自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法与流程

本发明涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法。

背景技术：

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

首先，在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。

在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，在道路上、停车库中，自主驾驶车辆如何识别移动物体、并根据识别到的移动物体预计出移动物体未来的轨迹进行避障路径规划。

技术实现要素：

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法，第一，通过第一检测装置检测的第一感知数据判别固定物体和移动物体，再通过第二检测装置检测的第二感知数据与第一感知数据的固定物体和移动物体的重叠区判定移动物体的可信度从而加大了动态物体识别的可信度。第二，车辆辅助控制装置还可以在识别出移动物体为障碍物时，通过通讯装置将车辆辅助控制装置和移动物体通讯连接，交互规划的轨迹路径并根据交互规划事项重新设置车辆的路径。

一种自主驾驶车辆对移动物体识别方法，包括以下步骤：

s01：通过第一检测装置检测第一感知数据，根据第一检测装置检测的第一感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

s02：通过第二检测装置检测第二感知数据，根据第二检测装置检测的第二感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

s03：将步骤s02中判别的固定物体和移动物体分别和步骤s01中判别的固定物体和移动物体相比对，取步骤s01和步骤s02判别出的固定物体位置重叠部分作为固定物体位置；取步骤s01和步骤s02判别的移动物体位置重叠部分作为移动物体位置。

进一步地，还包括步骤s011，当第一感知数据中提取到的为车辆双闪数据，则将自包含车辆双闪信息的信息感知数据中提取出该双闪车辆的相对位置信息以及双闪车辆的特征尺寸信息，将识别到的车辆双闪信息所在坐标点判定为固定物体位置。

进一步地，还包括步骤s012，将判定为障碍物区域的图像信息通过定时器定时重新收集图像重新判定是否为双闪车辆；若是双闪车辆，则保持障碍物区域不变；若不是双闪车辆，则将原来的障碍物区域修改为可通行区域。

进一步地，还包括步骤s04，车载泊车辅助控制装置预判移动物体轨迹并与车辆本身轨迹对比，若车辆本身与移动物体轨迹相交，则车载泊车辅助控制装置判定移动物体为车辆本身的障碍物，车载泊车辅助控制装置将重新规划车辆本身的路径。

进一步地，所述第一检测装置检测的第一感知数据是摄像头拍摄的照片或者视频，所述摄像头拍摄的图像或者视频，若为图像，则根据一组连续拍摄的图像中物体相对已判定为固定物体的位置判定物体是否是移动物体；若为视频则截取视频中的若干祯连续拍摄的图像，然后根据物体在图像中相对已判定为固定物体的位置判定物体是否是移动物体。

进一步地，所述第二检测装置检测的第二感知数据是雷达信号，根据连续时间段内雷达感知到的反射信号以及车辆本身的行驶轨迹判定接收到的反射信号范围内是否有移动物体。

进一步地，所述步骤s03时，步骤s01提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置时还包括提取第一感知数据的时间戳，步骤s02提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置时还包括提取第二感知数据的时间戳，还包括将第一感知数据的时间戳和第二感知数据的时间戳相匹配的步骤，若第一感知数据的时间戳和第二感知数据的时间戳所表示的时间段差大于时间差阈值，则降低判别出的移动物体的可信度。

进一步地，所述步骤s041中，车载泊车辅助控制装置重新规划车辆本身的路径时，还包括车载泊车辅助控制装置通过通讯装置向移动物体发出通讯请求的步骤，若移动物体同为装有车载辅助控制装置的车辆且车载辅助控制装置接收该通讯请求并发出应答信号，则车载泊车辅助控制装置与移动物体建立通讯连接，两个车载泊车辅助控制装置协调规划各自行驶的路径；若移动物体为行人，则车载泊车辅助控制装置。

进一步地，所述获取车辆摄像头的第一感知数据时，信息感知数据中的图像经过预处理后再识别。

进一步地，步骤s012中具体判断获取车辆摄像头的第一感知数据是否是车辆双闪信息时，需要先识别沿着时间间隔拍摄的相同车辆的图像为至少三张图像，且三张图像内的车灯亮度值至少有一张与其余两张亮度值差距大于亮度差阈值。

进一步地，步骤s012中具体判断获取车辆摄像头的第一感知数据是否是车辆双闪信息时，获取至少两组沿着时间间隔拍摄的相同车辆的图像，标记为第一图像组和第二图像组，将第一图像组中提取中至少三张图像，且三张图像内的车灯亮度值至少有一张与其余两张亮度值差距大于亮度差阈值时，再将第二图像组中提取至少三张图像，且三张图像内的车灯亮度值至少有一张与其余两张亮度值差距大于亮度差阈值；此时判定信息感知数据是否是车辆双闪信息。

一种自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法，包括：

s01：通过第一检测装置检测第一感知数据，根据第一检测装置检测的第一感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

s02：通过第二检测装置检测第二感知数据，根据第二检测装置检测的第二感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

s03：将步骤s02中判别的固定物体和移动物体分别和步骤s01中判别的固定物体和移动物体相比对，取步骤s01和步骤s02判别出的固定物体位置重叠部分作为固定物体位置；取步骤s01和步骤s02判别的移动物体位置重叠部分作为移动物体位置；

s04：车载泊车辅助控制装置重新规划车辆本身的路径时，还包括车载泊车辅助控制装置通过通讯装置向移动物体发出通讯请求的步骤，若移动物体同为装有车载辅助控制装置的车辆且车载辅助控制装置接收该通讯请求并发出应答信号，则车载泊车辅助控制装置与移动物体建立通讯连接，两个车载泊车辅助控制装置协调规划各自行驶的路径；若移动物体为行人，则车载泊车辅助控制装置。

进一步地，所述车载泊车辅助控制装置预判移动物体轨迹并与车辆本身轨迹对比，若车辆本身与移动物体轨迹相交，则车载泊车辅助控制装置判定移动物体为车辆本身的障碍物，车载泊车辅助控制装置将重新规划车辆本身的路径。

自主驾驶车辆对移动物体识别装置，包括：

第一检测装置，用于检测第一感知数据并判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

第二检测装置，用于检测第二感知数据并判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

重叠区对比模块，用于将第一检测装置检测到的第一感知数据与第二检测装置检测到的第二感知数据对比，通过第一感知数据和第二感知数据中判别出的固定物体和移动物体的重叠区确定可信度较高的移动物体。

自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障装置，包括：

第一检测装置，用于检测第一感知数据并判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

第二检测装置，用于检测第二感知数据并判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

重叠区对比模块，用于将第一检测装置检测到的第一感知数据与第二检测装置检测到的第二感知数据对比，通过第一感知数据和第二感知数据中判别出的固定物体和移动物体的重叠区判定可信度较高的移动物体；

车辆辅助控制装置，用于甄选车辆本身规划轨道上的可被判定为障碍物的移动物体，并根据可被判定为障碍物的移动物体的轨迹辅助控制装置重新规划车辆行驶路线。

进一步地，还包括双闪信息判断模块，所述双闪信息判断模块用于在第一感知数据获取了若干图像之后，判断双闪信息的步骤，并将判定的双闪车辆判定为障碍物。

进一步地，还包括双闪车辆信息提取模块，所述双闪车辆信息提取模块提取出车辆在双闪信息，并提取出相应的双闪车辆的位置和双闪车辆的尺寸信息。

如上所述，本发明的具有以下有益效果：

第一，通过第一检测装置检测的第一感知数据判别固定物体和移动物体，再通过第二检测装置检测的第二感知数据与第一感知数据的固定物体和移动物体的重叠区判定移动物体的可信度从而加大了动态物体识别的可信度。第二，车辆辅助控制装置还可以在识别出移动物体为障碍物时，通过通讯装置将车辆辅助控制装置和移动物体通讯连接，交互规划的轨迹路径并根据交互规划事项重新设置车辆的路径。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1显示为本发明识别物体的示意图。

图2显示为本发明一实施例的流程图。

图3显示为本发明另一实施例中详细的流程图。

图4显示为本发明另一实施例中详细的流程图。

图5显示为另一实施例中详细的流程图。

图6显示为自主驾驶车辆对移动物体识别装置的结构框图。

图7显示为另一实施例中自主驾驶车辆对移动物体识别装置的结构框图。

图8显示为另一实施例中自主驾驶车辆对移动物体识别装置的结构框图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参加图1～图2，

一种自主驾驶车辆对移动物体识别方法，包括以下步骤：

s01：通过第一检测装置检测第一感知数据，根据第一检测装置检测的第一感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

s02：通过第二检测装置检测第二感知数据，根据第二检测装置检测的第二感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

s03：将步骤s02中判别的固定物体和移动物体分别和步骤s01中判别的固定物体和移动物体相比对，取步骤s01和步骤s02判别出的固定物体位置重叠部分作为固定物体位置；取步骤s01和步骤s02判别的移动物体位置重叠部分作为移动物体位置。

参见图3，作为优选实施例，还包括步骤s011，当第一感知数据中提取到的为车辆双闪数据，则将自包含车辆双闪信息的信息感知数据中提取出该双闪车辆的相对位置信息以及双闪车辆的特征尺寸信息，将识别到的车辆双闪信息所在坐标点判定为固定物体位置。

参见图4，作为优选实施例，还包括步骤s012，将判定为障碍物区域的图像信息通过定时器定时重新收集图像重新判定是否为双闪车辆；若是双闪车辆，则保持障碍物区域不变；若不是双闪车辆，则将原来的障碍物区域修改为可通行区域。

参见图5，作为优选实施例，还包括步骤s04，车载泊车辅助控制装置预判移动物体轨迹并与车辆本身轨迹对比，若车辆本身与移动物体轨迹相交，则车载泊车辅助控制装置判定移动物体为车辆本身的障碍物，车载泊车辅助控制装置将重新规划车辆本身的路径。

作为优选实施例，所述第一检测装置检测的第一感知数据是摄像头拍摄的照片或者视频，所述摄像头拍摄的图像或者视频，若为图像，则根据一组连续拍摄的图像中物体相对已判定为固定物体的位置判定物体是否是移动物体；若为视频则截取视频中的若干祯连续拍摄的图像，然后根据物体在图像中相对已判定为固定物体的位置判定物体是否是移动物体。

作为优选实施例，所述第二检测装置检测的第二感知数据是雷达信号，根据连续时间段内雷达感知到的反射信号以及车辆本身的行驶轨迹判定接收到的反射信号范围内是否有移动物体。

作为优选实施例，所述步骤s03时，步骤s01提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置时还包括提取第一感知数据的时间戳，步骤s02提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置时还包括提取第二感知数据的时间戳，还包括将第一感知数据的时间戳和第二感知数据的时间戳相匹配的步骤，若第一感知数据的时间戳和第二感知数据的时间戳所表示的时间段差大于时间差阈值，则降低判别出的移动物体的可信度。

作为优选实施例，所述步骤s041中，车载泊车辅助控制装置重新规划车辆本身的路径时，还包括车载泊车辅助控制装置通过通讯装置向移动物体发出通讯请求的步骤，若移动物体同为装有车载辅助控制装置的车辆且车载辅助控制装置接收该通讯请求并发出应答信号，则车载泊车辅助控制装置与移动物体建立通讯连接，两个车载泊车辅助控制装置协调规划各自行驶的路径；若移动物体为行人，则车载泊车辅助控制装置。

作为优选实施例，所述获取车辆摄像头的第一感知数据时，信息感知数据中的图像经过预处理后再识别。

作为优选实施例，步骤s012中具体判断获取车辆摄像头的第一感知数据是否是车辆双闪信息时，需要先识别沿着时间间隔拍摄的相同车辆的图像为至少三张图像，且三张图像内的车灯亮度值至少有一张与其余两张亮度值差距大于亮度差阈值。

作为优选实施例，步骤s012中具体判断获取车辆摄像头的第一感知数据是否是车辆双闪信息时，获取至少两组沿着时间间隔拍摄的相同车辆的图像，标记为第一图像组和第二图像组，将第一图像组中提取中至少三张图像，且三张图像内的车灯亮度值至少有一张与其余两张亮度值差距大于亮度差阈值时，再将第二图像组中提取至少三张图像，且三张图像内的车灯亮度值至少有一张与其余两张亮度值差距大于亮度差阈值；此时判定信息感知数据是否是车辆双闪信息。

一种自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障的方法，包括：

s01：通过第一检测装置检测第一感知数据，根据第一检测装置检测的第一感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

s02：通过第二检测装置检测第二感知数据，根据第二检测装置检测的第二感知数据判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

s03：将步骤s02中判别的固定物体和移动物体分别和步骤s01中判别的固定物体和移动物体相比对，取步骤s01和步骤s02判别出的固定物体位置重叠部分作为固定物体位置；取步骤s01和步骤s02判别的移动物体位置重叠部分作为移动物体位置；

s04：车载泊车辅助控制装置重新规划车辆本身的路径时，还包括车载泊车辅助控制装置通过通讯装置向移动物体发出通讯请求的步骤，若移动物体同为装有车载辅助控制装置的车辆且车载辅助控制装置接收该通讯请求并发出应答信号，则车载泊车辅助控制装置与移动物体建立通讯连接，两个车载泊车辅助控制装置协调规划各自行驶的路径；若移动物体为行人，则车载泊车辅助控制装置。

作为优选实施例，所述车载泊车辅助控制装置预判移动物体轨迹并与车辆本身轨迹对比，若车辆本身与移动物体轨迹相交，则车载泊车辅助控制装置判定移动物体为车辆本身的障碍物，车载泊车辅助控制装置将重新规划车辆本身的路径。

参见图6，自主驾驶车辆对移动物体识别装置，包括：

第一检测装置，用于检测第一感知数据并判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

第二检测装置，用于检测第二感知数据并判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

重叠区对比模块，用于将第一检测装置检测到的第一感知数据与第二检测装置检测到的第二感知数据对比，通过第一感知数据和第二感知数据中判别出的固定物体和移动物体的重叠区确定可信度较高的移动物体。

参见图8，自主驾驶车辆对移动物体识别以及车辆避障装置，包括：

第一检测装置，用于检测第一感知数据并判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

第二检测装置，用于检测第二感知数据并判别固定物体和移动物体，并分别提取判别出的固定物体位置以及移动物体位置；

重叠区对比模块，用于将第一检测装置检测到的第一感知数据与第二检测装置检测到的第二感知数据对比，通过第一感知数据和第二感知数据中判别出的固定物体和移动物体的重叠区判定可信度较高的移动物体；

车载泊车辅助控制装置，用于甄选车辆本身规划轨道上的可被判定为障碍物的移动物体，并根据可被判定为障碍物的移动物体的轨迹辅助控制装置重新规划车辆行驶路线。

参见图6，作为优选实施例，还包括双闪信息判断模块，所述双闪信息判断模块用于在第一感知数据获取了若干图像之后，判断双闪信息的步骤，并将判定的双闪车辆判定为障碍物。

参见图7，作为优选实施例，还包括双闪车辆信息提取模块，所述双闪车辆信息提取模块提取出车辆在双闪信息，并提取出相应的双闪车辆的位置和双闪车辆的尺寸信息。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。