一种车辆智能变道方法及车辆与流程

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆智能变道方法及车辆。

背景技术：

随着第五代移动通信技术(5th-Generation，5G)的发展，将有更多的设备接入到蜂窝网络中，例如，车辆、家庭的电器设备、工厂的生产设备，等等。其中，车辆在驾驶过程对驾驶安全性、驾驶速度等有要求，本领域的技术人员正在尝试将车辆接入到蜂窝网络中，使得车辆与车辆之间进行直接或者间接的驾驶数据共享，以便车辆在驾驶过程中能够基于其他车辆直接或间接地共享的驾驶数据执行更优的驾驶操作，从而充分保障驾驶安全性和驾驶速度。然而，各个车辆共享的驾驶数据具体如何使用是本领域的技术人员正在研究的问题。

技术实现要素：

本申请公开了一种车辆智能变道方法及车辆，能够提高车辆行驶的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆智能变道方法，该方法包括：

车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

所述车辆确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

所述车辆确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

所述车辆根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，确定出的危险级别为目标危险级别；

所述车辆向所述车辆上的驾驶员输出危险提示信息，所述危险提示信息能够体现所述目标危险级别的相对高低。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述车辆根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别包括：

所述车辆根据公式确定危险因子L；

其中，S为所述距离，a为所述数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值；

所述车辆根据危险因子L确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，其中，确定出的危险级别越高则确定过程中使用的危险因子L越低。

结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量之前，还包括：

所述车辆采集自身当前的位置信息；

所述车辆将所述当前的位置信息与预存的所述道路上的各个车道上的位置信息进行比对，从而确定所述目标车道。

结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述车辆确定所述道路上的车道车流量，包括：

所述车辆接收服务器发送的指示信息，所述指示信息用于指示所述道路上的车道车流量，所述道路上的车道车流量为所述服务器根据预先获取的所述道路在所述预设时间段内的车流量，以及预存的所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量计算得到；

所述车辆根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述车辆根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量，包括：

所述车辆在所述道路不拥堵的情况下根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述车辆检测到所述驾驶员在所述目标危险级别高于预设的危险级别的情况下，控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则所述车辆进入自动驾驶状态，并终止向靠近所述目标匝道的车道变道。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆，该车辆包括：

第一确定单元，用于确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

第二确定单元，用于确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

第三确定单元，用于确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

第四确定单元，用于根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，确定出的危险级别为目标危险级别；

输出单元，用于向所述车辆上的驾驶员输出危险提示信息，所述危险提示信息能够体现所述目标危险级别的相对高低。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述第三确定单元具体用于：

根据公式确定危险因子L；

其中，S为所述距离，a为所述数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值；

根据危险因子L确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，其中，确定出的危险级别越高则确定过程中使用的危险因子L越低。

结合第二方面，或者第二方面的上述任一可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，还包括：

采集单元，用于在所述第一确定单元确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量之前，采集自身当前的位置信息；

第五确定单元，用于将所述当前的位置信息与预存的所述道路上的各个车道上的位置信息进行比对，从而确定所述目标车道。

结合第二方面，或者第二方面的上述任一可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述第三确定单元具体用于：

接收服务器发送的指示信息，所述指示信息用于指示所述道路上的车道车流量，所述道路上的车道车流量为所述服务器根据预先获取的所述道路在所述预设时间段内的车流量，以及预存的所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量计算得到；

根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第二方面，或者第二方面的上述任一可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述第三确定单元根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量，具体为：在所述道路不拥堵的情况下根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第二方面，或者第二方面的上述任一可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，所述车辆还包括控制单元，其中：

若所述车辆检测到所述驾驶员在所述目标危险级别高于预设的危险级别的情况下，控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则所述控制单元用于控制所述车辆进入自动驾驶状态，并控制所述车辆终止向靠近所述目标匝道的车道变道。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括处理器、存储器和输出组件，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来执行如下操作：

确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，确定出的危险级别为目标危险级别；

通过所述输出组件向所述车辆上的驾驶员输出危险提示信息，所述危险提示信息能够体现所述目标危险级别的相对高低。

结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述处理器根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，具体为：

根据公式确定危险因子L；

其中，S为所述距离，a为所述数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值；

根据危险因子L确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，其中，确定出的危险级别越高则确定过程中使用的危险因子L越低。

结合第三方面，或者第三方面的上述任一可能的实现方式，在第三方面的第二种可能的实现方式中，所述处理器确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量之前，还用于：

采集自身当前的位置信息；

将所述当前的位置信息与预存的所述道路上的各个车道上的位置信息进行比对，从而确定所述目标车道。

结合第三方面，或者第三方面的上述任一可能的实现方式，在第三方面的第三种可能的实现方式中，所述车辆还包括输入组件，所述处理器确定所述道路上的车道车流量，具体为：

通过所述输入组件接收服务器发送的指示信息，所述指示信息用于指示所述道路上的车道车流量，所述道路上的车道车流量为所述服务器根据预先获取的所述道路在所述预设时间段内的车流量，以及预存的所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量计算得到；

根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第三方面，或者第三方面的上述任一可能的实现方式，在第三方面的第四种可能的实现方式中，所述处理器根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量，具体为：在所述道路不拥堵的情况下根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第三方面，或者第三方面的上述任一可能的实现方式，在第三方面的第五种可能的实现方式中，若所述处理器检测到所述驾驶员在所述目标危险级别高于预设的危险级别的情况下，控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则所述处理器还用于控制所述车辆进入自动驾驶状态，并控制所述车辆终止向靠近所述目标匝道的车道变道。

第四方面，本申请实施例提供一种车辆智能变道方法，该方法包括：

车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

所述车辆确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

所述车辆确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

所述车辆根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机；

所述车辆输出变道提示信息，所述变道提示信息用于提示所述车辆的驾驶员控制所述车辆在所述时机向靠近所述目标匝道的车道变道。

结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，所述时机满足公式一和公式二所示的条件：

公式一：s0≤S

公式二：

其中，S为所述车辆确定的所述车辆与所述目标匝道之间的距离，s0为确定所述S之后所述目标车道与所述目标匝道之间的新距离，a为所述目标车道与所述目标匝道之间间隔的车道的数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，L1和L2均为预先设置的用于参考对比的值，且L2大于L1。

结合第四方面的第一种可能的实现方式中，在第四方面的第二种可能的实现方式中，若s0/(a*N*x)≤L3的情况下驾驶员控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则所述车辆进入自动驾驶状态，并终止向靠近所述目标匝道的车道变道，L3为预先设置的用于参考对比的值且L3为小于或等于L1的正数。

结合第四方面，或者第四方面的上述任一可能的实现方式，在第四方面的第三种可能的实现方式中，所述车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量之前，还包括：

所述车辆采集自身当前的位置信息；

所述车辆将所述当前的位置信息与预存的所述道路上的各个车道上的位置信息进行比对，从而确定所述目标车道。

结合第四方面，或者第四方面的上述任一可能的实现方式，在第四方面的第四种可能的实现方式中，所述车辆确定所述道路上的车道车流量，包括：

所述车辆接收服务器发送的指示信息，所述指示信息用于指示所述道路上的车道车流量，所述道路上的车道车流量为所述服务器根据预先获取的所述道路在所述预设时间段内的车流量，以及预存的所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量计算得到；

所述车辆根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第四方面，或者第四方面的上述任一可能的实现方式，在第四方面的第五种可能的实现方式中，所述车辆根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量，包括：所述车辆在所述道路不拥堵的情况下根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

第五方面，本申请实施例提供一种车辆，该车辆包括：

第一确定单元，用于确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

第二确定单元，用于确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

第三确定单元，用于确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

第四确定单元，用于根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机；

输出单元，用于输出变道提示信息，所述变道提示信息用于提示所述车辆的驾驶员控制所述车辆在所述时机向靠近所述目标匝道的车道变道。

结合第五方面，在第五方面的第一种可能的实现方式中，所述时机满足公式一和公式二所示的条件：

公式一：s0≤S

公式二：

其中，S为所述车辆确定的所述车辆与所述目标匝道之间的距离，s0为确定所述S之后所述目标车道与所述目标匝道之间的新距离，a为所述目标车道与所述目标匝道之间间隔的车道的数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，L1和L2均为预先设置的用于参考对比的值，且L2大于L1。

结合第五方面的第一种可能的实现方式，在第五方面的第二种可能的实现方式中，所述车辆还包括控制单元，其中，若s0/(a*N*x)≤L3的情况下驾驶员控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则所述控制单元用于控制所述车辆进入自动驾驶状态，并控制所述车辆终止向靠近所述目标匝道的车道变道，L3为预先设置的用于参考对比的值且L3为小于或等于L1的正数。

结合第五方面，或者第五方面的上述任一种可能的实现方式，在第五方面的第三种可能的实现方式中，还包括：

采集单元，用于在所述第一确定单元确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量之前，采集自身当前的位置信息；

第五确定单元，用于将所述当前的位置信息与预存的所述道路上的各个车道上的位置信息进行比对，从而确定所述目标车道。

结合第五方面，或者第五方面的上述任一种可能的实现方式，在第五方面的第四种可能的实现方式中，所述第三确定单元具体用于：

接收服务器发送的指示信息，所述指示信息用于指示所述道路上的车道车流量，所述道路上的车道车流量为所述服务器根据预先获取的所述道路在所述预设时间段内的车流量，以及预存的所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量计算得到；

根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第五方面，或者第五方面的上述任一种可能的实现方式，在第五方面的第五种可能的实现方式中，所述第三确定单元根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量，具体为：在所述道路不拥堵的情况下根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

第六方面，本申请实施例提供一种车辆，该车辆包括处理器、存储器和输出组件，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来执行如下操作：

确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机；

通过所述输出组件输出变道提示信息，所述变道提示信息用于提示所述车辆的驾驶员控制所述车辆在所述时机向靠近所述目标匝道的车道变道。

结合第六方面，在第六方面的第一种可能的实现方式中，所述时机满足公式一和公式二所示的条件：

公式一：s0≤S

公式二：

其中，S为所述车辆确定的所述车辆与所述目标匝道之间的距离，s0为确定所述S之后所述目标车道与所述目标匝道之间的新距离，a为所述目标车道与所述目标匝道之间间隔的车道的数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，L1和L2均为预先设置的用于参考对比的值，且L2大于L1。

结合第六方面的第一种可能的实现方式中，在第六方面的第二种可能的实现方式中，若s0/(a*N*x)≤L3的情况下驾驶员控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则所述处理器还用于控制所述车辆进入自动驾驶状态，并控制所述车辆终止向靠近所述目标匝道的车道变道，L3为预先设置的用于参考对比的值且L3为小于或等于L1的正数。

结合第六方面，或者第六方面的上述任一可能的实现方式，在第六方面的第三种可能的实现方式中，所述处理器确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量之前，还用于：

采集自身当前的位置信息；

将所述当前的位置信息与预存的所述道路上的各个车道上的位置信息进行比对，从而确定所述目标车道。

结合第六方面，或者第六方面的上述任一可能的实现方式，在第六方面的第四种可能的实现方式中，所述车辆还包括输入组件，所述处理器确定所述道路上的车道车流量，具体为：

通过所述输入组件接收服务器发送的指示信息，所述指示信息用于指示所述道路上的车道车流量，所述道路上的车道车流量为所述服务器根据预先获取的所述道路在所述预设时间段内的车流量，以及预存的所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量计算得到；

根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第六方面，或者第六方面的上述任一可能的实现方式，在第六方面的第五种可能的实现方式中，所述处理器根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量，具体为：在所述道路不拥堵的情况下根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

第七方面，本申请实施例提供一种车辆智能变道方法，该方法包括：

车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

所述车辆确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

所述车辆确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

所述车辆根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机；

所述车辆在所述时机自动向靠近所述目标匝道的车道变道。

结合第七方面，在第七方面的第一种可能的实现方式中，所述时机满足公式一和公式二所示的条件：

公式一：s0≤S

公式二：

其中，S为所述车辆确定的所述车辆与所述目标匝道之间的距离，s0为确定所述S之后所述目标车道与所述目标匝道之间的新距离，a为所述目标车道与所述目标匝道之间间隔的车道的数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，L1和L2均为预先设置的用于参考对比的值，且L2大于L1。

结合第七方面，或者第七方面的上述任一可能的实现方式，在第七方面的第二种可能的实现方式中，所述车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量之前，还包括：

所述车辆采集自身当前的位置信息；

所述车辆将所述当前的位置信息与预存的所述道路上的各个车道上的位置信息进行比对，从而确定所述目标车道。

结合第七方面，或者第七方面的上述任一可能的实现方式，在第七方面的第三种可能的实现方式中，所述车辆确定所述道路上的车道车流量，包括：

所述车辆接收服务器发送的指示信息，所述指示信息用于指示所述道路上的车道车流量，所述道路上的车道车流量为所述服务器根据预先获取的所述道路在所述预设时间段内的车流量，以及预存的所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量计算得到；

所述车辆根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第七方面，或者第七方面的上述任一可能的实现方式，在第七方面的第四种可能的实现方式中，所述车辆根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量，包括：所述车辆在所述道路不拥堵的情况下根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

第八方面，本申请实施例提供一种车辆，该车辆包括：

第一确定单元，用于确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

第二确定单元，用于确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

第三确定单元，用于确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

第四确定单元，用于根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机；

控制单元，用于自动向靠近所述目标匝道的车道变道。

结合第八方面，在第八方面的第一种可能的实现方式中，所述时机满足公式一和公式二所示的条件：

公式一：s0≤S

公式二：

其中，S为所述车辆确定的所述车辆与所述目标匝道之间的距离，s0为确定所述S之后所述目标车道与所述目标匝道之间的新距离，a为所述目标车道与所述目标匝道之间间隔的车道的数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，L1和L2均为预先设置的用于参考对比的值，且L2大于L1。

结合第八方面，或者第八方面的上述任一种可能的实现方式，在第八方面的第二种可能的实现方式中，还包括：

采集单元，用于在所述第一确定单元确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量之前，采集自身当前的位置信息；

第五确定单元，用于将所述当前的位置信息与预存的所述道路上的各个车道上的位置信息进行比对，从而确定所述目标车道。

结合第八方面，或者第八方面的上述任一种可能的实现方式，在第八方面的第三种可能的实现方式中，所述第三确定单元具体用于：

接收服务器发送的指示信息，所述指示信息用于指示所述道路上的车道车流量，所述道路上的车道车流量为所述服务器根据预先获取的所述道路在所述预设时间段内的车流量，以及预存的所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量计算得到；

根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第八方面，或者第八方面的上述任一种可能的实现方式，在第八方面的第四种可能的实现方式中，所述第三确定单元根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量，具体为：在所述道路不拥堵的情况下根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

第九方面，本申请实施例提供一种车辆，该车辆包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来执行如下操作：

确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机；

在所述时机自动控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道。

结合第九方面，在第九方面的第一种可能的实现方式中，所述时机满足公式一和公式二所示的条件：

公式一：s0≤S

公式二：

其中，S为所述车辆确定的所述车辆与所述目标匝道之间的距离，s0为确定所述S之后所述目标车道与所述目标匝道之间的新距离，a为所述目标车道与所述目标匝道之间间隔的车道的数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，L1和L2均为预先设置的用于参考对比的值，且L2大于L1。

结合第九方面，或者第九方面的上述任一可能的实现方式，在第九方面的第二种可能的实现方式中，所述处理器确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量之前，还用于：

采集自身当前的位置信息；

将所述当前的位置信息与预存的所述道路上的各个车道上的位置信息进行比对，从而确定所述目标车道。

结合第九方面，或者第九方面的上述任一可能的实现方式，在第九方面的第三种可能的实现方式中，所述车辆还包括输入组件，所述处理器确定所述道路上的车道车流量，具体为：

通过所述输入组件接收服务器发送的指示信息，所述指示信息用于指示所述道路上的车道车流量，所述道路上的车道车流量为所述服务器根据预先获取的所述道路在所述预设时间段内的车流量，以及预存的所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量计算得到；

根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

结合第九方面，或者第九方面的上述任一可能的实现方式，在第九方面的第四种可能的实现方式中，所述处理器根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量，包括：在所述道路不拥堵的情况下根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。

第十方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，该可读存储介质用于存储程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，实现第一方面，或者第一方面的任一可能的实现方式，或者第二方面，或者第二方面的任一可能的实现方式，或者第三方面，或者第三方面的任一可能的实现方式所描述的方法。

通过实施本发明实施例，车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道数量、车辆与目标匝道之间的距离、以及车道车流量，然后根据该数量、距离和车道车流量确定车辆向靠近目标匝道的车道变道的危险级别，然后将该危险级别提示给驾驶员，以便驾驶员根据提示的危险级别的高低判断是否向靠近目标匝道的车道变道的危险级别，提高了该车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或背景技术中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本发明实施例提供的一种车辆智能变道方法的流程示意图；

图1A是本发明实施例提供的一种道路的场景流程示意图；

图2是本发明实施例提供的又一种车辆智能变道方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种车辆智能变道方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的又一种车辆的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种车辆的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的又一种车辆的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种车辆的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的又一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行描述。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆智能变道方法的流程示意图，该方法包括但不限于如下步骤。

步骤S101：车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量。

首先对目标车道进行说明，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道。在第一种可选方案中，该车辆可以通过车辆上配置的多个摄像头采集路面画面，然后对采集的路面画面进行分析从而分析出自身处于哪个车道，分析出的车道即为目标车道。在第二种可选方案中，该车辆可以通过车辆上配置的用于探测距离的传感器探测该车辆与路面以及路边的一些物体的距离，并对距离进行分析从而得出该车辆的相对位置，进而推测出车辆处于哪个车道，推测出的车道即为目标车道。在第三种可选方案中，所述车辆采集自身当前的位置信息，例如，通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、北斗定位系统、伽利略定位系统等定位模块采集车辆的位置信息(如经纬度信息)；所述车辆将所述当前的位置信息与预存的所述道路上的各个车道上的位置信息进行比对，从而确定所述目标车道；可以理解的是，该道路上的各个车道上具有很多采样点，每个采样点均有自己唯一的位置信息，可以对比该车辆当前的位置信息与哪个采样点的位置信息最接近，然后确定该采样点属于哪个车道，确定出的车道即为该车辆当前所占的车道，即目标车道。

其次对目标匝道进行说明，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道。可以理解的是，给车辆规划的某个行驶路径可能要经过该道路上的一段，该一段上可能涉及到一些匝道，该车辆在该一段上行驶时需要依次经过这一些匝道，其中，该车辆在该一段上行驶时还未经过的匝道可以称之为“需要进入的匝道”，另外，“最近”可以指时间上相隔最近，也可以指距离上相隔最近。因此，车辆可以根据车辆的行驶方向以及车辆当前的位置确定车辆最近一个需要进入的匝道，即目标匝道。需要说明的是，本申请实施例中的匝道可以包括用于驶离该道路的分支，例如，右转弯道、左转弯道，等等。

如图1A所示，a部分中目标车道与目标匝道之间不存在间隔的车道，b部分中目标车道与目标匝道之间间隔的车道为1个，其余依此类推。

步骤S102：所述车辆确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离。

具体地，所述车辆与所述目标匝道之间的距离可以具体指该车辆到该目标匝道与该道路的连接之间的连接处的距离，该距离可以为直线距离也可以行车距离，该距离可以为一个精确值也可以为大约值。

步骤S103：所述车辆确定所述道路上的车道车流量。

具体地，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量。该预设时间段的长度具体为多长此处不作限定，例如，可以设置为一个小时、半个小时、一刻钟、十分钟、五分钟，等等。可选的，该预设时间段的结束位置可以为该车辆执行步骤S103的时刻。可选的，假设存在周期性设置的预设时间段，那么S103中用到的预设时间段具体为在该车辆执行S103之前，且距离该车辆执行S103的时刻最近的一个预设时间段。另外，该道路可能为双向车道，也可能为单向车道，为了避免歧义，本申请实施例强调所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量，而不一定是该道路上全部车道的平均车流量。

在第一种可选的方案中，所述车辆确定所述道路上的车道车流量，可以为：服务器根据预先获取的所述道路在所述预设时间段内的车流量，以及预存的所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量计算得到该车道车流量；然后，该服务器向该车辆发送指示信息，相应地，所述车辆接收服务器发送的指示信息，所述指示信息用于指示所述道路上的车道车流量；最后，所述车辆根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。需要说明的是，在该道路上行驶的各个(或者说大多数)车辆均将自己的位置信息、速度信息等实时上报给该服务器，因此该服务器可以获取到的所述道路在所述预设时间段内的车流量，另外，该道路上的车道数量可以认为预先配置在该服务器里面，也可以是其他的设备确定了该道路上的车道数量后通过消息告知给该服务器，因此该服务可以获知所述道路上所述车辆行驶方向的车道的数量。

可选的，所述车辆根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量，可以具体为：所述车辆在所述道路不拥堵的情况下根据所述指示信息确定所述道路上的车道车流量。需要说明的是，大多数情况下车道车流量较小时该道路上的车的密度就小，这有利于该车辆在该道路上变道，但拥堵的情况下车道车流量较小时该道路的车的密度实际较较大，这不利于该车辆在该道路上变道。因此本申请特地加入了是不拥堵的前提条件，确保根据车道车流量反映出的该道路上的车的密度大小更准确，从而便于车辆后续更好地执行与变道相关的操作。

下面对车道车流量进行举例说明。假若该道路上该车辆行驶方向的车道有3个车道，该道路上预设时间段内的车流量为51辆，那么该道路上的车道车流量为51/3＝17辆；假若该道路上该车辆行驶方向的车道有2个车道，该道路上预设时间段内的车流量为36辆，那么该道路上的车道车流量为36/2＝18辆；等等。

步骤S104：所述车辆根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别。

关于所述数量，假设每次变道只能变到相邻的车道，该数量越大则可以推测该车辆进入目标匝道之前还需要执行的变道次数越多，例如，该数量为1则可推测需要执行的变道次数为1次，该数量为2则可推测需要执行的变道次数为2次，其余依此类推；需要执行的变道次数越多说明变道所需流程越多，需要执行的变道次数越少说明变道所需流程越少。

关于实施距离，该车辆到该目标匝道的距离越长则表明用于供车辆变道时缓冲的距离(或者说时间)越长，该车辆到该目标匝道的距离越短则表明用于供车辆变道时缓冲的距离(或者说时间)越短。

关于车道车流量，车道车流量越大则表明该道路上行驶的车的密度越大，密度越大则对该车辆变道的干扰就越大；车道车流量越小则表明该道路上行驶的车的密度越小，密度越少则对该车辆变道的干扰就越小。

由以上分析可知，所述数量、所述距离和所述车道车流量的大小均对车辆向靠近所述目标匝道的车道变道的危险程度有直接或者间接的影响，因此，本申请实施例结合这三样参数综合评估该车辆向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别(存在多个危险级别，危险级别越高则越危险)，确定出的危险级别为目标危险级别。可选的，可配置一套算法，该算法输入所述数量、所述距离和所述车道车流量之后输出一个参数，该一个参数即用来衡量危险级别的高低。

举例来说，所述车辆根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，可以包括：首先，所述车辆根据公式L＝(S/(a*N*x))*β确定危险因子L；其中，S为所述距离，a为所述数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，N的值可以为其他设备发送给该车辆，也可以人为配置在该车辆上；然后，该车辆根据危险因子L确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，其中，确定出的危险级别越高则确定过程中使用的危险因子L越低。

需要说明的而是，靠近所述目标匝道的车道变道具体为距离该目标匝道最近的车道，另外，当目标车道与靠近目标匝道的车道不相邻时，该车辆向靠近目标匝道的车道变道实际需要执行多次变道的过程，因为通常情况下，每一次只能向相邻的车道变道。也即是说，本申请实施例中的“向靠近所述目标匝道的车道变道”并不一定指通过一次变道完成。

步骤S105：所述车辆向所述车辆上的驾驶员输出危险提示信息。

具体地，所述危险提示信息能够体现所述目标危险级别的相对高低。因此驾驶员可以根据该危险提示信息获知当前向靠近目标匝道的车道变道的危险程度。从而决定是否控制车辆向靠近目标匝道的车道变道。危险提示信息可以通过声音来播报，通过显示屏来显示，通过信号灯闪亮，通过振动等方式来呈现。

在一种可选的方案中，若所述车辆检测到所述驾驶员在所述目标危险级别高于预设的危险级别的情况下，控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则所述车辆进入自动驾驶状态，并终止向靠近所述目标匝道的车道变道。可以理解的是，预设的危险级别表明车辆向靠近目标匝道的车道变道已经非常危险了，若驾驶员执意要控制车辆向靠近目标匝道的车道变道，则很可能导致交通事故，为了保险起见，本申请实施例中车辆会监控驾驶员对车辆的控制情况，若检测到驾驶员在很危险的情况下还控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则进入自动驾驶状态，并终止向靠近所述目标匝道的车道变道，有效地保障了车辆安全。

在图1所描述的方法中，车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道数量、车辆与目标匝道之间的距离、以及车道车流量，然后根据该数量、距离和车道车流量确定车辆向靠近目标匝道的车道变道的危险级别，然后将该危险级别提示给驾驶员，以便驾驶员根据提示的危险级别的高低判断是否向靠近目标匝道的车道变道的危险级别，提高了该车辆行驶的安全性。

请参见图2，图2是本发明实施例提供的又一种车辆智能变道方法的流程示意图，该方法包括但不限于如下步骤。

步骤S201：车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量。

步骤S202：所述车辆确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离。

步骤S203：所述车辆确定所述道路上的车道车流量。

具体地，步骤S201可以参照以上步骤S101的描述，步骤S202可以参照以上步骤S102的描述，步骤S203可以参照以上步骤S103的描述。

步骤S204：所述车辆根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机。

关于所述数量，假设每次变道只能变到相邻的车道，该数量越大则可以推测该车辆进入目标匝道之前还需要执行的变道次数越多，例如，该数量为1则可推测需要执行的变道次数为1次，该数量为2则可推测需要执行的变道次数为2次，其余依此类推；需要执行的变道次数越多说明变道所需流程越多；需要执行的变道次数越少说明变道所需流程越少。若变道所需流程较多则应该早一点变道，以防变道所需时间不够。

关于实施距离，该车辆到该目标匝道的距离越长则表明用于供车辆变道时缓冲的距离(或者说时间)越长，车辆到该目标匝道的距离越短则表明用于供车辆变道时缓冲的距离(或者说时间)越短。若用于供车辆变道时缓冲的距离(或者说时间)较短则应该早一点变道，以防变道所需的缓冲距离(或者说时间)不够。

关于车道车流量，车道车流量越大则表明该道路上行驶的车越的密度越大，车的密度越大则对该车辆变道的干扰就越大；车道车流量越小则表明该道路上行驶的车的密度越小，车的密度越小则对该车辆变道的干扰就越小。若该道路上车的密度较大则应该早一点变道，因为干扰较大的情况下车辆变道可能不那么顺利，早点变道可以保证在变道过程中出现意外时还有时间补救。

由以上分析可知，所述数量、所述距离和所述车道车流量的大小均对车辆向靠近所述目标匝道的车道变道的时机有影响，因此，本申请实施例结合这三样参数综合评估该车辆向靠近所述目标匝道的车道变道的时机。

可选的，公式一和公式二所示的条件均满足的情况下，则表明向靠近所述目标匝道的车道变道的时机成熟，公式一和公式二如下：

公式一：s0≤S

公式二：

其中，S为所述车辆确定的所述车辆与所述目标匝道之间的距离，s0为确定所述S之后所述车辆与所述目标匝道之间的新距离，s0为变量，可以通过改变s0来使得上述公式一和公式二满足条件，a为所述目标车道与所述目标匝道之间间隔的车道的数量，x为所述车道车流量，N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，N的值可以为其他设备发送给该车辆，也可以人为配置在该车辆上；L1和L2均为预先设置的用于参考对比的值，且L2大于L1，L1和L2均为正数，其具体大小可以根据需要进行设置。其中，当该车辆行驶到该车辆与该目标匝道之间的距离s0能够使公式一和公式二均满足条件的时候，即为该车辆向靠近所述目标匝道的车道变道的时机。举例来说，假若50≤s0≤100(单位为米(m))时，上述公式一和公式二满足条件，那么车辆向靠近目标匝道的车道变道的时机为“车辆行驶到举例目标匝道的距离介于50到100米时”。

需要说明的而是，靠近所述目标匝道的车道变道具体为距离该目标匝道最近的车道，另外，当目标车道与靠近目标匝道的车道不相邻时，该车辆向靠近目标匝道的车道变道实际需要执行多次变道的过程，因为通常情况下，每一次只能向相邻的车道变道。也即是说，本申请实施例中的“向靠近所述目标匝道的车道变道”并不一定指通过一次变道完成。

步骤S205：所述车辆输出变道提示信息。

具体地，所述变道提示信息用于提示所述车辆的驾驶员控制所述车辆在所述时机向靠近所述目标匝道的车道变道。因此驾驶员可根据该变道提示信息获知需要在什么时候控制车辆向靠近目标匝道的车道变道。变道提示信息可以通过声音来播报，通过显示屏来显示，通过信号灯闪亮，通过振动等方式来呈现。

在一种可选的方案中，若s0/(a*N*x)≤L3的情况下驾驶员控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则所述车辆进入自动驾驶状态，并终止向靠近所述目标匝道的车道变道，L3为预先设置的用于参考对比的值且L3为小于或等于L1的正数，具体大小可以根据实际需要来设置，s0/(a*N*x)≤L3的情况下向靠近目标匝道的车道变道难道比较大，操作起来比较危险。例如，假若s0≤40时s0/(a*N*x)≤L3，那么，若车道行驶到与目标匝道的距离小于或者等于40米时检测到驾驶员控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则所述车辆进入自动驾驶状态，并终止向靠近所述目标匝道的车道变道。可以理解的是，s0/(a*N*x)≤L3时表明车辆向靠近目标匝道的车道变道已经非常危险了，若驾驶员执意要控制车辆向靠近目标匝道的车道变道，则很可能会导致交通事故，为了保险起见，本申请实施例中车辆会监控驾驶员对车辆的控制情况，若检测到驾驶员在很危险的情况下还控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道，则进入自动驾驶状态，并终止向靠近所述目标匝道的车道变道，有效地保障了车辆安全。

在图2所描述的方法中，车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道数量、车辆与目标匝道之间的距离、以及车道车流量，然后根据该数量、距离和车道车流量确定车辆向靠近目标匝道的车道变道的时机，然后将该时机提示给驾驶员，以便驾驶员在该时机控制车辆向靠近目标匝道的车道变道，而不是任由驾驶员盲目变道，提高了该车辆行驶的安全性。

请参见图3，图3是本发明实施例提供的又一种车辆智能变道方法的流程示意图，该方法包括但不限于如下步骤。

步骤S301：车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量。

步骤S302：所述车辆确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离。

步骤S303：所述车辆确定所述道路上的车道车流量。

具体地，步骤S301可以参照以上步骤S101的描述，步骤S302可以参照以上步骤S102的描述，步骤S303可以参照以上步骤S103的描述。

步骤S304：所述车辆根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机。

具体地，步骤S304可以参照步骤S204的描述。

步骤S305：所述车辆在所述时机自动向靠近所述目标匝道的车道变道。

具体地，当确定上述时机后该车辆自动向靠近所述目标匝道的车道变道，而不是通知驾驶员控制该车辆向靠近所述目标匝道的车道变道。

在图3所描述的方法中，车辆确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道数量、车辆与目标匝道之间的距离、以及车道车流量，然后根据该数量、距离和车道车流量确定车辆向靠近目标匝道的车道变道的时机，然后向靠近目标匝道的车道变道，而不是盲目变道，提高了该车辆行驶的安全性。

上述详细阐述了本发明实施例的方法，为了便于更好地实施本发明实施例的上述方案，相应地，下面提供了本发明实施例的装置。

请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种车辆40的结构示意图，该车辆40可以包括第一确定单元401、第二确定单元402、第三确定单元403、第四确定单元404和输出单元405，其中，各个单元的详细描述如下。

第一确定单元401用于确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

第二确定单元402用于确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

第三确定单元403用于确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

第四确定单元404用于根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，确定出的危险级别为目标危险级别；

输出单元405用于向所述车辆上的驾驶员输出危险提示信息，所述危险提示信息能够体现所述目标危险级别的相对高低。

需要说明的是，各个单元的具体实现还可以对应参照图1所示的方法实施例的相应描述。

请参见图5，图5是本发明实施例提供的又一种车辆50的结构示意图，该车辆50可以包括第一确定单元501、第二确定单元502、第三确定单元503、第四确定单元504和输出单元505，其中，各个单元的详细描述如下。

第一确定单元501用于确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

第二确定单元502用于确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

第三确定单元503用于确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

第四确定单元504用于根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机；

输出单元505用于输出变道提示信息，所述变道提示信息用于提示所述车辆的驾驶员控制所述车辆在所述时机向靠近所述目标匝道的车道变道。

需要说明的是，各个单元的具体实现还可以对应参照图2所示的方法实施例的相应描述。

请参见图6，图6是本发明实施例提供的又一种车辆60的结构示意图，该车辆60可以包括第一确定单元601、第二确定单元602、第三确定单元603、第四确定单元604和控制单元605，其中，各个单元的详细描述如下。

第一确定单元601用于确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

第二确定单元602用于确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

第三确定单元603用于确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

第四确定单元604用于根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机；

控制单元605用于自动向靠近所述目标匝道的车道变道。

需要说明的是，各个单元的具体实现还可以对应参照图3所示的方法实施例的相应描述。

请参见图7，图7是本发明实施例提供的一种车辆70，该车辆70包括处理器701、存储器702和输出组件703，所述处理器701、存储器702和输出组件703通过总线相互连接。存储器702用于相关指令及数据。输出组件703用于输出信息，例如，该输出组件可以为显示屏，音频输出器件，等等。可选的，该车辆还可以包括输入组件，该输入组件用于输入信息，例如，该输入组件可以为音频输入器件、触摸控制屏、通信接口，等等。

该车辆70中的处理器701用于读取所述存储器702中存储的程序代码，来执行以下操作：

确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；

确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；

确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；

根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的危险级别，确定出的危险级别为目标危险级别；

通过所述输出组件向所述车辆上的驾驶员输出危险提示信息，所述危险提示信息能够体现所述目标危险级别的相对高低。

需要说明的是，各个操作的实现还可以对应参照图1所示的方法实施例的相应描述。

请参见图8，图8是本发明实施例提供的一种车辆80，该车辆80包括处理器801、存储器802和输出组件803，所述处理器801、存储器802和输出组件803通过总线相互连接。存储器802用于相关指令及数据。输出组件803用于输出信息，例如，该输出组件可以为显示屏，音频输出器件，等等。可选的，该车辆还可以包括输入组件，该输入组件用于输入信息，例如，该输入组件可以为音频输入器件、触摸控制屏、通信接口，等等。该车辆80中的处理器801用于读取所述存储器802中存储的程序代码，来执行以下操作：

确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机；通过所述输出组件输出变道提示信息，所述变道提示信息用于提示所述车辆的驾驶员控制所述车辆在所述时机向靠近所述目标匝道的车道变道。需要说明的是，各个操作的实现还可以对应参照图2所示的方法实施例的相应描述。

请参见图9，图9是本发明实施例提供的一种车辆90，该车辆90包括处理器901和存储器902，所述处理器901和存储器902通过总线相互连接。存储器902用于相关指令及数据。可选的，该车辆还可以包括输出组件903用于输出信息，例如，该输出组件可以为显示屏，音频输出器件，等等。可选的，该车辆还可以包括输入组件，该输入组件用于输入信息，例如，该输入组件可以为音频输入器件、触摸控制屏、通信接口，等等。该车辆90中的处理器901用于读取所述存储器902中存储的程序代码，来执行以下操作：

确定目标车道与目标匝道之间间隔的车道的数量，其中，所述目标车道为所述车辆在所述车辆行驶的道路上所占的车道，所述目标匝道为与所述道路的边缘相连接的匝道中所述车辆最近一个需要进入的匝道；确定所述车辆与所述目标匝道之间的距离；确定所述道路上的车道车流量，其中，所述车道车流量为预设时间段内所述道路上所述车辆行驶方向的各个车道的平均车流量；根据所述数量、所述距离和所述车道车流量确定向靠近所述目标匝道的车道变道的时机；在所述时机自动控制所述车辆向靠近所述目标匝道的车道变道。需要说明的是，各个操作的实现还可以对应参照图3所示的方法实施例的相应描述。

本申请又一实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质用于存储程序指令，该程序指令被处理器执行时，实现图1所示的方法或者图2所示的方法或者图3所示的方法。

需要说明的是，本申请实施例中提到的存储器包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器702用于相关指令及数据。本申请实施例中提到的处理器可以是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，在处理器是一个CPU的情况下，CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。