用于对车辆辅助系统进行辅助控制的方法与流程

本公开涉及一种用于对道路交通中的车辆进行辅助控制的方法和系统，其中检测到其他道路使用者的参数。

背景技术

道路交通需要每个道路使用者的高度注意力。特别是，穿过繁忙使用的路口并从其余地方汇入正在通过的交通意味着对于车辆驾驶员的特殊挑战。因此，驾驶员有时难以估计其他道路使用者(例如正在接近驾驶员希望在其上行驶的道路的车辆的使用者)的距离和速度。这也特别适用于其他道路使用者由于其他车辆或隐藏结构而不能被驾驶员良好检测到的情况。存在用于警告驾驶员关于其他道路使用者以及可能启动紧急制动的危险情况的方法(us20100201508a1、us20120041632a1)。然而，所述传统方法在例如在道路上行驶时不足以向驾驶员提供足够的概览。

技术实现要素：

因此，目的是辅助车辆驾驶员估计交通。

本公开的第一个方面涉及一种方法，该方法使用系统对道路交通中的第一车辆进行辅助控制，该系统包括用于检测至少一个其他道路使用者的存在和参数的至少一个装置、至少一个控制装置以及至少一个向驾驶员通知交通状况的驾驶员-车辆界面，该方法包括以下步骤：

-检测驾驶员控制第一车辆的特定意图，

-使用该装置来检测至少一个其他道路使用者的存在，

-使用该装置至少检测其他道路使用者的距离、方向和速度，

-通过控制装置计算驾驶员开始预期控制动作的策略，以及

-经由界面向驾驶员显示交通状况，

其中确定使驾驶员能够开始参与交通的时间窗口。

根据本公开的方法是有利的，因为向驾驶员示出了时间窗口，在该时间窗口中可以从静态位置行驶到道路上而不危及自身或其他道路使用者。换句话说，驾驶员会被告知交通流中是否有足够的空间用于行驶和何时不利于行驶。

驾驶员驾驶的车辆在这里被理解为第一车辆。它是执行该方法的车辆。

其他道路使用者包括可能干扰第一车辆参与交通的陆地车辆(landvehicles)——例如特别是机动车辆、轨道车辆(railvehicles)、摩托车和货车(wagon)——以及行人。

驾驶员的特定意图被理解为驾驶员既想直接驾驶通过十字路口又想驶入道路或转入道路。所述特定意图可以从车辆在静止位置接合一挡和/或驶入或转入通过操作转向指示器(turnindicators)指示的道路而得出。

确定至少一个其他道路使用者的存在和参数的装置是被设计为检测其他道路使用者及其运动参数的装置。在这种情况下，参数包括运动方向、距离和速度。在这种情况下，运动方向和速度是其他道路使用者的参数，并且该距离与第一车辆相关。

设置在车辆上的至少一个传感器优选地用作检测其他道路使用者的存在和运动参数的装置。在这种情况下，重要的是将传感器体现为能够检测其他道路使用者(特别是机动车辆)的距离和速度。在这种情况下，摄像机，特别是立体摄像机，以及例如基于雷达(radar)和基于光检测与测距(lightdetectionandranging，lidar)的传感器被用作传感器。

驾驶员-车辆界面(简称界面)例如是为驾驶员提供视觉信息的显示器。

同样，车辆-车辆通信(vehicle-to-vehicle，v2v)优选地用作用于检测其他道路使用者的存在和运动参数的装置。v2v通信可以自行建立，或者甚至与上述传感器结合建立。此外，车辆到基础设施通信(vehicle-to-infrastructure，v2i)也可以有利地用于单独地或者与前述的v2v通信或传感器结合来确定其他道路使用者的存在和运动参数。在这种情况下，v2v和v2i通信的操作是本领域技术人员已知的。

特别优选地，在该方法中，在指示有利参与交通的时间曲线(temporalprofile)的界面上向驾驶员显示反向运行计时器(倒计时)。以这种方式有利地向驾驶员指示行驶的时机。以这种方式，倒计时可以开始于时间间隔的出现，即，可以在检测到距离下一个道路使用者足够的距离时开始，并且当距离太短而不能确保安全接近时结束倒计时。然而，倒计时也可以在出现有利时间间隔之前开始，例如通过检测多个道路使用者之间的距离。在这种情况下，时间间隔开始时倒计时结束。也可以运行不同的倒计时，例如一个直到时间间隔出现，一个直到时间间隔结束。除了界面上的显示之外，还可以布置倒计时，使得界面包括相应的扬声器输出。

界面显示器优选地由至少一个音频信号支持。在这种情况下，不同的音频信号可以辅助不同的情况。特别地，可以针对驾驶不利的情况提供特定的音频信号，并且针对驾驶的情况(即对于下一个道路使用者或者多个道路使用者中的两个之间的有利的时间间隔)提供另一个限定的音频信号。

交通情况可以优选地通过界面以图形方式显示。在此过程中，理想地显示道路状况，其中缩放地示出了其他道路使用者距离车辆和彼此的距离。图形显示可以单独使用或与倒计时的显示或音频信号组合使用。

此外，在该方法中界面还额外以颜色支持道路情况的显示。在该过程中，例如倒计时可以用颜色突出显示，或者可以针对不同情况用不同颜色突出显示倒计时。通过界面发送给驾驶员的不同消息可以用不同的颜色表征，例如红色表示停止信号。

在该方法中，如果驾驶员执行可能导致与其他道路使用者发生碰撞的动作，则紧急制动系统被激活也是优选的。

本公开的第二方面涉及用于执行根据本公开的方法的系统，其包括至少一个用于检测其他道路使用者的装置、至少一个控制装置和至少一个向驾驶员通知交通情况的驾驶员-车辆界面。该系统的优点对应于该方法的优点。

本公开的第三方面涉及具有根据本公开的系统的机动车辆。

附图说明

图1示出了用于执行根据本公开的方法的交通状况的显示；

图2示出了用于执行根据本公开的方法的交通状况的显示；

图3示出了根据本公开的系统的实施例的示意图；

图4示出了根据本公开的系统的实施例的示意图；

图5示出了根据本公开的方法的实施例的流程图。

具体实施方式

根据需要，本文公开了本公开的详细实施例；然而，应该理解的是，所公开的实施例仅仅是可以以各种形式和替代形式实施的本公开的示例。数附图不一定按比例；一些特征可能被夸大或最小化以显示特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅作为用于教导本领域技术人员以各种方式采用本公开的代表性基础。

利用第一车辆1(图1和2)执行根据本公开的方法。在图1和图2中，第一车辆1是高级轿车，其驾驶员(未显示)想穿过由主干道7和辅路6交叉形成的十字路口。第一车辆1包括用于辅助控制的系统，该系统包括至少一个摄像机3、至少一个控制装置4和至少一个向驾驶员通知显示于图3和4中的交通状况的驾驶员-车辆界面5。

该摄像机3用于检测至少一个其他道路使用者的存在和参数，该至少一个其他道路使用者是根据图1和2的第二车辆2。或者，其他道路使用者也可以是行人或骑自行车的人而不是机动车辆。摄像机3例如是立体摄像机。摄像机3的功能可以通过基于radar或lidar的传感器来支持。另外，基于radar或lidar的传感器也可以在没有摄像机3的情况下使用。此外，传感器(包括摄像机)的功能可以通过v2v或v2i通信来支持，或者该方法可以仅通过通信来执行，其中第一车辆1包括用于与其他车辆或基础设施装置通信的合适装置。作为示例，下面仅涉及摄像机数据。

在图1中，显示了第一车辆1和第二车辆2处于两条道路6、7的十字路口的情况。第一车辆1位于辅路6上，并且必须给位于主干道7上的第二辆车辆2让路，该主干道7与辅路6交叉。在图2中，第二车辆2已穿过了十字路口，因此第一车辆1能够从辅路6接近并能够穿过该十字路口。

在根据图5的显示的方法的一个实施例中，在第一步骤s1中，检测到驾驶员操控车辆1横穿十字路口的特定意图。在第二步骤s2中，通过设置在车辆上的摄像机3检测在主干道7上是否存在其他道路使用者。如果未检测到其他道路使用者的存在(在图5中的n，即，否)，该方法执行步骤s2，并继续观察交通状况。与此同时，向驾驶员发出的界面信号表明没有检测到其他道路使用者，并且他可以开始预期动作。如果检测到另一个道路使用者，如在图1所示的交通状况中的第二车辆2中那样(y，即，是)，则该方法继续到第三步骤s3。在第三步骤s3中，根据图3，控制装置4通过记录在时间曲线中的摄像机数据的分析来检测第二车辆2正向十字路口移动、第二车辆2距十字路口的当前距离和第二车辆正在移动的速度。

在第四步骤s4中，控制装置4检测到第二车辆2将在少于2秒内进入十字路口。由此得出结论，第一车辆1立即启动到十字路口将导致与第二车辆2的碰撞。如图3所示，在第五步骤s5中通过界面向驾驶员指示交通状况。在这种情况下，界面显示第一倒计时8，第一倒计时8例如从2到0计数，并表示在开始之前应该等待2秒。如果第二车辆2已经通过该十字路口，则显示第二倒计时9，该第二倒计时9例如从5到0进行计数并且指示可以安全地穿过十字路口的时间窗口。倒计时结合道路情况的图形显示(图4)。图3的图形显示对应于图1的情况，并且图4的图形显示对应于图2的情况。

在达到穿过十字路口的时间窗口之前的时间段，停止信号10被并入界面中，该停止信号10可以用红色执行或突出显示。此外，如果第一车辆1的驾驶员想要在待穿过的时间窗口开始之前操控到十字路口，则控制装置4可以启动制动器。当待穿过的时间窗口开始时，停止信号被清除。

也可以与例如用于从静止状态行驶到道路上或者从辅路转向主干道时相同的方式执行根据图5的方法。此外，根据本公开的方法可以用于时间窗口的显示有用的情况下，例如当在倒挡时起动时、改变车道时、停车时以及可以使用辅助系统的类似情况时。

尽管以上描述了示例性实施例，但是这些实施例不意图描述本公开的所有可能的形式。而是，说明书中使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应该理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可以做出各种改变。另外，各种实施实施例的特征可以被组合以形成本公开的其他实施例。