本发明涉及飞行器技术，尤指一种控制飞行器的方法和装置。
背景技术：
当前，随着无人机技术的发展，无人飞行器(unmannedaerialvehicle，uav)可以在与设备连接后，实现与该设备进行通信。其中，该设备可以是遥控器也可以是用户终端。在此，也可以将无人飞行器简称为飞行器。当飞行器与用户终端连接时，用户可以通过该用户终端控制飞行器执行飞行或拍照等操作。随着飞行器所能够实现的功能越来越多，对飞行器的操控复杂度增加。如何降低对飞行器的操控复杂度，成为本申请领域技术人员积极研究的课题。
技术实现要素：
本发明实施例提供了一种控制飞行器的方法和装置，可以实现多个设备对飞行器进行控制，进而降低了对飞行器的操控复杂度。
第一方面，本发明实施例提供了一种控制飞行器的方法，包括：
第一设备接收来自第二设备的控制指令；
所述第一设备判断所述第二设备是否具备发送所述控制指令的权限；
若为是，则所述第一设备将所述控制指令发送至飞行器，以控制所述飞行器执行与所述控制指令对应的操作。
可选的，所述第一设备接收来自第二设备的控制指令之前，所述方法还包括：
所述第一设备接收第二设备的控制请求，所述控制请求用于请求控制所述飞行器；
所述第一设备根据所述控制请求为所述第二设备分配控制飞行器的权限。
可选的，所述第一设备接收来自第二设备的控制指令之前，所述方法还包括：
所述第一设备为至少一个与所述第一设备连接的设备分配控制飞行器的权限。
可选的，所述方法还包括：
所述第一设备将分配的权限的信息发送至对应的设备。
可选的，所述第一设备判断所述第二设备是否具备发送所述控制指令的权限，包括：
所述第一设备确定所述控制指令对应的控制功能；
所述第一设备判断所述第二设备是否具备与所述控制功能对应的权限；
若为是，则所述第一设备确定所述第二设备具备发送所述控制指令的权限。
可选的，所述第一设备判断所述第二设备是否具备发送所述控制指令的权限，包括：
所述第一设备确定所述第二设备发送所述控制指令的发送时间；
所述第一设备判断所述发送时间是否满足所述第二设备具备的权限；
若为是，则所述第一设备确定所述第二设备具备发送所述控制指令的权限。
可选的，所述第一设备判断所述第二设备是否具备发送所述控制指令的权限，包括：
所述第一设备获取所述第二设备的位置信息；
所述第一设备判断所述第二设备的位置信息是否满足所述第二设备具备的权限；
若为是，则所述第一设备确定所述第二设备具备发送所述控制指令的权限。
第二方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：
接收模块，用于接收来自第二设备的控制指令；
判断模块，用于判断所述第二设备是否具备发送所述控制指令的权限，并将判断结果发生给发送模块；
发送模块，用于当判断结果为第二设备具备发送所述控制指令的权限时，将控制指令发送至飞行器，以控制飞行器执行与控制指令对应的操作。
可选的，所述接收模块还用于：
接收第二设备的控制请求，所述控制请求用于请求控制所述飞行器；
所述设备还包括：
分配模块，用于根据所述控制请求为所述第二设备分配控制飞行器的权限。
可选的，还包括：
分配模块，用于为至少一个与所述第一设备连接的设备分配控制飞行器的权限。
可选的，所述发送模块还用于：
将分配的权限的信息发送至对应的设备。
可选的，所述判断模块具体用于采用以下方式实现所述判断第二设备是否具备发送控制指令的权限：
确定所述控制指令对应的控制功能；
判断所述第二设备是否具备与所述控制功能对应的权限；
若为是，则确定所述第二设备具备发送所述控制指令的权限。
可选的，所述判断模块具体用于采用以下方式实现所述判断第二设备是否具备发送控制指令的权限：
确定所述第二设备发送所述控制指令的发送时间；
判断所述发送时间是否满足所述第二设备具备的权限；
若为是，则确定所述第二设备具备发送所述控制指令的权限。
可选的，所述判断模块具体用于采用以下方式实现所述判断第二设备是否具备发送控制指令的权限：
获取所述第二设备的位置信息；
判断所述第二设备的位置信息是否满足所述第二设备具备的权限；
若为是，则确定所述第二设备具备发送所述控制指令的权限。
第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述处理器用于调用所述计算机指令，以执行上述任意一项所述的控制飞行器的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种控制飞行器的方法的步骤。
本发明实施例中，第一设备接收来自第二设备的控制指令；所述第一设备判断所述第二设备是否具备发送所述控制指令的权限；若为是，所述第一设备将所述控制指令发送至飞行器，以控制所述飞行器执行与所述控制指令对应的操作。通过上述方案，第一设备可以接收第二设备发送的控制指令，并在确认权限后，将该控制指令发送至飞行器，以控制飞行器，进而降低了用户对第一设备的操控复杂度。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种控制飞行器的方法的流程图；
图2为本发明第二实施例提供的一种控制飞行器的方法的流程图；
图3为本发明第三实施例提供的一种控制飞行器的方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种设备的结构组成示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种设备的结构组成示意图。
具体实施方式
下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
参见图1，本发明第一实施例提出了一种控制飞行器的方法，包括：
步骤100、第一设备接收来自第二设备的控制指令。
在一种实现方式中，第一设备在接收来自第二设备的控制指令之前，第一设备可以通过有线或无线的方式与第二设备连接，若第一设备与第二设备通过无线方式连接，可以通过无线保真(wirelessfidelity，wi-fi)或蓝牙等方式进行连接。
其中，第一设备可以是与飞行器建立连接的设备。例如，第一设备可以是用户终端，也可以是用于遥控飞行器的遥控器，在此不予限定。第二设备可以是接收用户操作，并能够根据用户操作生成控制指令，将控制指令发送给第一设备的设备。例如，第二设备可以是用户终端，用户终端可以包括个人电脑(pc，personalcomputer)、智能手机、可穿戴式终端、虚拟现实(virtualreality，vr)终端、图像显示终端等中的任意一个。
其中，第二设备所发送的控制指令可以用于控制飞行器执行与该控制指令对应的操作。例如，控制飞行器执行飞行操作、或控制飞行器执行拍照操作、或控制飞行器执行视频录制操作、或控制飞行器执行测量操作等等。
步骤101、第一设备判断第二设备是否具备发送控制指令的权限。
可选地，第一设备可以采用以下任意一种方式来判断第二设备是否具备发送该控制指令的权限。
第一种方式，第一设备确定控制指令对应的控制功能；
第一设备判断第二设备是否具备与该控制功能对应的权限；
若为是，则第一设备确定第二设备具备发送控制指令的权限；若为否，则第一设备确定第二设备不具备发送控制指令的权限。
其中，控制指令可以用于控制飞行器实现某一种功能，例如，控制飞行器实现飞行功能，控制飞行器实现拍照功能等等。进一步地，若控制指令用于控制飞行器实现飞行功能，控制指令可以用于控制飞行器的飞行状态、飞行模式、飞行路径等，以使控制飞行器实现相应地飞行功能。
示例性地，第一设备可以基于控制功能为第二设备分配权限。当然，第一设备可以为第二设备分配一个或多个控制功能的权限，即第二设备具备控制该一个或多个控制功能的权限，在此不予限定。
若第一设备为多个设备分配权限，每个设备被分配的权限可以相同，也可以不同。若分配的权限相同，则不同设备可以分别通过第一设备控制飞行器实现一个或多个控制功能。若分配的权限不同，则不同设备能够控制飞行器的功能也不同。例如，一个设备的控制指令仅能够用于控制飞行器的飞行功能，如控制飞行器的飞行模式等，另一个设备的控制指令仅能够用于控制飞行器的拍照功能等。
一种实现方式中，第一设备可以建立控制功能与设备之间的对应关系。并对该对应关系进行存储。若一个设备与一个或多个控制功能之间存在对应关系，则表明该设备具备发送上述一个或多个控制功能对应的控制指令的权限。可选地，上述对应关系中的设备可以通过该设备的设备标识进行表示。
当第一设备接收到第二设备的控制指令后，第一设备可以识别第二设备的控制指令，进而可以确定该控制指令所要控制的控制功能。
具体地，第一设备可以根据预先设置的控制指令和控制功能之间的第一对应关系，来确定控制指令对应的控制功能。也就是说，第一设备在第一对应关系中查找控制指令对应的控制功能，从而确定控制指令对应的控制功能。
一种实现方式中，第一设备可以根据上述预先建立的控制功能和设备之间的第二对应关系，来判断第二设备是否具备与控制功能对应的权限。也就是说，第一设备在第二对应关系中查找控制指令对应的控制功能与第二设备之间是否存在对应关系，当控制指令对应的控制功能与第二设备之间存在对应关系时，确定第二设备具备与控制功能对应的权限；当控制指令对应的控制功能与第二设备之间不存在对应关系时，确定第二设备不具备与控制功能对应的权限。
第二种方式，第一设备确定第二设备发送控制指令的发送时间；
第一设备判断发送时间是否满足第二设备具备的权限；
若为是，则第一设备确定第二设备具备发送控制指令的权限；若为否，则第一设备确定第二设备不具备发送控制指令的权限。
示例性地，第一设备可以基于发送时间为第二设备分配权限。当然，第一设备可以为第二设备分配一个或多个发送时间段的权限，即第二设备在一个或多个发送时间段内具备控制飞行器的权限，在此不予限定。
若第一设备为多个设备分配权限，每个设备被分配的权限可以相同，也可以不同。若分配的权限相同，则不同设备可以分别在相同的发送时间段内通过第一设备控制飞行器。若分配的权限不同，则不同设备能够在不同的发送时间段内控制飞行器。例如，一个设备的控制指令仅能够在第一发送时间段内控制飞行器，如每天上午9点到10点控制飞行器等，另一个设备的控制指令仅能够在第二发送时间段内控制飞行器，如每天下午2点到3点控制飞行器等。
一种实现方式中，第一设备可以建立发送时间段与设备之间的对应关系。并对该对应关系进行存储。若一个设备与一个或多个发送时间段之间存在对应关系，则表明该设备具备在上述一个或多个发送时间段内发送控制指令的权限。可选地，上述对应关系中的设备可以通过该设备的设备标识进行表示。
当第一设备接收到第二设备的控制指令后，第一设备可以识别第二设备的控制指令，进而可以确定该控制指令的发送时间。
具体的，第一设备可以将接收到控制指令的时间确定为第二设备发送控制指令的发送时间；或者，第一设备可以根据控制指令中所携带的信息，确定该控制指令的发送时间；或者，第一设备可以在接收到控制指令后，向第二设备发送获取发送时间的请求，从而获得第二设备发送该控制指令的发送时间。当然，第一设备也可以采用其他方式来确定第二设备发送控制指令的发送时间，本发明实施例对此不作限定。
一种实现方式中，第一设备可以根据上述预先建立的发送时间段和设备之间的第三对应关系，来判断发送时间是否满足第二设备具备的权限。也就是说，第一设备在第三对应关系中，查找控制指令的发送时间与第二设备之间是否存在对应关系，当控制指令的发送时间与第二设备之间存在对应关系时，确定发送时间满足第二设备具备的权限；当控制指令的发送时间与第二设备之间不存在对应关系时，确定发送时间不满足第二设备具备的权限。
第三种方式，第一设备获取第二设备的位置信息；
第一设备判断第二设备的位置信息是否满足第二设备具备的权限；
若为是，则第一设备确定第二设备具备发送控制指令的权限；若为否，则第一设备确定第二设备不具备发送控制指令的权限。
示例性地，第一设备可以基于第二设备的位置信息为第二设备分配权限。当然，第一设备可以为第二设备分配一个或多个区域的权限，即第二设备在一个或多个区域内具备控制飞行器的权限，在此不予限定。
若第一设备为多个设备分配权限，每个设备被分配的权限可以相同，也可以不同。若分配的权限相同，则不同设备可以分别在相同的区域内通过第一设备控制飞行器。若分配的权限不同，则不同设备能够在不同的区域内控制飞行器。例如，一个设备的控制指令仅能够在第一区域内控制飞行器，如在北京地区控制飞行器等，另一个设备的控制指令仅能够在第二区域内控制飞行器，如在天津地区控制飞行器等。
一种实现方式中，第一设备可以建立区域与设备之间的对应关系。并对该对应关系进行存储。若一个设备与一个或多个区域之间存在对应关系，则表明该设备具备在上述一个或多个区域内发送控制指令的权限。可选地，上述对应关系中的设备可以通过该设备的设备标识进行表示。
当第一设备接收到第二设备的控制指令后，第一设备可以识别第二设备的控制指令，进而可以确定该控制指令的位置信息。
具体的，第一设备可以根据控制指令中所携带的信息，确定该控制指令的位置信息；或者，第一设备可以在接收到控制指令后，向第二设备发送获取位置信息的请求，从而获得第二设备的位置信息。当然，第一设备也可以采用其他方式来确定第二设备的位置信息，本发明实施例对此不作限定。
一种实现方式中，第一设备可以根据上述预先建立的区域和设备之间的第四对应关系，来判断第二设备的位置信息是否满足第二设备具备的权限。也就是说，第一设备在第四对应关系中，查找第二设备的位置信息与第二设备之间是否存在对应关系，当第二设备的位置信息与第二设备之间存在对应关系时，确定第二设备的位置信息满足第二设备具备的权限；当第二设备的位置信息与第二设备之间不存在对应关系时，确定第二设备的位置信息不满足第二设备具备的权限。
当然，上述组合方式仅仅只是一个示例，对于其他的组合方式这里不予限定。
步骤102、若为是，第一设备将所述控制指令发送至飞行器，以控制所述飞行器执行与所述控制指令对应的操作。
若步骤101中，第一设备判断第二设备具备发送该控制指令的权限，则第一设备可以将该控制指令发送至飞行器。通过第一设备，可以管理其他设备对该飞行器进行控制，从而，可以将对飞行器的控制权限分配至各设备中，进而能够降低通过一个设备对飞行器的操控复杂度。
若步骤101中，第一设备判断第二设备不具备发送该控制指令的权限，可以通知第二设备，或者，可以提示用户是否开放第二设备的该权限等。在此不予限定。
可选的，该方法还包括：
当飞行器根据该控制指令执行对应的操作后，第一设备还可以接收飞行器针对该操作反馈的信息，例如，将飞行参数信息、飞行状态信息、拍摄的视频或图像等。第一设备可以将接收到的反馈信息发送给第二设备。由第二设备进行存储、显示、处理等操作，在此不予限定。
通过上述方案，第一设备可以接收第二设备发送的控制指令，并在确认权限后，将该控制指令发送至飞行器，以控制飞行器，进而降低了用户对第一设备的操控复杂度。
参见图2，本发明第二实施例提出了一种控制飞行器的方法，包括：
步骤200、第一设备接收第二设备的控制请求，该控制请求用于请求控制飞行器。
步骤201、第一设备根据该控制请求为第二设备分配控制飞行器的权限。
其中，第一设备可以执行如下任意一种方式来根据控制请求进行权限分配。
第一种方式，当控制请求用于请求一个或多个控制功能时，第一设备可以根据控制请求为该第二设备分配上述以或多个控制功能对应的权限。具体地，第一设备可以建立该一个或多个控制功能与第二设备的对应关系。该对应关系可以用于表明第二设备具备控制该一个或多个控制功能的权限。
第二种方式，当控制请求用于请求在一个或多个时间段内控制飞行器时，第一设备可以根据该控制请求为第二设备分配在该一个或多个时间段内第二设备可以控制飞行器的权限。具体地，第二设备可以建立该一个或多个时间段与第二设备的对应关系。该对应关系可以用于表明第二设备具备在该一个或多个时间段内可以控制飞行器的权限。
第三种方式，当控制请求用于请求在一个或多个区域内控制飞行器时，第一设备可以根据该控制请求为第二设备分配在该一个或多个区域内第二设备可以控制飞行器的权限，具体地，第二设备可以建立该一个或多个区域与第二设备的对应关系。该对应关系可以用于表明第二设备具备在该第一或多个区域内可以控制飞行器的权限。
可选地，在第一设备根据控制请求为第二设备分配对应的权限之前，第一设备可以根据该控制请求，判断是否已将对应的权限分配至其他设备。若分配至其他设备，可以进一步判断是否能够为多个设备分配一项权限，若判断出不能够为多个设备分配一项权限，则第一设备可以向第二设备发送拒绝信息，该拒绝信息用以表明控制请求对应的权限已被分配。若通过上述方式，第一设备判断出未将对应的权限分配至其他设备，或者判断出多个设备可以分配一项权限，则第一设备可以向第二设备发送确认信息，该确认信息表明第二设备具备所请求的权限。
步骤202、第一设备接收来自第二设备的控制指令。
步骤203、第一设备判断第二设备是否具备发送控制指令的权限。
步骤204、若为是，则第一设备将控制指令发送至飞行器，以控制飞行器执行与控制指令对应的操作。
步骤202～步骤204的具体实现过程可以参考步骤100～步骤102的具体实现过程，这里不再赘述。
通过上述方案，第一设备可以接收第二设备的控制请求，从而为第二设备分配控制飞行器的权限；并且第一设备可以接收第二设备发送的控制指令，并在确认权限后，将该控制指令发送至飞行器，以控制飞行器，进而降低了用户对第一设备的操控复杂度。
参见图3，本发明第三实施例提出了一种控制飞行器的方法，包括：
步骤300、第一设备为至少一个与第一设备连接的设备分配控制飞行器的权限。
一种实现方式中，第一设备可以连接至少一个设备。具体地，第一设备可以广播扫描信息，当接收到第二设备针对该扫描信息的应答消息时，确定第二设备与第一设备连接。其中，扫描信息可以是任意信息，应答消息可以是任意消息。
一种实现方式中，第一设备为至少一个设备分配控制飞行器的权限时，可以按照控制功能来进行分配，或者按照时间段来进行分配，或者按照设备所在的区域来进行分配，或者按照上述三种方法的任意两种或三种的组合方法来分配，本发明对具体的分配方式不作限定。
可选的，第一设备还可以将分配的权限的信息发送至对应的设备。
其中，该权限的信息用以表明第二设备所具备的权限。例如，权限的信息用于指示第二设备具备一个或多个控制功能的权限；或者，权限的信息用于指示第二设备具备在一个或多个时间段内控制飞行器的权限；或者，权限的信息用于指示第二设备具备在一个或多个区域内控制飞行器的权限，等等。在此，对权限的信息不予限定。
步骤301、第一设备接收来自第二设备的控制指令。
步骤302、第一设备判断第二设备是否具备发送控制指令的权限。
步骤303、若为是，则第一设备将控制指令发送至飞行器，以控制飞行器执行与控制指令对应的操作。
步骤301～步骤303的具体实现过程可以参考步骤100～步骤102的具体实现过程，这里不再赘述。
可选的，当第一设备判断出第二设备不具备发送控制指令的权限时，结束本流程。
通过上述方案，第一设备可以为至少一个与第一设备连接的设备分配控制飞行器的权限，并可以接收第二设备发送的控制指令，并在确认权限后，将该控制指令发送至飞行器，以控制飞行器，进而降低了用户对第一设备的操控复杂度。
参见图4，本发明第四实施例还提出了一种设备，包括：
接收模块400，用于接收来自第二设备的控制指令；
判断模块401，用于判断所述第二设备是否具备发送所述控制指令的权限，并将判断结果发生给发送模块；
发送模块402，用于当判断结果为第二设备具备发送所述控制指令的权限时，将控制指令发送至飞行器，以控制飞行器执行与控制指令对应的操作。
可选的，所述接收模块400还用于：
接收第二设备的控制请求，所述控制请求用于请求控制所述飞行器；
所述设备还包括：
分配模块403，用于根据所述控制请求为所述第二设备分配控制飞行器的权限。
可选的，还包括：
分配模块403，用于为至少一个与所述第一设备连接的设备分配控制飞行器的权限。
可选的，所述发送模块402还用于：
将分配的权限的信息发送至对应的第二设备。
可选的，所述判断模块401具体用于采用以下方式实现所述判断第二设备是否具备发送控制指令的权限：
确定所述控制指令对应的控制功能；
判断所述第二设备是否具备与所述控制功能对应的权限；
若为是，则确定所述第二设备具备发送所述控制指令的权限。
可选的，所述判断模块401具体用于采用以下方式实现所述判断第二设备是否具备发送控制指令的权限：
确定所述第二设备发送所述控制指令的发送时间；
判断所述发送时间是否满足所述第二设备具备的权限；
若为是，则确定所述第二设备具备发送所述控制指令的权限。
可选的，所述判断模块401具体用于采用以下方式实现所述判断第二设备是否具备发送控制指令的权限：
获取所述第二设备的位置信息；
判断所述第二设备的位置信息是否满足所述第二设备具备的权限；
若为是，则确定所述第二设备具备发送所述控制指令的权限。
上述功能模块可由软件实现，或由硬件实现，或上述两种方式的结合进行实现，在此不予限定。
参见图5，本发明第五实施例还提出了一种设备，包括处理器500和计算机可读存储介质501，所述计算机可读存储介质501中存储有计算机指令，当所述处理器500调用计算机指令，以执行如上述任意一种控制飞行器的方法。例如，处理器500调用计算机指令，以执行以下步骤：
接收来自第二设备的控制指令；
判断所述第二设备是否具备发送所述控制指令的权限；
若为是，则将所述控制指令发送至飞行器，以控制所述飞行器执行与所述控制指令对应的操作。
其中，计算机可读存储介质501包括以下至少一种：闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，安全数码卡(sd卡，securedigitalmemorycard)或数据寄存器(dx，dataregister)存储器等)、随机访问存储器(ram，randomaccessmemory)、静态随机访问存储器(sram，staticrandomaccessmemory)、只读存储器(rom，readonlymemory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)、可编程只读存储器(prom，programmableread-onlymemory)、磁性存储器、磁盘、光盘等。
其中，处理器500可以包括中央处理器(cpu，centralprocessingunit)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片等中的一种或多种。
上述设备还包括通信接口502，用于接收和发送信息，如控制指令、控制请求、分配的权限的信息等。
其中，计算机可读存储介质501还可以存储有上述对应关系等。
本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种控制飞行器的方法的步骤。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。