定包一起使用，因为它们可以用于导引设备的其他预期用途，例如但不限于居民使用来接收包的情形。

导引设备128还可以包括认证系统或认证器484。认证器485可以识别收件人和发货人以确保递送应该在该位置处进行，由此确保由适当的人员进行递送或者向适当的人员进行递送。认证器485可以利用任意数量的技术进行认证，包括但不限于导引设备ID、电话号码、订单号、无人机ID、时间戳、模式、消息、图像、形状、口令、密码、私人密钥和公共密钥、GPS位置、无线电信号ID、硬件ID、UUID、Mac地址，预定义标识符、基于算法的数据交换等。

导引设备125和/或安全包裹箱可以包括至少一个安全平台，该安全平台可以是运输系统的一部分，也被视为运输/安全子系统460，以将导引设备移动至期望位置。在非限制性示例中，安全平台可以被固定在限定位置处，例如但不限于安全锁定至被固定至地面的安装平台。在另一非限制性示例中，导引设备128是移动的，其具有轮子或滑橇/滑板，使得其可以由用户移动或自主移动以最佳地指引无人机126递送包裹。如图3所示，一旦在期望位置处，则导引设备128或箱202可以使用锚定设备365被锚定到地面。

使用这样的技术有益于确保期望的收件人接收包裹。作为非限制性示例，受控药物应当仅按照监管要求被递送给授权人/患者。利用在本文中所公开的实施方式，发货人具有递送和确认预期收件人的接收的最高置信，原因在于除非通过由授权箱拥有者或其已建立的代理人之外递送箱将不会打开。此外，利用导引设备128上的光学设备320，在递送箱被访问时接收者或收件人的图像可以被捕获并且发送给发货人。

如果被拿走或被盗，则导引设备128可以用于找回安全包裹箱202。在一种实施方式中，导引设备128可以具有被布置成记录个人何时在视场内的光学设备320。然后，如果个人变成偷窃箱202的犯罪者，则光学设备320可以记录场景。然后，导引设备128能够跟踪箱202的位置，原因在于箱202上的先前公开的其他检测元件或传感器可以被激活以帮助跟踪箱202。通信可以通过通信子系统430所包括的任何通信协议例如但不限于蜂窝、卫星、蓝牙、Wi-Fi等来进行。箱202还可以被配置成具有物联网跟踪能力。箱202可以被配置成当被盗时使用由导引设备128激活的其报警系统480通过如本文所讨论的扬声器发出响亮的听觉警报。然后，执法机构可以通过听觉警报480或者从导引设备128获得的信息跟踪箱202的位置。除了至少一个扬声器作为箱202的一部分之外，麦克风还可以是其一部分，以提供发出声音并给承认他们的犯罪活动的犯罪者录音。在另一种实施方式中，可以使用lowjack型技术来跟踪具有或不具有导引设备的箱。在另一种实施方式中，当导引设备128和箱202分离时，导引设备可以跟踪箱202。

现在参考图5，示出了以下流程图，该流程图示出了使用导引设备指定无人机应当在何处递送和/或拾取包裹的示例性过程300。可以在系统100内执行并且促进使用导引设备128来指定无人机126应当在何处递送和/或拾取包裹的过程300开始于步骤302，控制立即转到步骤304。在步骤304处，用户102可以通过提供适当的登录凭证登录到系统100。登录凭证可以通过由用户计算设备104访问的软件应用、网站或Web应用来产生。可替代地，登录可以通过与导引设备128的直接通信例如通过经由键盘、触摸屏或连接地耦接至导引设备128的其他类似设备输入登录凭证来进行。这样的登录凭证可以包括密码、键码、pin码、视觉识别、用户ID或者如由相关领域技术人员所识别的能够安全地确定系统用户的身份的任意类似手段。

在步骤306处，用户可以指定用户是否希望发送或接收包裹，或者是否希望发送和接收包裹。这允许系统100与用于到达时参与的无人机126通信。在步骤308处，用户102可以输入用户102想要用于交易的导引设备128的标识信息。需要这样的识别以实现导引设备128与无人机126之间的通信。在特定实施方式中可以省略步骤308，原因在于导引设备和/或包裹箱202可能之前已由用户102或第三方部署。

在步骤309处，用户102可以将导引设备128放置在期望递送或拾取包裹的位置。该位置可以是用户的场地内、建筑物顶部或安全包裹箱202内的地点。

导引设备128可以被配置成以与输入的GPS坐标大约三厘米的精确度将进行包裹递送或拾取的位置传送给无人机126。用户可以输入特定坐标或在图像显示地图上选择表示递送和/或拾取位置的位置。如果无人机126不能接近第一识别位置，则导引设备128可以提供包裹能够被递送或拾取的替代位置的优先顺序。在备选拾取位置的情况下，可以将机器人设备或传送带集成到系统100中，以允许包裹移动至备选拾取位置。在另一种实施方式中，无人机126能够继续到水面上的位置。备选位置可以由用户预先选择。

一旦无人机126已经在指定位置处拾取或递送包裹，则系统100可以将提供确认无人机126已经在指定位置处拾取或递送包裹的讯息经由作为非限制性示例的计算设备104发送到导引设备128或用户102。该讯息可以通过电子邮件、文本消息、SMS消息、即时消息(IM)、页面、MMS消息或者相关领域技术人员认识到的任意其他类似形式的讯息来进行。这样的消息可以包括，借助于示例而非限制，短语“您的包裹已到达”及“您的包裹已经被递送”。当无人机126拥有包裹时，可以在各个时间经由系统100在用户与无人机126之间进行其他通信。借助于示例而非限制，可以向用户-递送者发送消息，说明“包裹当前在佛罗里达州杰克逊维尔上空飞行”。类似地，可以向用户-接收者发送消息，说明“您的包裹将在7小时内到达”。通信可以通过无线、无线电、蓝牙、红外线、雷达、电磁波、声纳、视觉相机或者相关领域的技术人员在阅读本文的描述之后由认识到的任意其他类似手段来进行。

在步骤312处，用户102可以进行与包裹的递送或接收相关联的任何必要的支付，包括运输成本、系统100的使用和无人机126的使用。这种支付可以通过相关领域的技术人员认识到的任意手段来进行，包括在线信用卡，借记卡或礼品卡支付。这种支付的到期或接收的通信可以以类似于与步骤309相关联的通信手段的方式向用户102进行。发送包裹的用户102还可以在该过程的这个阶段接收包裹的付款。尽管进行任意必要的支付发生在该流程图中的特定位置处，但是该步骤—步骤312—可以在该过程期间的任何时间发生。

在步骤314处，用户102可以退出应用。可替代地，用户102可以关闭应用程序而不退出。在多个方面中，省略步骤312和314。过程300在步骤316处终止。

现在参考图6，示出了以下流程图，该流程图示出了用于使用导引设备以促进无人机与安全包裹箱之间的交互的示例性过程400。可以在系统100内执行并且促进无人机126通过导引设备128与安全包裹箱202交互的使用的过程400开始于步骤402，控制立即转到步骤404。在步骤404处，无人机126识别由用户102选择以与无人机126通信用于发送或接收包裹的导引设备128。这样的通信可以通过无线、无线电、蓝牙、红外、雷达、电磁、声纳、视频相机或者相关领域的技术人员在阅读本文中的描述之后所认识到的任意其他类似手段来进行。

在步骤406处，无人机126通过导引设备128飞行到安全包裹箱202的位置。导引设备128可以与安全包裹箱202物理上合并或者与其物理上分离。在步骤408处，无人机126到达安全包裹箱202并询问导引设备128以进入安全包裹箱202。这要求无人机126向导引设备128提供其被授权在安全包裹箱202处递送和/或拾取包裹的验证。这种验证可以通过提供批准的应答器信号、RFID信号、安全码或者相关领域的技术人员在阅读本文中的描述之后认识到的任意其他类似手段。在接收令人满意的验证凭证时，导引设备128向安全包裹箱202发送消息以打开自动盖或门，使得无人机126可以进入包裹箱202的内部，并且递送和/或拾取包裹。

在一种实施方式中，无人机126可以不直接与安全包裹箱202交互。替代地，一旦导引设备128已经准许进入安全包裹箱202，则无人机126可以向机器人设备或自动输送带递送包裹和/或从机器人设备或自动输送带拾取包裹，机器人设备或自动输送带中任一者可以用于在无人机126和安全包裹箱202之间移动包裹。

在步骤409处，导引设备128和无人机126认证彼此的标识为真。然后在步骤410处，无人机递送或拾取包裹。

在步骤412处，安全包裹箱202从导引设备128接收关闭其自动盖或门并锁定的指示。然后，无人机126飞走。过程400在步骤414处终止。如在本文中进一步公开的，其他非限制性方法可用于关闭箱202，或者在这样的实施方式中，包裹可以留在箱202的顶部或降落台420上。

现在参考图7，示出了根据本公开内容的一个或更多个方面的用于实现在本文中所公开的过程的各个方面的示例性计算机系统的框图。也就是说，图7阐述了可以用于实现Web服务器106、一个或更多个网关112-122、用户帐户数据库110、由用户102使用以访问互联网124的计算设备104或系统100的任何其他组件的说明性计算功能500。在所有情况下，计算功能500表示一个或更多个物理和有形处理机制。

计算功能500可以包括易失性存储器和非易失性存储器例如RAM 502和ROM 504，以及一个或更多个处理设备506(例如，一个或更多个中央处理单元(CPU)、一个或更多个图形处理单元(GPU)等)。计算功能500还可选地包括各种媒体设备508，例如硬盘模块、光盘模块等。当处理设备506执行由存储器(例如，RAM 502、ROM 504等)保存的指令时，计算功能500可以执行以上提及的各种操作。

更一般地，指令和其他信息可以存储在任何计算机可读介质510上，包括但不限于静态存储器存储设备、磁存储设备和光学存储设备。术语“计算机可读介质”还包括多个存储设备。在所有情况下，计算机可读介质510表示某种形式的物理和有形实体。借助于示例而非限制，计算机可读介质510可以包括“计算机存储介质”和“通信介质”。

“计算机存储介质”包括以用于信息例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的存储的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质可以是例如但不限于RAM 502、ROM 504、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字通用盘(DVD)或其他光学存储装置、磁带盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁性存储设备、或可以用于存储所需信息并能够由计算机访问的任何其他介质。

“通信介质”通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或调制数据信号中的其他数据例如载波或其他传输机制。通信介质还可以包括任何信息传递介质，包括基于云的技术。术语“调制数据信号”表示具有以在信号中对信息进行编码的方式设置或改变其一个或更多个特性的信号。借助于示例而非限制，通信介质包括诸如有线网络或直接有线连接的有线介质、光纤、以及诸如声学、RF、红外的无线介质，以及其他无线介质。任意上述的组合也包括在计算机可读介质的范围内。

计算功能500还可以包括用于接收各种输入(经由输入模块514)以及用于提供各种输出(经由一个或更多个输出模块)的输入/输出模块512。一个特定的输出模块机制可以是呈现模块516和相关联的GUI 518。计算功能500还可以包括用于经由一个或更多个通信管道522与其他设备交换数据的一个或更多个网络接口520，其中通信管道还可以包括基于云的技术。在一些实施方式中，一个或更多个通信总线524将上述部件通信上耦合在一起。

通信管道522可以以任何方式(例如，通过局域网、广域网(例如，互联网)等或其任意组合)来实现。通信管道522可以包括由任何协议或协议组合管理的硬连线链路、无线链路、路由器、网关功能、名称服务器等的任意组合。

可替代地或另外，在本文中所描述的任一功能可以至少部分地由一个或更多个硬件逻辑部件执行。例如但不限于，可以使用的说明性类型的硬件逻辑部件包括现场可编程门阵列(FPGA，Field-programmable Gate Arrays)、专用集成电路(ASIC，Application-specific Integrated Circuits)、专用标准产品(ASSP，Application-specific Standard Products)、片上系统系统(SOC，System-on-a-chip systems)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Devices)等。

在本文中所使用的术语“模块”和“部件”通常表示软件、固件、硬件或其组合。在软件实现的情况下，模块或部件表示当在处理器上执行时执行指定任务的程序代码。程序代码可以存储在一个或更多个计算机可读存储器设备中。在本文中所描述的本公开内容的特征独立于平台，表示这些技术可以在具有各种处理器的各种商业计算平台(例如，机顶盒、台式机、膝上型计算机、笔记本电脑、平板电脑、个人数字助理(PDA)、移动电话、智能电话、游戏控制台等)上来实现。

图8是示出了方法的实施方式的流程图的框图。方法800包括：在810处，当无人机即将过渡到其飞行计划的降落阶段时，使用导引设备在无人机处于降落场所的一定距离内时检测无人机。方法800还包括：在820处，使用导引设备确定无人机是否被授权降落在该降落场所处。如果无人机被授权降落在该降落场所处，则方法800还包括：在830处，使用导引设备在不依赖于无人机和导引设备与另一源的交互的情况下将无人机引导至该降落场所。

方法800还可以包括：在840处，使用导引设备确定无人机降落在该降落场所处要采用的指定路径是否可接受无人机降落。在840处确定指定路径还可以包括：在850处，当指定路径被确定为不可接受时，使用导引设备定位备用降落场所并将无人机引导至该备用降落场所。在840处确定指定路径还可以包括：在860处，当指定路径被确定为不可接受时，使用导引设备命令降落场所移动至备用位置并将无人机引导至该备用位置。方法800还可以包括：在870处，使用导引设备与包裹的收件人和包裹的发送者中至少之一通信，以进行通知递送何时发生和确认想要在降落台处进行递送中至少之一。虽然以特定顺序示出了步骤，但是该顺序不是限制性的。此外，可以在不需要其他非独立步骤的情况下执行非独立步骤870。

鉴于上述，提供了一种非暂态处理器可读存储介质。该存储介质包括可执行计算机程序产品，可执行计算机程序产品还包括计算机软件代码，该计算机软件代码当在处理器上执行时使处理器执行某些步骤或过程。这些步骤可以包括但不限于使处理器进行以下操作：当无人机即将过渡到其飞行计划的降落阶段时，使用导引设备在无人机处于降落场所的一定距离内时检测无人机；使用导引设备与无人机、用户的远程计算设备和由无人机运输的包裹的提供者中至少之一进行通信来确定无人机是否被授权降落在降落场所处；以及如果无人机被授权降落在降落场所处，则使用导引设备在不依赖于无人机和导引设备与另一源的交互的情况下将无人机引导至降落场所。

通常，从操作角度来看，利用在本文中所公开的实施方式，用户可以订购商业产品。用户可以通常通过GPS或街道地址指定目的地位置并为产品支付。用户还可以选择用于递送的时间范围。如果用户具有导引设备128平台/系统200(或可以是容器202或降落台420的降落场所)，则用户可以提供导引信标128的名称(designation)或位置。然后，发货人将建立与导引设备128的关系，或者定位在由用户提供的目的地位置附近的位置，以便确定用户是否具有导引设备和箱。然后，发货人可以将运送估计到达时间、包裹重量和尺寸、温度要求和唯一标识数据传送至导引设备128。导引设备128可以安排约定递送时间。可以进一步与用户协调该安排的递送时间。由于用户通常可以从各种发货人接收包裹，因此可以灵活地与各种发货人及其相应的无人机通信。然后，在无人机126开始其任务之后以及在到达导引设备128的给定距离时，导引设备128将在不依赖于与另一源例如但不限于发货人、控制仓库、用户等的交互的情况下将无人机引导至降落场所。

作为物联网非限制性示例，在操作中并且如上所述，在利用无人机126时还要考虑天气情况。因此，在一种实施方式中，无人机126可以在后场地递送区域附近，以及湿度传感器可以指示雨，但是无人机上的机载相机识别主动喷洒器。由于无人机不能在这种情况下飞行，所以导引设备128可以控制喷洒器系统关闭喷洒器，或者更好地改变喷洒器系统的顺序或操作区域，使得可以进行递送。然后，无人机126降落并将包裹放置在箱202上或箱202中。如果包裹对于箱开口而言太大，则箱202可以是可移动的，例如包括轮、电动机和控制器，其中箱202可以是地面无人机。然后，箱202可以开动到后场地车库以将包裹固定在其不会受元件影响的位置。如果沿着该路径包裹从箱202滑落，则箱202可以进一步被配置成具有附件例如但不限于臂、电缆、钩，抓持装置、杆等，以捕获，抓握，推动，拉动或以其他方式抓取包裹，以便它可以继续将该包裹运输到安全位置。因此，箱可以包括取出装置360(如图3所示)。如果进入安全位置，例如车库被关闭，则箱202可以被配置成远程接合车库的机电门以在其内安全地打开和移动包裹。一旦包裹被固定，则箱202可以离开固定位置并且致动车库门以关闭。

在另一物联网非限制性操作示例中，当递送到住宅且遇到若干不期望的情况时，包裹可以被递送到期望位置—降落场所—的前场地，因为后场地空气的水分含量对于无人机126进入来说仍然太高。无人机126可以将位置的变化传送至容器202，容器202通常可以保持位于后场地。然后，容器202可以离开后场地并且行进至门，该门将后场地与前场地相分离并且具有机电锁。箱202可以被配置成远程解锁该门。然后，箱202可以固定来自无人机的包裹，然后可以返回至后场地，其中包裹在箱202上或内部。导引设备128和箱202(当集成时)可以打开车库门并当导引设备128中容纳的红外传感器识别到此前从未记录的异常高热的签名时开始将包裹带到车库内。作为非限制性示例，可以假定厨房中失火。导引设备128和/或箱202通知所有家庭人员或具有至少被授权接近箱202的那些人员，并且消防部门被自动呼叫寻求帮助。在另一非限制性示例中，箱202发出可听见的声音以警告危险。因此，如图4所示，报警系统480也可以是导引设备128的一部分。

图9示出了系统的另一实施方式的框图。考虑在本文中所公开的实施方式，对于人工递送而言，递送者可以具有与在本文中所公开的导引设备128通信的递送信标901。递送信标901可以包括显示或听觉能力，例如但不限于通知器910或通知设备，以通知递送者在哪里离开包裹。然后，递送信标901将具有代码或认证器，当递送信标901在与箱202或导引设备128的限定接近度内时，其将打开箱202。在另一非限制性实施方式中，递送信标901可以附接至无人机126。在该配置中，发货人可以具有通用无人机，其可以通过附接递送信标901被配置成提供与导引设备128的特定交互。递送信标901可以是计算机应用诸如可以与智能电话一起使用的计算机应用。因此，通知设备可以是智能电话。一旦递送完成，容器202被重新锁定。

虽然上面已经描述了本公开内容的各个方面，但是应当理解的是，它们是通过示例被提出，而非限于示例。对于相关领域的技术人员而言显见的是，在不偏离本公开内容的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种变化。因此，本公开内容不应受到任何上述示例性方面的限制。

此外，应当理解的是，仅出于示例目的来呈现附件中的附图，其突出本公开内容的结构、方法、功能和优点。本公开内容是足够灵活和可配置的，使得其可以以不同于附图中所示的方式来实现(例如，在除了这里提到的计算设备和环境之外的计算设备和环境中实现)。相关领域的技术人员在阅读本文中的描述之后将理解的是，本公开内容的系统、方法和计算机程序产品的不同方面的某些特征可以被组合以形成本公开内容的新的方面。

在本文中所使用的术语仅出于描述特定实施方式的目的，而并非旨在是限制性的。如在本文中所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一(a)”、“一个(an)”和“该(the)”也旨在包括复数形式。此外，在详细描述和/或权利要求中使用术语“包括(including)”、“包括(includes)”、“具有(having)”、“具有(has)”、“具有(with)”或其变型的程度上，这样的术语旨在以类似于术语“包括(comprising)”的方式包括在内。此外，除非特别声明，否则术语第一、第二等的任何使用不表示任何顺序或重要性，而是术语第一、第二等用于将一个元件与另一个元件区分开。

除非另有定义，否则在本文中所使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的实施方式所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。还应当理解的是，除非在本文中明确定义以外，否则诸如常用字典中定义的那些术语的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，而不会被解释为理想化或过度形式化的含义。

虽然上面已经描述了各种公开的实施方式，但是应当理解的是，它们仅通过示例被提出，而非限于示例。在不偏离实施方式的精神或范围的情况下，可以根据在本文中所公开的实施方式对在本文中所公开的主题进行很多变化、省略和/或添加。此外，在不偏离实施方式的精神和范围的情况下，等同物可以替代其元件。另外，尽管可以仅关于几个实现中的一个实现公开了特定特征，但是如对于任何给定或特定应用而言所期望和有利的，这种特征可以与其他实现的一个或更多个其他特征组合。此外，在不偏离其范围的情况下，可以进行很多修改以使特定情况或材料适应于实施方式的教示。

此外，前述摘要的目的是使美国专利商标局和公众，特别是不熟悉专利或法律术语或措辞的相关领域的科学家、工程师和从业者能够从粗略检查快速确定本公开内容的性质和本质。摘要非旨在以任何方式限制本公开内容的范围。

因此，在本文中所提供的主题的宽度和范围不应受到上述明确描述的实施方式中的任一实施方式的限制。相反，实施方式的范围应当根据所附权利要求及其等同来限定。