超车预警的方法和装置与流程

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种超车预警的方法和装置。

背景技术：

随着经济的发展，汽车保有量持续升高，城市车辆密度大，交通状况也变得复杂，因超车引起的交通事故也屡屡发生。安全有效的超车一直是车辆技术研究的热点，尤其是在逆向超车过程中，由于需要综合判断多车道信息，需要驾驶员有良好的驾驶行为和驾驶经验，若驾驶员经验不足或判断失误，极易引发交通事故，因此有效的逆向超车预警方法辅助驾驶员安全超车是减少交通事故必要的方法。

现有技术中的超车方式是基于视距或时距的，而车辆在行驶中，视距和时距都是来自驾驶员的主观判断，存在严重的误差和危险性。

技术实现要素：

本公开提供一种超车预警的方法和装置，用于解决逆向超车缺乏准确性和安全性的问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种超车预警的方法，所述方法包括：

获取当前车辆以及所述当前车辆的周围车辆的状态信息；

根据所述当前车辆以及所述周围车辆的状态信息对确定所述周围车辆的方位类型，所述方位类型包括所述当前车辆的前方车辆、所述当前车辆的前方逆向车辆；

当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆是否满足逆向超车的条件；

根据所述当前车辆是否满足逆向超车的条件的判断结果，输出与所述判断结果对应的超车预警策略。

可选的，所述当前车辆的状态信息包括所述当前车辆的车速、加速度、地理坐标；所述周围车辆的状态信息包括所述周围车辆的车速、加速度、地理坐标。

可选的，所述当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆是否满足逆向超车的条件，包括：

当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆中距离所述当前车辆最近的第一车辆的状态信息，确定所述当前车辆与所述第一车辆的第一最小安全距离，以及所述当前车辆与所述第一车辆之间的第一距离；

当所述第一距离小于所述第一最小安全距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

当所述第一距离大于所述第一最小安全距离时，根据所述当前车辆与所述第一车辆的状态信息，以及所述当前车辆与所述前方车辆中距离所述第一车辆最近的第二车辆的状态信息确定在所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道时，所述第一车辆与所述当前车辆之间的第二最小安全距离，以及所述当前车辆与所述第二车辆之间的第三最小安全距离；

根据所述当前车辆、第一车辆和所述第二车辆的状态信息，预测所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道所需要的超车时间；

根据所述第一车辆和所述第二车辆的状态信息以及所述超车时间，预测安全回车距离，所述安全回车距离为所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道时，所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离；

当所述第二最小安全距离和所述第三最小安全距离之和大于所述安全回车距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

当所述第二最小安全距离和所述第三最小安全距离之和小于或等于所述安全回车距离时，根据所述当前车辆以及所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆超车所需的超车距离；

当所述超车距离大于所述当前车辆与所述前方逆向车辆之间的第二距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

当所述超车距离小于所述当前车辆与所述前方逆向车辆之间的第二距离时，确定所述当前车辆满足逆向超车的条件。

可选的，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆的状态信息以及所述超车时间，预测安全回车距离，包括：

根据所述第一车辆的速度、加速度，所述第二车辆的速度、加速度，所述超车时间以及回车距离，利用安全回车距离公式计算所述安全回车距离；

所述安全回车距离公式，包括：

其中，rdnew表示所述安全回车距离，rd表示所述回车距离，ffvs表示所述第二车辆的车速，t表示超车时间，ffva表示所述第二车辆的加速度，fvs表示所述第一车辆的当前车速，fva表示所述第一车辆的加速度。

可选的，当所述当前车辆的车速与所述第一车辆的车速的速度差值大于第一差值阈值时，所述根据所述当前车辆、第一车辆和所述第二车辆的状态信息，预测所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道所需要的超车时间，包括：

根据所述当前车辆的速度、加速度，所述第一车辆的速度、加速度，所述第一距离以及所述第二最小安全距离，利用超车时间第一计算公式计算所述超车时间；

所述超车时间第一计算公式包括：

当fva>0时，

当fva≤0时，

其中，lvs表示所述当前车辆的车速，fvs表示所述第一车辆的车速，fva表示所述第一车辆的加速度，ftld表示所述第一距离，msd2表示所述第二最小安全距离。

可选的，当所述当前车辆的车速与所述第一车辆的车速的速度差值小于第一差值阈值时，所述根据所述当前车辆、第一车辆和所述第二车辆的状态信息，预测所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道所需要的超车时间，包括：

根据所述当前车辆的速度、加速度，所述第一车辆的速度、加速度，所述第一距离，所述第二最小安全距离，以及超车加速度，利用超车时间第二计算公式计算所述超车时间；

所述超车时间第二计算公式包括：

t＝t1+t2；

当fva>0时，

当fva≤0，时

其中，lvs表示所述当前车辆的车速，fvs表示所述第一车辆的车速，fva表示所述第一车辆的加速度，ftld表示所述第一距离，msd2表示所述第二最小安全距离，a表示所述超车加速度，s3表示所述当前车辆在回到原车道前需要超过所述第一车辆的距离。

可选的，所述当所述车辆满足逆向超车的条件时，根据所述当前车辆以及所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆的超车策略和超车预警级别，包括：

根据所述当前车辆以及所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆超车所需的超车距离；

根据所述超车距离以及所述第二距离，确定超车策略和超车预警级别。

可选的，当所述当前车辆的车速与所述第一车辆的车速的速度差值大于第一差值阈值时，所述根据所述当前车辆以及所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆超车所需的超车距离，包括：

根据所述当前车辆的速度以及所述前方逆向车辆的速度、加速度，利用超车距离第一计算公式确定所述超车距离；

所述超车距离第一计算公式包括：

其中，s表示所述超车距离，lvs表示所述当前车辆的车速，ovs表示所述前方逆向车辆的车速，ova表示所述前方逆向车辆的加速度，s2表示所述当前车辆与所述前方逆向车辆的第四最小安全距离；

可选的，当所述当前车辆的车速与所述第一车辆的车速的速度差值小于第一差值阈值时，所述根据所述当前车辆以及所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆超车所需的超车距离，包括：

根据所述当前车辆的速度以及所述前方逆向车辆的速度、加速度以及超车加速度，利用超车距离第二计算公式确定所述超车距离；

其中，s表示所述超车距离，lvs表示所述当前车辆的车速，ovs表示所述前方逆向车辆的车速，ova表示所述前方逆向车辆的加速度，s2表示所述当前车辆与所述前方逆向车辆的第四最小安全距离，t表示所述超车时间，t1+t2＝t，a表示所述超车加速度。

可选的，所述根据所述当前车辆是否满足逆向超车的条件的判断结果，输出与所述判断结果对应的超车预警策略，包括：

当所述车辆不满足逆向超车的条件时，输出禁止超车的预警信息；

当所述车辆满足逆向超车的条件时，根据所述超车距离和所述第二距离计算逆向超车危险指数；

根据所述超车危险指数确定超车预警级别；

输出与所述超车预警级别对应的预警信息以及超车指示。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种超车预警的方法，所述方法包括：

获取当前车辆以及所述当前车辆的周围车辆的状态信息；

根据所述当前车辆以及所述周围车辆的状态信息对确定所述周围车辆的方位类型，所述方位类型包括所述当前车辆的前方车辆、所述当前车辆的前方逆向车辆；

当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆是否满足逆向超车的条件；

当满足逆向超车的条件时，根据所述当前车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆在逆向车道的最长行驶时间；

根据所述最长行驶时间和所述当前车辆的所有前方车辆的状态信息，确定所述当前车辆能够连续超过的最远车辆；

根据所述最远车辆和所述当前车辆的状态信息，确定所述当前车辆的超车预警策略。

可选的，所述当前车辆的状态信息包括所述当前车辆的车速、加速度、地理坐标；所述周围车辆的状态信息包括所述周围车辆的车速、加速度、地理坐标。

可选的，所述当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆是否满足逆向超车的条件，包括：

当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆中距离所述当前车辆最近的第一车辆的状态信息，确定所述当前车辆与所述第一车辆的第一最小安全距离，以及所述当前车辆与所述第一车辆之间的第一距离；

当所述第一距离小于所述第一最小安全距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

当所述第一距离大于所述第一最小安全距离时，确定所述当前车辆满足逆向超车的条件。

可选的，所述根据所述当前车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆在逆向车道的最长行驶时间，包括：

根据所述当前车辆与所述前方逆向车辆之间的第二距离、所述当前车辆的车速以及所述前方逆向车辆的车速，利用最长行驶时间计算公式，确定所述最长行驶时间；

所述最长行驶时间计算公式包括：

其中，t表示所述最长行驶时间，otld表示所述第二距离，s3表示所述当前车辆在回到原车道前需要超过所述第一车辆的距离，vr表示所述前方逆向车辆的车速，vl所述当前车辆的车速。

可选的，所述根据所述最长行驶时间和所述当前车辆的所有前方车辆的状态信息，确定所述当前车辆能够连续超过的最远车辆，包括：

a.选择所述当前车辆前方的第n个车辆；

b.根据所述当前车辆的状态信息以及所述第n个车辆的状态信息、所述最长行驶时间，确定所述当前车辆超过所述第n个车辆所需的超车距离，以及所述当前车辆在逆向车道的最大安全行驶距离；

c.判断所述超车距离和所述最大安全行驶距离是否满足第一预设条件；

当不满足所述第一预设条件，令n＝n-1，并重新执行步骤a至步骤c；

当满足所述第一预设条件时，进行步骤d；

d.根据所述第n个车辆的状态信息以及所述当前车辆前方的第n+1个车辆的状态信息，确定当所述当前车辆超过所述第n个车辆后在回原车道时所述第n个车辆与所述第n+1个车辆之间的间隙距离，以及所述当前车辆在回到原车道后所述第n个车辆与所述当前车辆的第二最小安全距离，以及所述当前车辆与所述第n+1个车辆的第三最小安全距离；

e.根据所述间隙距离与所述最大安全行驶距离是否满足第二预设条件；

当满足所述第二预设条件时，将所述第n个车辆确定为所述最远车辆；

当不满足所述第二预设条件时，令n＝n-1，并重新执行步骤a至步骤e，直至确定所述最远车辆。

可选的，所述判断所述超车距离和所述最大安全行驶距离是否满足第一预设条件，包括：

判断所述超车距离是否满足以下条件：

sla+va*t+msd＜vl*t

其中，sla+va*t+msd表示所述超车距离，vl*t表示所述最大安全行驶距离，vl表示所述当前车辆的速度，sla表示所述当前车辆与所述第n个车辆之间的距离，va表示所述第n个车辆的速度，t表示所述最长行驶时间，msd表示所述当前车辆在超过所述第n个车辆并回到原车道后与所述第n个车辆之前的所述第n+1个车辆的第三最小安全距离；

所述根据所述间隙距离与所述最大安全行驶距离是否满足第二预设条件，包括：

判断所述间隙距离是否满足以下条件：

sab+(vb-va)*t′＞msdal+msdlb

其中，sab+(vb-va)*t′表示所述间隙距离，sab表示所述当前车辆欲超车时所述第n个车辆与所述第n+1个车辆的第三距离，va表示所述第n个车辆的速度，vb表示所述第n+1个车辆的速度，t′表示所述当前车辆超过所述第n个车辆所需的实际超车时间，msdal表示所述第二最小安全距离，msdlb表示所述第三最小安全距离；

其中：

可选的，所述根据所述最远车辆和所述当前车辆的状态信息，确定所述当前车辆的超车预警策略，包括：

根据所述当前车辆超过所述最远车辆所需的超车距离和所述当前车辆与所述前方逆向车辆之间的第二距离计算逆向超车危险指数；

根据所述超车危险指数确定超车预警级别；

输出与所述超车预警级别对应的预警信息以及超车指示。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种超车预警的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆以及所述当前车辆的周围车辆的状态信息；

方位确定模块，用于根据所述当前车辆以及所述周围车辆的状态信息对确定所述周围车辆的方位类型，所述方位类型包括所述当前车辆的前方车辆、所述当前车辆的前方逆向车辆；

超车条件确定模块，用于当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆是否满足逆向超车的条件；

预警策略确定模块，用于根据所述当前车辆是否满足逆向超车的条件的判断结果，输出与所述判断结果对应的超车预警策略。

可选的，所述当前车辆的状态信息包括所述当前车辆的车速、加速度、地理坐标；所述周围车辆的状态信息包括所述周围车辆的车速、加速度、地理坐标。

可选的，所述超车条件确定模块，包括：

距离确定子模块，用于当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆中距离所述当前车辆最近的第一车辆的状态信息，确定所述当前车辆与所述第一车辆的第一最小安全距离，以及所述当前车辆与所述第一车辆之间的第一距离；

超车条件确定子模块，用于当所述第一距离小于所述第一最小安全距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

所述超车条件确定子模块，还用于当所述第一距离大于所述第一最小安全距离时，根据所述当前车辆与所述第一车辆的状态信息，以及所述当前车辆与所述前方车辆中距离所述第一车辆最近的第二车辆的状态信息确定在所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道时，所述第一车辆与所述当前车辆之间的第二最小安全距离，以及所述当前车辆与所述第二车辆之间的第三最小安全距离；

超车时间预测子模块，用于根据所述当前车辆、第一车辆和所述第二车辆的状态信息，预测所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道所需要的超车时间；

安全回车距离预测子模块，用于根据所述第一车辆和所述第二车辆的状态信息以及所述超车时间，预测安全回车距离，所述安全回车距离为所述当前车辆完成对所述第一车辆的超车并回到超车前原车道时，所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离；

第一逆向超车确定子模块，用于当所述第二最小安全距离和所述第三最小安全距离之和大于所述安全回车距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

超车距离确定子模块，用于当所述第二最小安全距离和所述第三最小安全距离之和小于或等于所述安全回车距离时，根据所述当前车辆以及所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆超车所需的超车距离；

第二逆向超车确定子模块，用于当所述超车距离大于所述当前车辆与所述前方逆向车辆之间的第二距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

所述第二逆向超车确定子模块，还用于当所述超车距离小于所述当前车辆与所述前方逆向车辆之间的第二距离时，确定所述当前车辆满足逆向超车的条件。

可选的，所述安全回车距离预测子模块，用于：

根据所述第一车辆的速度、加速度，所述第二车辆的速度、加速度，所述超车时间以及回车距离，利用安全回车距离公式计算所述安全回车距离；

所述安全回车距离公式，包括：

其中，rdnew表示所述安全回车距离，rd表示所述回车距离，ffvs表示所述第二车辆的车速，t表示超车时间，ffva表示所述第二车辆的加速度，fvs表示所述第一车辆的当前车速，fva表示所述第一车辆的加速度。

可选的，当所述当前车辆的车速与所述第一车辆的车速的速度差值大于第一差值阈值时，所述超车时间预测子模块，用于：

根据所述当前车辆的速度、加速度，所述第一车辆的速度、加速度，所述第一距离以及所述第二最小安全距离，利用超车时间第一计算公式计算所述超车时间；

所述超车时间第一计算公式包括：

当fva>0时，

当fva≤0时，

其中，lvs表示所述当前车辆的车速，fvs表示所述第一车辆的车速，fva表示所述第一车辆的加速度，ftld表示所述第一距离，msd2表示所述第二最小安全距离。

可选的，当所述当前车辆的车速与所述第一车辆的车速的速度差值小于第一差值阈值时，所述超车时间预测模块，还用于：

根据所述当前车辆的速度、加速度，所述第一车辆的速度、加速度，所述第一距离，所述第二最小安全距离，以及超车加速度，利用超车时间第二计算公式计算所述超车时间；

所述超车时间第二计算公式包括：

t＝t1+t2；

当fva>0时，

当fva≤0时，

其中，lvs表示所述当前车辆的车速，fvs表示所述第一车辆的车速，fva表示所述第一车辆的加速度，ftld表示所述第一距离，msd2表示所述第二最小安全距离，a表示所述超车加速度，s3表示所述当前车辆在回到原车道前需要超过所述第一车辆的距离。

可选的，当所述当前车辆的车速与所述第一车辆的车速的速度差值大于第一差值阈值时，所述超车距离确定子模块，用于：

根据所述当前车辆的速度以及所述前方逆向车辆的速度、加速度，利用超车距离第一计算公式确定所述超车距离；

所述超车距离第一计算公式包括：

其中，s表示所述超车距离，lvs表示所述当前车辆的车速，ovs表示所述前方逆向车辆的车速，ova表示所述前方逆向车辆的加速度，s2表示所述当前车辆与所述前方逆向车辆的第四最小安全距离；

可选的，当所述当前车辆的车速与所述第一车辆的车速的速度差值小于第一差值阈值时，所述超车距离确定子模块，还用于：

根据所述当前车辆的速度以及所述前方逆向车辆的速度、加速度以及超车加速度，利用超车距离第二计算公式确定所述超车距离；

其中，s表示所述超车距离，lvs表示所述当前车辆的车速，ovs表示所述前方逆向车辆的车速，ova表示所述前方逆向车辆的加速度，s2表示所述当前车辆与所述前方逆向车辆的第四最小安全距离，t表示所述超车时间，t1+t2＝t，a表示所述超车加速度。

可选的，所述预警策略确定模块，包括：

禁止信息输出子模块，用于当所述车辆不满足逆向超车的条件时，输出禁止超车的预警信息；

超车危险指数确定子模块，用于当所述车辆满足逆向超车的条件时，根据所述超车距离和所述第二距离计算逆向超车危险指数；

超车预警级别确定子模块，用于根据所述超车危险指数确定超车预警级别；

超车指示输出子模块，用于输出与所述超车预警级别对应的预警信息以及超车指示。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种超车预警的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆以及所述当前车辆的周围车辆的状态信息；

方位确定模块，用于根据所述当前车辆以及所述周围车辆的状态信息对确定所述周围车辆的方位类型，所述方位类型包括所述当前车辆的前方车辆、所述当前车辆的前方逆向车辆；

逆向超车判断模块，用于当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆是否满足逆向超车的条件；

最长行驶时间确定模块，用于当满足逆向超车的条件时，根据所述当前车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆在逆向车道的最长行驶时间；

最远车辆确定模块，用于根据所述最长行驶时间和所述当前车辆的所有前方车辆的状态信息，确定所述当前车辆能够连续超过的最远车辆；

超车策略确定模块，用于根据所述最远车辆和所述当前车辆的状态信息，确定所述当前车辆的超车预警策略。

可选的，所述当前车辆的状态信息包括所述当前车辆的车速、加速度、地理坐标；所述周围车辆的状态信息包括所述周围车辆的车速、加速度、地理坐标。

可选的，所述逆向超车判断模块，包括：

距离确定子模块，用于当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆中距离所述当前车辆最近的第一车辆的状态信息，确定所述当前车辆与所述第一车辆的第一最小安全距离，以及所述当前车辆与所述第一车辆之间的第一距离；

逆向超车判断子模块，用于当所述第一距离小于所述第一最小安全距离时，确定所述当前车辆不满足逆向超车的条件；

所述逆向超车判断子模块，还用于当所述第一距离大于所述第一最小安全距离时，确定所述当前车辆满足逆向超车的条件。

可选的，所述最长行驶时间确定模块，用于：

根据所述当前车辆与所述前方逆向车辆之间的第二距离、所述当前车辆的车速以及所述前方逆向车辆的车速，利用最长行驶时间计算公式，确定所述最长行驶时间；

所述最长行驶时间计算公式包括：

其中，t表示所述最长行驶时间，otld表示所述第二距离，s3表示所述当前车辆在回到原车道前需要超过所述第一车辆的距离，vr表示所述前方逆向车辆的车速，vl所述当前车辆的车速。

可选的，所述最远车辆确定模块，包括：

车辆选择子模块，用于执行a.选择所述当前车辆前方的第n个车辆；

最大安全行驶距离子模块，用于执行b.根据所述当前车辆的状态信息以及所述第n个车辆的状态信息、所述最长行驶时间，确定所述当前车辆超过所述第n个车辆所需的超车距离，以及所述当前车辆在逆向车道的最大安全行驶距离；

第一预设条件判断子模块，用于执行c.判断所述超车距离和所述最大安全行驶距离是否满足第一预设条件；

当不满足所述第一预设条件，令n＝n-1，并重新执行步骤a至步骤c；

当满足所述第一预设条件时，进行步骤d；

安全距离确定子模块，用于执行d.根据所述第n个车辆的状态信息以及所述当前车辆前方的第n+1个车辆的状态信息，确定当所述当前车辆超过所述第n个车辆后在回原车道时所述第n个车辆与所述第n+1个车辆之间的间隙距离，以及所述当前车辆在回到原车道后所述第n个车辆与所述当前车辆的第二最小安全距离，以及所述当前车辆与所述第n+1个车辆的第三最小安全距离；

第二预设条件判断子模块，用于执行e.根据所述间隙距离与所述最大安全行驶距离是否满足第二预设条件；

当满足所述第二预设条件时，将所述第n个车辆确定为所述最远车辆；

当不满足所述第二预设条件时，令n＝n-1，并重新执行步骤a至步骤e，直至确定所述最远车辆。

可选的，所述第一预设条件判断子模块，用于：

判断所述超车距离是否满足以下条件：

sla+va*t+msd＜vl*t

其中，sla+va*t+msd表示所述超车距离，vl*t表示所述最大安全行驶距离，vl表示所述当前车辆的速度，sla表示所述当前车辆与所述第n个车辆之间的距离，va表示所述第n个车辆的速度，t表示所述最长行驶时间，msd表示所述当前车辆在超过所述第n个车辆并回到原车道后与所述第n个车辆之前的所述第n+1个车辆的第三最小安全距离；

所述第二预设条件判断子模块，用于：

判断所述间隙距离是否满足以下条件：

sab+(vb-va)*t′＞msdal+msdlb

其中，sab+(vb-va)*t′表示所述间隙距离，sab表示所述当前车辆欲超车时所述第n个车辆与所述第n+1个车辆的第三距离，va表示所第n个车辆的速度，vb表示所述第n+1个车辆的速度，t′表示所述当前车辆超过所述第n个车辆所需的实际超车时间，msdal表示所述第二最小安全距离，msdlb表示所述第三最小安全距离；

其中：

可选的，所述超车策略确定模块，包括：

超车危险指数确定子模块，用于根据所述当前车辆超过所述最远车辆所需的超车距离和所述当前车辆与所述前方逆向车辆之间的第二距离计算逆向超车危险指数；

超车预警级别确定子模块，用于根据所述超车危险指数确定超车预警级别；

超车指示确定子模块，用于输出与所述超车预警级别对应的预警信息以及超车指示。

第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。

第六方面，提供一种电子设备，包括：

第五方面中所述的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的计算机程序。

第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述方法的步骤。

第八方面，提供一种电子设备，包括：

第七方面中所述的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的计算机程序。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过获取当前车辆以及所述当前车辆的周围车辆的状态信息；根据所述当前车辆以及所述周围车辆的状态信息对确定所述周围车辆的方位类型，所述方位类型包括所述当前车辆的前方车辆、所述当前车辆的前方逆向车辆；当所述周围车辆中存在所述前方逆向车辆时，根据所述当前车辆以及所述前方车辆和所述前方逆向车辆的状态信息，确定所述当前车辆是否满足逆向超车的条件；根据所述当前车辆是否满足逆向超车的条件的判断结果，输出与所述判断结果对应的超车预警策略。因此，本公开所提供的超车预警的方法和装置能够解决逆向超车时由人工进行判断导致的缺乏准确性和安全性的问题，并且能够实现一次超多辆车。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种超车预警的方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种超车预警的方法的流程图；

图3是根据另一示例性实施例示出的一种超车预警的方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种超车预警的方法的流程图；

图5是根据另一示例性实施例示出的一种超车预警的方法的流程图；

图6是根据另一示例性实施例示出的一种超车预警的方法的流程图；

图7是根据另一示例性实施例示出的一种超车预警的方法的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种超车预警的装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种超车条件确定模块的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种预警策略确定模块的框图；

图11是根据一示例性实施例示出的另一种超车预警的装置的框图；

图12是根据一示例性实施例示出的一种逆向超车判断模块的框图；

图13是根据一示例性实施例示出的一种最远车辆确定模块的框图；

图14是根据一示例性实施例示出的一种超车策略确定模块的框图；

图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在介绍本公开实施例的具体内容之前，首先介绍一下本公开所涉及的实际应用场合，逆向超车预警(英文：donotpasswarning，缩写：dnpw)是指本车行驶在道路上，因为借用逆向车道超车，与逆向车道上的逆向行驶车辆存在碰撞危险时，对本车辆的驾驶员进行预警的一种技术。该预警将适用于城市及郊区普通道路及公路超车变道碰撞危险的预警。本发明提出的逆向超车预警的方法是基于车车通信的，通过车车间的通讯能够实时获取车辆间的相对位置信息以及车辆的状态信息(如速度、加速度等)，并通过相应的判断方法来确定超车是否存在危险，因此能够在存在碰撞可能的情况下对驾驶员进行碰撞预警，以及在允许超车并且有多辆前车的情况下，能够给出最优的超车方案，能够在保证安全的前提下一次超越一辆或者多辆前车。

而基于车车通信的逆向超车预警系统可以包括以下单元：信息采集单元，例如，利用can(controlareanetwork，控制局域网络)总线，获取车辆各个传感器或者gps所采集的车辆的状态信息；信息发送单元，能够将本车辆的状态信息发送给周围车辆；信息接收单元，用于接收周围车辆发来的状态信息；信息处理和输出单元，用于对获取到的所有状态信息进行处理，并结合处理后的信息进行相应的超车的判断，输出辅助驾驶员超车的预警信息。因此在车车通信的场景中，每辆车上都需安装该逆向超车预警系统，每个车辆通过信息接收单元接收周围车辆的状态信息，同时利用本车辆的信息发送单元将采集到的本车辆的状态信息发送给周围车辆，接收到的周围车辆的状态信息和本车辆的状态信息都会发送给信息处理和输出单元，进而对周围车辆进行方位分类，区分出周围车辆相对本车的相对位置、距离等信息，以便随后进行超车策略的判断。

此外，本公开的各个实施例中，每辆车可以建立并实时维护一个状态表，用于记录该车辆自身的状态信息、周围车辆的状态信息、以及该车辆与周围车辆的相对位置关系，该状态表可以如表1所示的形式：

表1

表1中包含了所有用于进行判断超车所需的状态信息，当前车辆可以根据车载传感器获取到本车辆的车速、加速度，根据车载gps可以获取车辆的位置信息，从而可以根据接收到的周围车辆的车速、加速度以及位置信息获取上述表1中所需的各个信息，将这些信息更新至表中。从而通过维护该表格，实现对这些信息的更新和保存。表1中的各个数值为初始化值，如表1所示，除了ftld和rd取最大范围(maxrange)以外，均将其初始值设置为0。当车辆接收到了新的状态信息后，对应更新至表格中，之后信息处理和输出单元可以对于该表格进行维护和调取其中所存储的状态信息，进而能够根据其实时更新的数据信息进行超车预警的判断，更好的辅助驾驶员进行超车。

图1是根据一示例性实施例示出的一种超车预警的方法的流程图，如图1所示，该超车预警的方法可以包括以下步骤：

步骤101，获取当前车辆以及该当前车辆的周围车辆的状态信息。

其中，当前车辆的周围车辆可以是当前车辆前方的最远探测范围内的车辆，最远探测范围例如可以是以当前车辆为圆心，半径为预设距离的(例如2km)之内的圆形区域，或者也可以是当前车辆为圆心，半径为预设距离的向当前车辆的前方和后方延伸的扇形区域，可以设置在此范围内的车辆均属于当前车辆获取的周围车辆。此外，基于超车的安全性考虑还可以设置的一个最远的可超车距离的限制，例如，限制在1km范围内进行超车，因此上述的周围车辆可以是距离当前车辆1km范围内的车辆。

当前车辆的状态信息包括当前车辆的车速、加速度、地理坐标；周围车辆的状态信息也包括周围车辆的车速、加速度、地理坐标。其中地理坐标可以是通过车载gps获取的经纬度坐标。

步骤102，根据当前车辆以及周围车辆的状态信息确定周围车辆的方位类型，方位类型包括当前车辆的前方车辆、当前车辆的前方逆向车辆。

在步骤101中获取到当前车辆和周围车辆的状态信息后，根据周围车辆的状态信息对周围车辆按照方位进行分类，以区分出周围车辆相对于当前车辆的位置。例如，可以分为：当前车辆的同向行驶的前方车辆，该前方车辆的前方车辆、当前车辆的前方逆向车辆、后方逆向车辆等等。将周围车辆确定了方位类型后，再根据当前车辆的前方车辆和前方逆向车辆的状态信息对表1的进行实时的更新。

步骤103，当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆是否满足逆向超车的条件。

示例地，当对周围车辆经分类后，当确定不存在前方逆向车辆时，表示逆向车道并无车辆行驶，逆向超车安全，可以超车。而当存在前方逆向车辆时，则需进行下面步骤104或者步骤105的判断。其中关于是否存在前方逆向车辆，可以通过调用表1中的状态信息的值来进行判断，由于该表中的otld初始为0，因此当该表中的otld值为0时，表明不存在前方逆向车辆，因此该值保持初始化状态，反之，当该otld值不为0时，则说明有车辆在逆向车道上，otld的值即为当前车辆与前方逆向车辆的距离。

根据当前车辆以及前方车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆是否满足逆向超车的条件主要是根据当前车辆与前方车辆、前方逆向车辆之间的距离，前方车辆和前方逆向车辆的速度、加速度来确定超车过程中当前车辆与前方车辆、前方逆向车辆是否处于安全的距离，以及当前车辆在回车后与前方车辆的前方车辆是否处于安全的距离。

步骤104，根据当前车辆是否满足逆向超车的条件的判断结果，输出与判断结果对应的超车预警策略。

即根据是否满足逆向超车的条件的判断结果，确定是否能够成功超车，以及能够成功超车时对应不同危险程度的超车预警策略，图3的实施例中将分别说明两种判断结果下的步骤。

综上所述，本公开所提供了一种根据当前车辆以及周围车辆的状态关系自动识别是否可以超车的预警方法，能够解决逆向超车时由人工进行判断导致的缺乏准确性和安全性的问题。

示例地，图2是根据一示例性实施例示出的另一种超车预警的方法的流程图，如图2所示，步骤103中所述的当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆是否满足逆向超车的条件，包括以下步骤：

步骤1031，当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆中距离当前车辆最近的第一车辆的状态信息，确定当前车辆与第一车辆的第一最小安全距离，以及当前车辆与第一车辆之间的第一距离。

当前车辆要超的第一车辆，也就是前方车辆中最近的车辆时，可以根据在步骤101中获取的地理坐标，得到第一距离，即当前车辆和第一车辆之间的实际距离。再根据当前车辆的速度，当前车辆的加速度，以及第一车辆的速度和加速度，确定当前车辆和第一车辆之间的第一最小安全距离，该第一最小安全距离是能够确定两车在可能的刹车范围内是否发生碰撞的判断条件，确定第一距离和第一最小安全距离之后，再对比两者的大小，判断是否能够超车，继续进行步骤1032或者步骤1033。

步骤1032，当第一距离小于第一最小安全距离时，确定当前车辆不满足逆向超车的条件。

若第一距离小于第一最小安全距离，则说明第一车辆和当前车辆的实际距离不满足超车所需的安全条件，因此不能够进行超车，则继续步骤104，输出禁止超车的预警信息，否则继续进行步骤1033。

步骤1033，当第一距离大于第一最小安全距离时，根据当前车辆与第一车辆的状态信息，以及当前车辆与前方车辆中距离第一车辆最近的第二车辆的状态信息确定在当前车辆完成对第一车辆的超车并回到超车前原车道时，第一车辆与当前车辆之间的第二最小安全距离，以及当前车辆与第二车辆之间的第三最小安全距离。

其中，第二车辆就是当前车辆的前方的第一车辆的前方车辆。该第二最小安全距离指的是当前车辆超过第一车辆后回到原本车道，原来的第一车辆就变成了当前车辆的后车，此时，第一车辆对当前车辆跟驰时的最小安全距离为第二最小安全距离；第三最小安全距离指的是当前车辆超过第一车辆回到本车道后，原来作为第一车辆的前方车辆的第二车辆变成了当前车辆的前方车辆，此时当前车辆对第二车辆跟驰时的最小安全距离为第三最小安全距离。第二最小安全距离和第三最小安全距离可结合当时两车的车速，加速度获取经验值。

另外，值得一提的是本公开中的第一最小安全距离、第二最小安全距离、第三最小安全距离可以基于以下原理进行计算：

对于一个完整的刹车过程，可以包括6个阶段，第一个阶段为驾驶员反应阶段，一般驾驶员反应时间为0.8s-1.3s，对于该阶段的影响因素包括：空气密度，空气阻力系数，滚动阻力系数，车辆的当前车速，车辆的加速度。在探测到接近前方车辆后，当前车辆的驾驶员需要对实际情况进行接收和预判，属于该驾驶员反应过程；第二个阶段称之为制动协调阶段，一般制动协调时间为0.2s，经过第一个阶段后，驾驶员意识到了与前车存在碰撞危险，因此踩下刹车踏板，对车辆进行制动，该第二个阶段则为踩下刹车踏板的阶段，对于该阶段的影响因素包括：车辆的当前车速，车辆的加速度；第三个阶段称之为减速度运动阶段，这个阶段是车辆的负加速度增长阶段，一般负加速度增长时间为0.1s，车辆从加速或者匀速行驶到减速行驶，负加速度需要一个从0到最大的增长过程(由于是负加速度，所说这里的增长是指负加速度的绝对值的增长)，对于该阶段的影响因素包括：车辆的当前车速，车辆的加速度；第四个阶段为持续制动阶段，该阶段的影响因素包括：车辆的当前车速，车辆的加速度，车辆的轴距、轮胎半径以及后轮制动力，路面摩擦系数；第五个阶段为制动阶段，是在刹车后到车辆的速度减为0的过程，因此该阶段的影响因素与上一阶段相同，也包括：车辆的当前车速，车辆的加速度，车辆的轴距、轮胎半径以及后轮制动力，路面摩擦系数；最后一个阶段，当前车辆完全停止时与前车的安全距离，一般取值可以为3-5米(或者可以根据安全要求来设置)，通常整个刹车过程所需的最小安全距离时上述6个阶段所需的距离之和，但是由于前车处于行驶状态，因此在获取了上述6个阶段所需的距离之和后还需要考虑从当前车辆开始刹车时到当前车辆停止时前方车辆向前行驶的距离，该距离可以根据该前方车辆的当前车速、加速度来计算，结合上述的几个方面，就可以计算出当前车辆与前方车辆的最小安全距离。

步骤1034，根据当前车辆、第一车辆和第二车辆的状态信息，预测当前车辆完成对第一车辆的超车并回到超车前原车道所需要的超车时间。

其中，超车时间的计算可以分为两种情况，在当前车辆与第一车辆之间的速度差不同时，分别采用匀速或者加速的超车策略，因此该步骤还可以分为以下两种情况：

第一种情况，在当前车辆的车速与第一车辆的车速的速度差值大于第一差值阈值时，可以根据当前车辆的速度、加速度，第一车辆的速度、加速度，第一距离以及第二最小安全距离，利用超车时间第一计算公式计算超车时间，该超车时间第一计算公式包括：

当fva>0，则

当fva≤0，则

其中，lvs表示当前车辆的车速，fvs表示第一车辆的车速，fva表示第一车辆的加速度，ftld表示第一距离，msd2表示第二最小安全距离。

示例地，该第一差值阈值可以选择为：20km/h，在当前车辆比第一车辆的速度快超过20km/h时，说明超车时间充裕，可以采用匀速的策略进行超车，采用上述公式根据不同的第一车辆的加速度条件分别进行计算超车时间。

而第二种情况下，在当前车辆的车速与第一车辆的车速的速度差值小于第一差值阈值时，则可以根据当前车辆的速度、加速度，第一车辆的速度、加速度，第一距离，第二最小安全距离，以及超车加速度，利用超车时间第二计算公式计算所述超车时间，该超车时间第二计算公式包括：

t＝t1+t2；

当fva>0时，

当fva≤0时，

其中，lvs表示当前车辆的车速，fvs表示第一车辆的车速，fva表示第一车辆的加速度，ftld表示第一距离，msd2表示第二最小安全距离，a表示超车加速度，s3表示当前车辆在回到原车道前需要超过第一车辆的距离，其中s3为预先设置的固定值，可以根据经验值确定。

该第一差值阈值选择为20km/h，在当前车辆比第一车辆的速度快，但差值不超过20km/h时，此时的超车时间并不够充裕，可以采用加速的策略进行超车。其中，超车加速度是当前车辆在超车时的加速度，跟车辆的性能有关。例如，该超车加速度可以由车辆控制器根据车辆的当前车速，当前加速度，结合前车(即第一车辆)的车速以及加速度，并对当前车辆和前车的性能进行分析，确定当前车辆和前车的加速性能，其中加速性能包括但不限于：车辆的发动机功率，马力以及输出最大扭矩等，同时还可以考虑到此时所处的客观环境因素，包括道路的速度限制，实际道路的路况(例如拥堵、畅通等等)等，利用预设的算法综合评估确定一个参考加速度用于完成安全超车，作为上述的超车加速度a，并基于此超车加速度来计算该超车时间，并基于该超车时间进行步骤1035至1039所示的步骤，以检验该超车加速度a的可行性。并且可选的，在后续步骤判断满足逆向超车的条件时，说明以该超车加速度a超车是可行的，从而该超车加速度a可以通过外加设备(例如仪表)在步骤104输出超车预警策略时一起通过文字显示、语音提示或者二者结合的方式告知车辆的驾驶员以辅助超车。

或者，该超车加速度可以直接采用当前车辆的当前的加速度进行上述超车时间的计算，并同样基于此超车加速度来计算该超车时间，并基于该超车时间进行步骤1035至1039所示的步骤，以检验该超车加速度a的可行性。并且可选的，在后续步骤判断满足逆向超车的条件时，说明以该当前车辆的当前的加速度进行超车是可行的，也可以通过上述的外加设备(例如仪表)在步骤104输出超车预警策略时通过文字显示、语音提示或者二者结合的方式告知车辆的驾驶员当前车辆的加速度满足逆向超车的条件，以辅助超车。

在完成对于超车时间的计算后，进行下面步骤对于安全回车距离的预测。

步骤1035，根据第一车辆和第二车辆的状态信息以及超车时间，预测安全回车距离，该安全回车距离为当前车辆完成对第一车辆的超车并回到超车前原车道时，第一车辆与第二车辆之间的距离。

示例地，可以根据第一车辆的速度、加速度，第二车辆的速度、加速度，超车时间以及回车距离，利用安全回车距离公式计算安全回车距离，该安全回车距离公式，包括：

其中，rdnew表示安全回车距离，rd表示回车距离，ffvs表示第二车辆的车速，t表示超车时间，ffva表示第二车辆的加速度，fvs表示第一车辆的当前车速，fva表示第一车辆的加速度。

该回车距离可以由更新当前车辆和第一车辆之间的距离间的差值获得，利用表1获取rd的方式可以如下：在收到一个周围车辆发送的状态信息，且该车辆在步骤102中分类为当前车辆的前方车辆后，则可以计算出该车辆和当前车辆之间的距离，定义为distance，若distance<ftld，则更新表1，令rd＝ftld-distance，ftld＝distance，ffvs＝fvs，ffva＝fva，fvs则可以更新为该车的速度，之后继续处理下一辆前车；若distance>ftld且distance-ftld<rd，再次更新表1，令rd＝distance-ftld，将ffvs，ffva更新为该车的速度和加速度。在获取到安全回车距离之后，则可以判断车辆是否满足逆向超车的条件，根据第二最小安全距离和第三最小安全距离之和与该安全回车距离之间的大小关系。

步骤1036，当第二最小安全距离和第三最小安全距离之和大于安全回车距离时，确定当前车辆不满足逆向超车的条件。

步骤1037，当第二最小安全距离和第三最小安全距离之和小于或等于安全回车距离时，根据当前车辆以及前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆超车所需的超车距离。

超车距离的确定与步骤1034中所采用的不同超车策略相对应，也就是说：

在当前车辆的车速与第一车辆的车速的速度差值大于第一差值阈值时，可以根据当前车辆的速度以及前方逆向车辆的速度、加速度，利用超车距离第一计算公式确定超车距离；

此时，该超车距离第一计算公式包括：

其中，s表示超车距离，lvs表示当前车辆的车速，ovs表示前方逆向车辆的车速，ova表示前方逆向车辆的加速度，s2表示当前车辆与前方逆向车辆的第四最小安全距离。

这是在步骤1034确定当前车辆和第一车辆的速度差值大于第一差值阈值时，采用匀速的超车策略时的超车距离的计算公式。

而在当前车辆的车速与第一车辆的车速的速度差值小于第一差值阈值时，采用加速的超车策略时，可以根据当前车辆的速度以及前方逆向车辆的速度、加速度以及超车加速度，利用超车距离第二计算公式确定超车距离：

其中，s表示超车距离，lvs表示当前车辆的车速，ovs表示前方逆向车辆的车速，ova表示前方逆向车辆的加速度，s2表示当前车辆与前方逆向车辆的第四最小安全距离，t表示超车时间，t1+t2＝t，a表示超车加速度。

也就是说，依据不同的车速情况采用对应的超车距离计算公式，在确定了超车所需的超车距离之后，就可以进行步骤1038或者步骤1039，以进一步确定是否完全满足超车的条件。

步骤1038，当超车距离大于当前车辆与前方逆向车辆之间的第二距离时，确定当前车辆不满足逆向超车的条件。

步骤1039，当超车距离小于当前车辆与前方逆向车辆之间的第二距离时，确定当前车辆满足逆向超车的条件。

而后根据步骤1038或者步骤1039的判断结果，进行下面实施例的步骤。

示例地，图3是根据另一示例性实施例示出的一种超车预警的方法的流程图，如图3所示，步骤104所述的根据当前车辆是否满足逆向超车的条件的判断结果，输出与判断结果对应的超车预警策略，该步骤包括：

步骤1041，当车辆不满足逆向超车的条件时，输出禁止超车的预警信息。

步骤1042，当车辆满足逆向超车的条件时，根据超车距离和第二距离计算逆向超车危险指数。

示例地，该超车危险指数的计算方法，可以为：定义超车危险指数为v，超车距离为s，第二距离通过当前车辆和前方逆向车辆的地理坐标可以确定，定义为otld，则通过v＝(otld-s)/s可以得到超车危险指数，再根据步骤1052对应获取超车预警级别。

步骤1043，根据超车危险指数确定超车预警级别。

示例地，当超车危险指数v≥0时，则可以确定超车预警级别为安全；

当超车危险指数0>v≥-0.1时，则可以确定超车预警级别为轻微危险；

当超车危险指数-0.1>v≥-0.3时，则可以确定超车预警级别为危险；

当超车危险指数-0.3>v时，则可以确定超车预警级别为十分危险。

根据上述的判断标准，判断出对应的超车预警级别，之后则可以进行步骤1044的输出。

步骤1044，输出与超车预警级别对应的预警信息以及超车指示。

示例地，当超车预警级别为安全时，输出的对应的超车指示为允许超车，预警信息为超车安全，此时可以直接输出预警信息以及超车指示。或者，进一步的，可以根据上述步骤1034中判断出的当前车辆是匀速超车还是加速超车的情况，该超车指示还可以包括匀速超车时超车速度建议，或者加速超车时的超车速度建议。如果确定可以采用匀速超车，则该超车速度建议为：采用大于或等于该当前车辆的车速的速度进行超车，如果确定应当采用加速超车，则该超车速度建议为：采用根据上述的超车加速度计算出的目标超车速度进行超车。

当超车预警级别为轻微危险时，输出的超车指示可以为允许超车，预警信息为超车具有轻微危险。或者，进一步的，在输出预警信息和超车指示之前，可以先在当前车辆的速度的基础上提高一个第一单位速度，并按照上述方法再次进行是否满足逆向超车的条件的判断。例如，该第一单位速度可以为10km/h，即可以采用比当前车辆的速度快10km/h的速度执行步骤103至1043，从而再一次获取步骤1043所述超车预警级别。若根据当前车辆在提速10km/h后的车速所确定的超车预警级别为安全，则输出的超车指示可以变为允许超车，预警信息变为超车安全，另外该超车指示还可以包括超车速度建议，此时与上文相同，可以根据上述步骤1034中判断出的当前车辆是匀速超车还是加速超车的情况，包括匀速超车时超车速度建议，或者加速超车时的超车速度建议，此时超车速度建议中的速度建议是基于当前车速在提速10km/h后的车速。但是，如果根据当前车辆在提速10km/h后的车速所确定的超车预警级别仍然为非安全，则可以在当前车辆的速度的基础上提高一个第二单位速度，然后按照上述方法再次进行是否满足逆向超车的条件的判断，该第二单位速度大于该第一单位速度，例如，该第二单位速度可以为15km/h，从而相当于是将当前车辆的车速提高15km/h后再次进行步骤103至1043，从而又再一次获取步骤1043所述超车预警级别，如果此次所确定的超车预警级别为安全，则输出的超车指示可以变为允许超车，预警信息变为超车安全，同样的该超车指示依然可以包括超车速度建议，并且也分为匀速超车时超车速度建议，或者加速超车时的超车速度建议，此时超车速度建议中的速度建议是基于当前车速提速15km/h后的车速。但是，如果在当前车辆的速度的基础上提高一个第二单位速度后所确定的超车预警级别仍然为非安全，则输出的超车指示可以变为不建议超车，预警信息变为超车具有轻微危险。

例如，当前车辆的速度为30km/h时，如果以此所确定的超车预警级别为安全，并且能够采用匀速超车，则该超车指示包括：允许超车，建议超车速度大于或等于30km/h，预警信息为超车安全；如果所确定的超车预警级别为轻微危险，则将当前车辆的速度30km/h加10km/h等于40km/h，并以此速度再次进行步骤103至1043，如果此次所确定的超车预警级别为安全，且能够采用匀速超车，则该超车指示包括：允许超车，建议超车速度大于或等于40km/h，预警信息为超车安全，如果基于40km/h所确定的超车预警级别仍然非安全，则将当前车辆的速度30km/h的基础上加15km/h等于45km/h，并以此速度再次进行步骤103至1043，如果此次所确定的超车预警级别为安全，且能够采用匀速超车，则该超车指示包括：允许超车，建议超车速度大于或等于45km/h，预警信息为超车安全，如果基于45km/h所确定的超车预警级别仍然非安全，则输出的超车指示可以变为不建议超车，预警信息变为超车具有轻微危险。

当超车预警级别为危险或十分危险时，输出的超车指示可以为禁止超车，预警信息为超车具有危险。

其中，上述的超车指示，以及预警信息可以在当前车辆的仪表或中控显示屏上，通过文字和或图像的形式进行输出。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种超车预警的方法的流程图，该超车预警的方法可以用于超过前方多辆车的情况，如图4所示，该超车预警的方法包括以下步骤：

步骤401，获取当前车辆以及当前车辆的周围车辆的状态信息。

其中，当前车辆的状态信息包括当前车辆的车速、加速度、地理坐标；周围车辆的状态信息也包括周围车辆的车速、加速度、地理坐标。其中地理坐标可以是通过车载gps获取的经纬度坐标。

步骤402，根据当前车辆以及周围车辆的状态信息确定周围车辆的方位类型，该方位类型包括当前车辆的前方车辆、当前车辆的前方逆向车辆。

在步骤401中获取到当前车辆和周围车辆的状态信息后，根据周围车辆的状态信息对周围车辆按照方位进行分类，以区分出周围车辆相对于当前车辆的位置。例如，可以分为：当前车辆的同向行驶的前方车辆，该前方车辆的前方车辆(前方车辆包括当前车辆之前的同向行驶的一辆或多辆车辆)、当前车辆的前方逆向车辆、后方逆向车辆等等。将周围车辆确定了方位类型后，再根据当前车辆的前方车辆和前方逆向车辆的状态信息对表1的进行实时的更新。

步骤403，当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆是否满足逆向超车的条件。

如上所述，逆向超车是通过借用车辆行驶方向的反向车道进行短时间的逆向行驶，完成超车的过程，因此逆向超车的条件应当依赖于逆向车道上行驶的车辆，该前方逆向车辆与当前车辆之间的距离决定该车辆是否有足够的空隙完成逆向超车，详细的判断方式将在下面的图5的实施例进行具体说明。利用表1的判断方式，类似于步骤103的说明，不再赘述。

步骤404，当满足逆向超车的条件时，根据当前车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆在逆向车道的最长行驶时间。

其中，在步骤403中确定了满足超车条件后，则可以根据该前方逆向车辆与当前车辆之间的距离和当前车辆的速度，前方逆向车辆的速度确定当前车辆可以占用逆向车道的最长时间，也就是最长行驶时间，具体的计算方式在下面的实施例中进行说明。

步骤405，根据最长行驶时间和当前车辆的所有前方车辆的状态信息，确定当前车辆能够连续超过的最远车辆。

其中，步骤404确定了最长行驶时间则可以根据该时间以及当前车辆的前方车辆的状态信息，进行条件判断获取能够满足安全超车的距离的当前车辆最远的车辆，也就是确定了当前车辆能够安全超过的最多的车辆。

在步骤406，根据最远车辆和当前车辆的状态信息，确定当前车辆的超车预警策略。

根据上述的判断结果，能够确定当前车辆的超车预警策略，该超车预警策略包括能够超过的最远车辆以及进行该次超车的预警信息。

综上所述，本公开所提供了一种根据当前车辆以及周围车辆的状态关系自动识别是否可以超车的预警方法，能够解决逆向超车时由人工进行判断导致的缺乏准确性和安全性的问题。

示例地，图5是根据另一示例性实施例示出的一种超车预警的方法的流程图，如图5所示，步骤403中当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆是否满足逆向超车的条件，包括以下步骤：

步骤4031，当所述周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆中距离当前车辆最近的第一车辆的状态信息，确定当前车辆与第一车辆的第一最小安全距离，以及当前车辆与第一车辆之间的第一距离。

步骤4032，当第一距离小于第一最小安全距离时，确定当前车辆不满足逆向超车的条件。

步骤4033，当第一距离大于第一最小安全距离时，确定当前车辆满足逆向超车的条件。

示例地，图4实施例中的步骤404所述的根据当前车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆在逆向车道的最长行驶时间，可以包括：根据当前车辆与前方逆向车辆之间的第二距离、当前车辆的车速以及前方逆向车辆的车速，利用最长行驶时间计算公式，确定最长行驶时间，该最长行驶时间计算公式包括：

其中，t表示最长行驶时间，otld表示第二距离，s3表示当前车辆在回到原车道前需要超过所述第一车辆的距离，vr表示前方逆向车辆的车速，vl当前车辆的车速。

示例地，图6是根据另一示例性实施例示出的一种超车预警的方法的流程图，如图6所示，该步骤405所述的根据最长行驶时间和当前车辆的所有前方车辆的状态信息，确定当前车辆能够连续超过的最远车辆可以包括以下步骤：

步骤4051，选择当前车辆前方的第n个车辆。

示例地，在第一次执行步骤4051时，需要选取开始遍历的第一辆车，可以根据当前车辆能检测到的所有前方车辆的状态信息的数据，确定当前车辆能够探测到的最远的前方车辆，假设该最远的前方车辆为当前车辆前方的第n个车辆，则可以将该第n个车辆作为开始遍历的第一辆车开始进行遍历，遍历过程包括：从该n个车辆开始至当前车辆的前方最近的车辆，依次进行下文所述的第一预设条件和第二预设条件的判断，能够满足该第一预设条件和第二预设条件的车辆即为当前车辆能够连续超过的最远车辆。另外，即使在可以连续超车的情况下也不能够无限制的超过前方的很多辆车，会造成安全隐患，因此可以预设一个连续超车上限值，作为该超车判断的最远车辆，例如该连续超车上限值预设为5，选择当前车辆的前方第5辆车作为该步骤中的第n个车辆，从第5辆车开始进行之后步骤的判断。

步骤4052，根据当前车辆的状态信息以及第n个车辆的状态信息、最长行驶时间，确定当前车辆超过第n个车辆所需的超车距离，以及当前车辆在逆向车道的最大安全行驶距离。

示例地，可以用vl*t表示最大安全行驶距离，也就是当前车辆在逆向车道能够行驶的最长的距离，sla+va*t+msd表示超车距离；其中，vl表示当前车辆的速度，sla表示当前车辆与第n个车辆之间的距离，va表示第n个车辆的速度，t表示最长行驶时间，msd表示当前车辆在超过第n个车辆并回到原车道后与第n个车辆之前的第n+1个车辆的第三最小安全距离。

步骤4053，判断超车距离和最大安全行驶距离是否满足第一预设条件。

示例的，该第一预设条件的判断，也就是判断超车距离是否满足以下条件：

sla+va*t+msd＜vl*t

其中，超车距离和最大安全行驶距离都是通过步骤4052确定的。

当不满足第一预设条件，令n＝n-1，并重新执行步骤4051至步骤4053，重新获取一个欲超车辆。即当不满足该第一预设条件，说明不能够对第n个车辆进行超车，因此将n减1，相对选择更近的车辆作为欲超车辆重新进行判断是否满足条件。否则，当满足第一预设条件时，继续进行步骤4054。

步骤4054，根据第n个车辆的状态信息以及当前车辆前方的第n+1个车辆的状态信息，确定当当前车辆超过第n个车辆后在回原车道时第n个车辆与第n+1个车辆之间的间隙距离，以及当前车辆在回到原车道后第n个车辆与当前车辆的第二最小安全距离，以及当前车辆与第n+1个车辆的第三最小安全距离。

其中，可以用sab+(vb-va)*t′表示间隙距离，sab表示当前车辆欲超车时第n个车辆与第n+1个车辆的第三距离，va表示第n个车辆的速度，vb表示第n+1个车辆的速度，t′表示当前车辆超过最远车辆所需的实际超车时间，msdal表示第二最小安全距离，msdlb表示第三最小安全距离。

以及，其中：

步骤4055，根据间隙距离与最大安全行驶距离是否满足第二预设条件。

其中，该第二预设条件的判断，是判断间隙距离是否满足以下条件：

sab+(vb-va)*t′＞msdal+msdlb

其中，间隙距离、第二最小安全距离以及第三最小安全距离也是通过上述步骤4054确定的。

当满足第二预设条件时，将第n个车辆确定为最远车辆；也就是说，经过上述判断后，可以确定当前车辆能够超过在步骤4051中确定的欲超车辆。反之，当不满足第二预设条件时，令n＝n-1，并重新执行步骤4051至步骤4055，直至确定最远车辆。当不满足该第二预设条件时，说明该第n个车辆不能够被超过，使用递减的方式，从最远的第n个车辆进行距离递减式的遍历，重新判断直到能够选择出一个满足第一预设条件和第二预设条件的最远车辆，从而结束该循环判断过程，然后再进行步骤406。

示例地，图7是根据另一示例性实施例示出的一种超车预警的方法的流程图，如图7所示，步骤406所述的根据最远车辆和当前车辆的状态信息，确定当前车辆的超车预警策略，包括以下步骤：

步骤4061，根据超车距离和当前车辆与前方逆向车辆之间的第二距离计算逆向超车危险指数。

其中，超车距离即当前车辆超过最远车辆所需的超车距离，是在步骤4052中确定的，最远车辆为该第n个车辆时，超车距离就是当前车辆超过该第n个车辆所需的超车距离，定义为c，第二距离也可通过当前车辆和前方逆向车辆的地理坐标可以确定，定义为otld。

与图3实施例中的步骤1042类似，区别在于该步骤4061中的超车危险指数v，可以通过v＝(otld-c)/c进行确定。之后的步骤4062和步骤4063与图3的实施例中的步骤1043和步骤1044基本一致，此处不再赘述。

步骤4062，根据超车危险指数确定超车预警级别。

步骤4063，输出与超车预警级别对应的预警信息以及超车指示。

示例地，当超车预警级别为安全时，本步骤可以给出对应的超车指示为允许连续超过前方的n辆车，预警信息为超车安全，此时可以直接输出预警信息以及超车指示。或者，进一步的，该超车指示还可以包括超车速度建议。该超车速度建议可以包括：采用大于或等于该当前车辆的车速的速度进行超车。

当超车预警级别为轻微危险时，输出的超车指示可以为允许连续超过前方的n辆车，预警信息为超车具有轻微危险。或者，进一步的，在输出预警信息和超车指示之前，可以先在当前车辆的速度的基础上提高一个第一单位速度，并按照上述方法再次进行步骤4052至4062中确定超车预警级别的流程。例如，该第一单位速度可以为10km/h，即可以采用比当前车辆的速度快10km/h的速度再一次执行步骤4052至4062，从而再一次获取连续超过前n辆车的超车预警级别。若根据当前车辆在提速10km/h后的车速所确定的超车预警级别为安全，则输出的超车指示可以变为允许连续超过前方的n辆车，预警信息变为超车安全，另外该超车指示还可以包括超车速度建议，此时超车速度建议中的速度建议是基于当前车速在提速10km/h后的车速。但是，如果根据当前车辆在提速10km/h后的车速所确定的超车预警级别仍然为非安全，则可以在当前车辆的速度的基础上提高一个第二单位速度，然后再一次执行步骤4052至4062，从而再一次获取连续超过前n辆车的超车预警级别，该第二单位速度大于该第一单位速度，例如，该第二单位速度可以为15km/h，如果此次所确定的超车预警级别为安全，则输出的超车指示可以变为允许连续超过前方的n辆车，预警信息变为超车安全，同样的该超车指示依然可以包括超车速度建议，并且此时超车速度建议中的速度建议是基于当前车速提速15km/h后的车速。但是，如果在当前车辆的速度的基础上提高一个第二单位速度后所确定的超车预警级别仍然为非安全，则输出的超车指示可以变为不建议超车，预警信息变为超车具有轻微危险。

例如，当前车辆的速度为30km/h时，如果以此所确定的超车预警级别为安全，则该超车指示包括：允许连续超过前方的n辆车，建议超车速度大于或等于30km/h，预警信息为超车安全；如果所确定的超车预警级别为轻微危险，则将当前车辆的速度30km/h加10km/h等于40km/h，并以此速度再一次执行步骤4052至4062，如果此次所确定的超车预警级别为安全，则该超车指示包括：允许连续超过前方的n辆车，建议超车速度大于或等于40km/h，预警信息为超车安全，如果基于40km/h所确定的超车预警级别仍然非安全，则将当前车辆的速度30km/h的基础上加15km/h等于45km/h，并以此速度再一次执行步骤4052至4062，如果此次所确定的超车预警级别为安全，则该超车指示包括：允许连续超过前方的n辆车，建议超车速度大于或等于45km/h，预警信息为超车安全，如果基于45km/h所确定的超车预警级别仍然非安全，则输出的超车指示可以变为不建议超车，预警信息变为超车具有轻微危险。

当超车预警级别为危险或十分危险时，输出的超车指示可以为禁止超车，预警信息为超车具有危险。

其中，上述的超车指示，以及预警信息可以在当前车辆的仪表或中控显示屏上，通过文字和/或图像的形式进行输出。

综上所述，本公开实施例所提供的超车预警的方法，通过获取当前车辆以及当前车辆的周围车辆的状态信息，再根据当前车辆以及周围车辆的状态信息对确定周围车辆的方位类型，当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆是否满足逆向超车的条件，当满足逆向超车的条件时，根据当前车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆在逆向车道的最长行驶时间，之后根据最长行驶时间和当前车辆的所有前方车辆的状态信息，确定当前车辆能够连续超过的最远车辆，然后再根据最远车辆和当前车辆的状态信息，确定当前车辆的超车预警策略。因此，本公开所提供的超车预警的方法能够解决逆向超车时由人工进行判断导致的缺乏准确性和安全性的问题，并且实现一次超多辆车。

图8是根据一示例性实施例示出的一种超车预警的装置的框图，如图8所示，该装置800包括：

获取模块801，用于获取当前车辆以及当前车辆的周围车辆的状态信息。

方位确定模块802，用于根据当前车辆以及周围车辆的状态信息对确定周围车辆的方位类型，方位类型包括当前车辆的前方车辆、当前车辆的前方逆向车辆。

超车条件确定模块803，用于当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆是否满足逆向超车的条件。

预警策略确定模块804，用于根据当前车辆是否满足逆向超车的条件的判断结果，输出与判断结果对应的超车预警策略。

可选的，当前车辆的状态信息包括当前车辆的车速、加速度、地理坐标；周围车辆的状态信息包括周围车辆的车速、加速度、地理坐标。

示例地，图9是根据一示例性实施例示出的一种超车条件确定模块的框图，如图9所示，该超车条件确定模块803，包括：

距离确定子模块8031，用于当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆中距离当前车辆最近的第一车辆的状态信息，确定当前车辆与第一车辆的第一最小安全距离，以及当前车辆与第一车辆之间的第一距离。

超车条件确定子模块8032，用于当第一距离小于第一最小安全距离时，确定当前车辆不满足逆向超车的条件。

该超车条件确定子模块8032，还用于当第一距离大于第一最小安全距离时，根据当前车辆与第一车辆的状态信息，以及当前车辆与前方车辆中距离第一车辆最近的第二车辆的状态信息确定在当前车辆完成对第一车辆的超车并回到超车前原车道时，第一车辆与当前车辆之间的第二最小安全距离，以及当前车辆与第二车辆之间的第三最小安全距离。

超车时间预测子模块8033，用于根据当前车辆、第一车辆和第二车辆的状态信息，预测当前车辆完成对第一车辆的超车并回到超车前原车道所需要的超车时间。

安全回车距离预测子模块8034，用于根据第一车辆和第二车辆的状态信息以及超车时间，预测安全回车距离，安全回车距离为当前车辆完成对第一车辆的超车并回到超车前原车道时，第一车辆与第二车辆之间的距离。

第一逆向超车确定子模块8035，用于当第二最小安全距离和第三最小安全距离之和大于安全回车距离时，确定当前车辆不满足逆向超车的条件。

超车距离确定子模块8036，用于当第二最小安全距离和第三最小安全距离之和小于或等于安全回车距离时，根据当前车辆以及前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆超车所需的超车距离。

第二逆向超车确定子模块8037，用于当超车距离大于当前车辆与前方逆向车辆之间的第二距离时，确定当前车辆不满足逆向超车的条件。

该第二逆向超车确定子模块8037，还用于当超车距离小于当前车辆与前方逆向车辆之间的第二距离时，确定当前车辆满足逆向超车的条件。

示例地，安全回车距离预测子模块8034，用于：

根据第一车辆的速度、加速度，第二车辆的速度、加速度，超车时间以及回车距离，利用安全回车距离公式计算安全回车距离；

安全回车距离公式，包括：

其中，rdnew表示安全回车距离，rd表示回车距离，ffvs表示第二车辆的车速，t表示超车时间，ffva表示第二车辆的加速度，fvs表示第一车辆的当前车速，fva表示第一车辆的加速度。

示例地，当当前车辆的车速与第一车辆的车速的速度差值大于第一差值阈值时，超车时间预测子模块8033，用于：

根据当前车辆的速度、加速度，第一车辆的速度、加速度，第一距离以及第二最小安全距离，利用超车时间第一计算公式计算超车时间；

超车时间第一计算公式包括：

当fva>0时，

当fva≤0时，

其中，lvs表示当前车辆的车速，fvs表示第一车辆的车速，fva表示第一车辆的加速度，ftld表示第一距离，msd2表示第二最小安全距离。

示例地，当当前车辆的车速与第一车辆的车速的速度差值小于第一差值阈值时，超车时间预测模块8033，还用于：

根据当前车辆的速度、加速度，第一车辆的速度、加速度，第一距离，第二最小安全距离，以及超车加速度，利用超车时间第二计算公式计算超车时间；该超车时间第二计算公式包括：

t＝t1+t2；

当fva>0时，

当fva≤0时，

其中，lvs表示当前车辆的车速，fvs表示第一车辆的车速，fva表示第一车辆的加速度，ftld表示第一距离，msd2表示第二最小安全距离，a表示超车加速度，s3表示当前车辆在回到原车道前需要超过第一车辆的距离。

示例地，当当前车辆的车速与第一车辆的车速的速度差值大于第一差值阈值时，超车距离确定子模块8036，用于：

根据当前车辆的速度以及前方逆向车辆的速度、加速度，利用超车距离第一计算公式确定超车距离；该超车距离第一计算公式包括：

其中，s表示超车距离，lvs表示当前车辆的车速，ovs表示前方逆向车辆的车速，ova表示前方逆向车辆的加速度，s2表示当前车辆与前方逆向车辆的第四最小安全距离；

示例地，在当前车辆的车速与第一车辆的车速的速度差值小于第一差值阈值时，超车距离确定子模块8036，还用于：

根据当前车辆的速度以及前方逆向车辆的速度、加速度以及超车加速度，利用超车距离第二计算公式确定超车距离；

其中，s表示超车距离，lvs表示当前车辆的车速，ovs表示前方逆向车辆的车速，ova表示前方逆向车辆的加速度，s2表示当前车辆与前方逆向车辆的第四最小安全距离，t表示超车时间，t1+t2＝t，a表示超车加速度。

示例地，图10是根据一示例性实施例示出的一种预警策略确定模块的框图，如图10所示，该预警策略确定模块804，包括：

禁止信息输出子模块8041，用于当车辆不满足逆向超车的条件时，输出禁止超车的预警信息。

超车危险指数确定子模块8042，用于当车辆满足逆向超车的条件时，根据超车距离和第二距离计算逆向超车危险指数。

超车预警级别确定子模块8043，用于根据超车危险指数确定超车预警级别。

超车指示输出子模块8044，用于输出与超车预警级别对应的预警信息以及超车指示。

综上所述，本公开实施例所提供的超车预警的装置，通过获取当前车辆以及当前车辆的周围车辆的状态信息；根据当前车辆以及周围车辆的状态信息对确定周围车辆的方位类型；当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆是否满足逆向超车的条件；根据当前车辆是否满足逆向超车的条件的判断结果，输出与判断结果对应的超车预警策略。因此，本公开所提供的超车预警的装置能够解决逆向超车时由人工进行判断导致的缺乏准确性和安全性的问题。

图11是根据一示例性实施例示出的另一种超车预警的装置的框图，如图11所示，该装置1100，包括：

获取模块1101，用于获取当前车辆以及当前车辆的周围车辆的状态信息。

方位确定模块1102，用于根据当前车辆以及周围车辆的状态信息对确定周围车辆的方位类型，方位类型包括当前车辆的前方车辆、当前车辆的前方逆向车辆。

逆向超车判断模块1103，用于当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆是否满足逆向超车的条件。

最长行驶时间确定模块1104，用于当满足逆向超车的条件时，根据当前车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆在逆向车道的最长行驶时间。

最远车辆确定模块1105，用于根据最长行驶时间和当前车辆的所有前方车辆的状态信息，确定当前车辆能够连续超过的最远车辆。

超车策略确定模块1106，用于根据最远车辆和当前车辆的状态信息，确定当前车辆的超车预警策略。

示例地，当前车辆的状态信息包括当前车辆的车速、加速度、地理坐标；周围车辆的状态信息包括周围车辆的车速、加速度、地理坐标。

示例地，图12是根据一示例性实施例示出的一种逆向超车判断模块的框图，如图12所示，该逆向超车判断模块1103，包括：

距离确定子模块11031，用于当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆中距离当前车辆最近的第一车辆的状态信息，确定当前车辆与第一车辆的第一最小安全距离，以及当前车辆与第一车辆之间的第一距离。

逆向超车判断子模块11032，用于当第一距离小于第一最小安全距离时，确定当前车辆不满足逆向超车的条件。

逆向超车判断子模块11032，还用于当第一距离大于第一最小安全距离时，确定当前车辆满足逆向超车的条件。

示例地，最长行驶时间确定模块1104，用于：

根据当前车辆与前方逆向车辆之间的第二距离、当前车辆的车速以及前方逆向车辆的车速，利用最长行驶时间计算公式，确定最长行驶时间。

最长行驶时间计算公式包括：

其中，t表示最长行驶时间，otld表示第二距离，s3表示当前车辆在回到原车道前需要超过第一车辆的距离，vr表示前方逆向车辆的车速，vl当前车辆的车速。

示例地，图13是根据一示例性实施例示出的一种最远车辆确定模块的框图，如图13所示，该最远车辆确定模块1105，包括：

车辆选择子模块11051，用于执行a.选择当前车辆前方的第n个车辆。

最大安全行驶距离子模块11052，用于执行b.根据当前车辆的状态信息以及第n个车辆的状态信息、最长行驶时间，确定当前车辆超过第n个车辆所需的超车距离，以及当前车辆在逆向车道的最大安全行驶距离。

第一预设条件判断子模块11053，用于执行c.判断超车距离和最大安全行驶距离是否满足第一预设条件。

当不满足第一预设条件，令n＝n-1，并重新执行步骤a至步骤c；

当满足第一预设条件时，进行步骤d。

安全距离确定子模块11054，用于执行d.根据第n个车辆的状态信息以及当前车辆前方的第n+1个车辆的状态信息，确定当当前车辆超过第n个车辆后在回原车道时第n个车辆与第n+1个车辆之间的间隙距离，以及当前车辆在回到原车道后第n个车辆与当前车辆的第二最小安全距离，以及当前车辆与第n+1个车辆的第三最小安全距离。

第二预设条件判断子模块11055，用于执行e.根据间隙距离与最大安全行驶距离是否满足第二预设条件。

当满足第二预设条件时，将第n个车辆确定为最远车辆；

当不满足第二预设条件时，令n＝n-1，并重新执行步骤a至步骤e，直至确定最远车辆。

示例地，第一预设条件判断子模块11053，用于：

判断超车距离是否满足以下条件：

sla+va*t+msd＜vl*t

其中，sla+va*t+msd表示超车距离，vl*t表示最大安全行驶距离，vl表示当前车辆的速度，sla表示当前车辆与第n个车辆之间的距离，va表示第n个车辆的速度，t表示最长行驶时间，msd表示车辆在超过第n个车辆并回到原车道后与第n个车辆之前的所述第n+1个车辆的第三最小安全距离。

第二预设条件判断子模块11055，用于：

判断间隙距离是否满足以下条件：

sab+(vb-va)*t′＞msdal+msdlb

其中，sab+(vb-va)*t′表示间隙距离，sab表示当前车辆欲超车时第n个车辆与第n+1个车辆的第三距离，va表示第n个车辆的速度，vb表示第n+1个车辆的速度，t′表示当前车辆超过第n个车辆所需的实际超车时间，msdal表示第二最小安全距离，msdlb表示第三最小安全距离；

其中：

示例地，图14是根据一示例性实施例示出的一种超车策略确定模块的框图，如图14所示，该超车策略确定模块1106，包括：

超车危险指数确定子模块11061，用于根据当前车辆超过最远车辆所需的超车距离和当前车辆与前方逆向车辆之间的第二距离计算逆向超车危险指数。

超车预警级别确定子模块11062，用于根据超车危险指数确定超车预警级别。

超车指示确定子模块11063，用于输出与超车预警级别对应的预警信息以及超车指示。

综上所述，本公开实施例所提供的超车预警的装置，通过获取当前车辆以及当前车辆的周围车辆的状态信息，再根据当前车辆以及周围车辆的状态信息对确定周围车辆的方位类型，当周围车辆中存在前方逆向车辆时，根据当前车辆以及前方车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆是否满足逆向超车的条件，当满足逆向超车的条件时，根据当前车辆和前方逆向车辆的状态信息，确定当前车辆在逆向车道的最长行驶时间，之后根据最长行驶时间和当前车辆的所有前方车辆的状态信息，确定当前车辆能够连续超过的最远车辆，然后再根据最远车辆和当前车辆的状态信息，确定当前车辆的超车预警策略。因此，本公开所提供的超车预警的装置能够实现有效的一次超多辆车。

图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1500的框图。如图15所示，该电子设备1500可以包括：处理器1501，存储器1502，多媒体组件1503，输入/输出(i/o)接口1504，以及通信组件1505。

其中，处理器1501用于控制该电子设备1500的整体操作，以完成上述的用于日志查询的索引管理方法中的全部或部分步骤。存储器1502用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1500的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(staticrandomaccessmemory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，简称prom)，只读存储器(read-onlymemory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1502或通过通信组件1505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口1504为处理器1501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1505用于该电子设备1500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(nearfieldcommunication，简称nfc)，2g、3g或4g，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件1505可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块。

在一示例性实施例中，电子设备1500可以被一个或多个应用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)、数字信号处理设备(digitalsignalprocessingdevice，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，简称pld)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的用于日志查询的索引管理方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，例如包括程序指令的存储器1502，上述程序指令可由电子设备1500的处理器1501执行以完成上述的用于日志查询的索引管理方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。