AGV的控制方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)的控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

agv也叫做无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。由于agv具有较高的自动化程度与智能水平的优点，越来越多的场所中开始使用agv，比如，仓储、物流等众多场所。在agv的使用场所中，人车混行以及不同种类车混行的情况非常常见，因此，agv在移动过程中经常发生碰撞事故，导致agv损坏或在碰撞到人员时导致人员受到伤害。因此，为了减少agv的损害和人员的伤害，通常需要在agv移动过程中控制agv。

目前，agv上通常安装有摄像头，通过agv上安装的摄像头可以采集agv行驶方向上的视频数据，并根据该视频数据确定agv的行驶方向上有障碍物时，确定障碍物位置。然后根据障碍物位置控制agv继续移动、停止移动或减速移动等，以避开行驶方向上的障碍物。

但是，由于通常都会通过agv进行货物搬运，搬运的货物很可能会遮挡摄像头，导致无法确定agv行驶方向上是否存在障碍物，从而导致碰撞事故的发生，降低了agv的控制效率。另外，由于有时候可能会通过其他控制设备来对agv进行控制，而每个agv都会进行视频数据的采集，从而导致其他控制设备需要处理大量的视频数据，耗费了运行资源。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种agv的控制方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中控制agv的效率低，终端运行资源浪费的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种agv的控制方法，所述方法包括：

获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据，所述可视区域为所述目标摄像头对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围；

基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测；

当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的agv进行控制。

可选地，所述对当前处于工作状态的agv进行控制，包括：

当所述可视区域内的移动物体包括非agv物体且不包括agv时，控制当前处于工作状态的agv禁止进入所述可视区域；和/或，

当所述可视区域内的移动物体包括agv且不包括非agv物体时，控制当前处于工作状态的agv按照预设行驶路径进行行驶；和/或，

当所述可视区域内的移动物体包括agv和非agv物体时，控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的agv禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的agv停止移动。

可选地，所述控制当前处于工作状态的agv禁止进入所述可视区域，包括：

当所述可视区域为agv与非agv物体混行的公共路径区域时，确定当前向所述公共路径区域行驶的agv与所述公共路径区域之间的距离；

控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的agv暂停行驶，直至所述公共路径区域内不存在非agv物体为止；和/或，控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的agv的行驶速度减缓至参考速度，直至所述十字路口区域内不存在非agv物体为止。

可选地，所述控制当前处于工作状态的agv禁止进入所述可视区域，包括：

当所述可视区域为agv行驶路径中包括的设备维修区域时，确定非agv物体在所述可视区域内的停留时长，并控制向所述设备维修区域行驶且与所述设备维修区域之间的距离小于或等于安全距离的agv禁止进入所述设备维修区域；和/或，

当所述非agv物体在所述设备维修区域内的停留时长大于或等于预设时长时，控制行驶路径包括所述设备维修区域的agv按照备用路径进行行驶，直至所述设备维修区域内不存在非agv物体为止。

可选地，所述控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的agv禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的agv停止移动，包括：

获取当前处于工作状态的agv的位置信息；

基于获取的位置信息，确定位于所述可视区域之外的agv的标识和位于所述可视区域内的agv的标识；

基于确定的标识控制位于所述可视区域之外的agv禁止进入所述可视区域，并控制位于所述可视区域内的agv停止移动。

可选地，每个agv上贴有自身的标识信息；

所述控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的agv禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的agv停止移动，包括：

通过所述视觉数据对位于所述可视区域内的agv的标识进行识别；

基于识别出的标识控制位于所述可视区域内的agv停止移动，并控制剩余处于工作状态的agv禁止进入所述可视区域。

可选地，所述当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体之后，还包括：

控制所述可视区域内的指示灯处于警示状态，以指示所述可视区域内存在移动物体。

可选地，所述当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体之后，还包括：

当所述可视区域内的移动物体包括非agv物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第一语音提示信息，以提示所述可视区域内的非agv物体离开所述可视区域；

当所述可视区域内的移动物体包括agv且不包括非agv物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第二语音提示信息，以提示所述可视区域外的非agv物体禁止进入所述可视区域。

可选地，所述控制所述可视区域内的语音输出设备播放第一语音提示信息之后，还包括：

当所述可视区域为agv行驶路径中包括的设备维修区域，且所述非agv物体在所述设备维修区域内的停留时长大于预设时长时，控制所述可视区域内的语音输出设备停止播放所述第一语音提示信息。

可选地，所述基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测之后，还包括：

当通过检测确定所述可视区域内不存在移动物体时，控制当前处于工作状态的agv按照预设行驶路径进行行驶。

可选地，所述当通过检测确定所述可视区域内不存在移动物体之后，还包括：

控制所述可视区域内的指示灯处于通行状态，以指示所述可视区域内不存在移动物体。

第二方面，提供了一种agv的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据，所述可视区域为所述目标摄像头对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围；

检测模块，用于基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测；

第一控制模块，用于当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的agv进行控制。

可选地，所述第一控制模块包括：

第一控制子模块，用于当所述可视区域内的移动物体包括非agv物体且不包括agv时，控制当前处于工作状态的agv禁止进入所述可视区域；和/或，

第二控制子模块，用于当所述可视区域内的移动物体包括agv且不包括非agv物体时，控制当前处于工作状态的agv按照预设行驶路径进行行驶；和/或，

第三控制子模块，用于当所述可视区域内的移动物体包括agv和非agv物体时，控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的agv禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的agv停止移动。

可选地，所述第一控制子模块用于：

当所述可视区域为agv与非agv物体混行的公共路径区域时，确定当前向所述公共路径区域行驶的agv与所述公共路径区域之间的距离；

控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的agv暂停行驶，直至所述公共路径区域内不存在非agv物体为止；和/或，控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的agv的行驶速度减缓至参考速度，直至所述十字路口区域内不存在非agv物体为止。

可选地，所述第一控制子模块用于：

当所述可视区域为agv行驶路径中包括的设备维修区域时，确定非agv物体在所述可视区域内的停留时长，并控制向所述设备维修区域行驶且与所述设备维修区域之间的距离小于或等于安全距离的agv禁止进入所述设备维修区域；和/或，

当所述非agv物体在所述设备维修区域内的停留时长大于或等于预设时长时，控制行驶路径包括所述设备维修区域的agv按照备用路径进行行驶，直至所述设备维修区域内不存在非agv物体为止。

可选地，所述第三控制子模块用于：

获取当前处于工作状态的agv的位置信息；

基于获取的位置信息，确定位于所述可视区域之外的agv的标识和位于所述可视区域内的agv的标识；

基于确定的标识控制位于所述可视区域之外的agv禁止进入所述可视区域，并控制位于所述可视区域内的agv停止移动。

可选地，每个agv上贴有自身的标识信息；

所述第三控制子模块用于：

通过所述视觉数据对位于所述可视区域内的agv的标识进行识别；

基于识别出的标识控制位于所述可视区域内的agv停止移动，并控制剩余处于工作状态的agv禁止进入所述可视区域。

可选地，所述装置还包括：

第二控制模块，用于控制所述可视区域内的指示灯处于警示状态，以指示所述可视区域内存在移动物体。

可选地，所述装置还包括：

第三控制模块，用于当所述可视区域内的移动物体包括非agv物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第一语音提示信息，以提示所述可视区域内的非agv物体离开所述可视区域；

第四控制模块，用于当所述可视区域内的移动物体包括agv且不包括非agv物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第二语音提示信息，以提示所述可视区域外的非agv物体禁止进入所述可视区域。

可选地，所述装置还包括：

第五控制模块，用于当所述可视区域为agv行驶路径中包括的设备维修区域，且所述非agv物体在所述设备维修区域内的停留时长大于预设时长时，控制所述可视区域内的语音输出设备停止播放所述第一语音提示信息。

可选地，所述装置还包括：

第六控制模块，用于当通过检测确定所述可视区域内不存在移动物体时，控制当前处于工作状态的agv按照预设行驶路径进行行驶。

可选地，所述装置还包括：

第七控制模块，用于控制所述可视区域内的指示灯处于通行状态，以指示所述可视区域内不存在移动物体。

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的任一所述的方法。

第四方面，提供了一种调度设备，所述调度设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述第一方面提供的任一项方法的步骤。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面提供的任一项方法的步骤。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本发明实施例中，在检测到该目标摄像头的可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的agv进行控制，由于目标摄像头的可视区域为目标摄像头对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围，说明该目标摄像头并非工作场所中处于工作状态的agv上安装的摄像头，从而避免了因agv的摄像头被遮挡而无法采集到视频数据的情况发生，保证了对需要进行交通管理的agv的管理，避免了agv碰撞事故的发生。另外，由于对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的目标摄像头的数量一般少于工作场所中处于工作状态的agv的数量，从而使得处理的视觉数据数量减少，节省了运行资源。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种agv的控制系统架构示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种摄像头可视区域的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种agv的控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的另一种agv的控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的第一种agv的控制装置结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种第一控制模块的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的第二种agv的控制装置结构示意图；

图8是本发明实施例提供的第三种agv的控制装置结构示意图；

图9是本发明实施例提供的第四种agv的控制装置结构示意图；

图10是本发明实施例提供的第五种agv的控制装置结构示意图；

图11是本发明实施例提供的第五种agv的控制装置结构示意图；

图12是本发明实施例提供的一种调度装置的结构示意图；

图13是本发明实施例提供的另一种调度装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景及系统架构分别进行解释说明。

首先，对本发明实施例涉及的应用场景进行介绍。

目前，为了减少agv在移动过程中发生的碰撞，可以通过agv上安装的摄像头采集agv行驶方向上的视频数据，并根据该视频数据确定agv的行驶方向上有障碍物时，确定障碍物位置。然后根据障碍物位置控制agv继续移动、停止移动或减速移动等，以避开行驶方向上的障碍物。但是，由于agv的摄像头可能会被遮挡，且由于有时候可能会通过其他控制设备来对agv进行控制，而每个agv都会进行视频数据的采集，从而导致其他控制设备需要处理大量的视频数据，耗费了运行资源，降低了控制agv的效率。

基于这样的场景，本发明实施例提供了一种提高控制agv效率的agv的控制方法。

接下来，对本发明实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本发明实施例提供的一种agv的控制系统架构示意图，参见图1，该系统包括多个摄像头1、调度设备2和多个agv3。其中，多个摄像头1可以与调度设备2通过网络连接，多个agv3同样可以与调度设备2通过网络连接，该调度设备可以为终端，也可以为服务器。为了便于说明，本发明附图中仅以一个摄像头1、一个agv3和调度设备2为终端为例进行说明。摄像头1用于采集可视区域内的agv3行驶路径的交通管理区域的视觉数据，该视觉数据可以为视频数据，也可以为图像数据。该调度设备2用于控制工作场所中的agv3进行工作，可选地，该调度设备2还用于控制摄像头1进行视觉数据的采集。agv3用于在工作场所中进行货物搬运等操作。实际应用时，该摄像头1可以采集可视区域内的视觉数据，并将该视觉数据发送至调度设备2，该调度设备2可以接收摄像头1发送的视觉数据，并基于该视觉数据监测摄像头1的可视区域的移动物体；在检测到该可视区域内存在移动物体时，控制当前处于工作状态的agv，以避免出现agv的碰撞事故。

另外，在本发明实施例中，该agv的控制系统中不仅可以包括多个摄像头1、调度设备2和多个agv3，还可以包括其他设备。比如，参见图1，该系统中还可以包括多个指示灯4和多个语音输出设备5。为了便于说明，本发明附图中仅以一个指示灯4和一个语音输出设备5为例进行说明。其中，每个可视区域内都可以安装至少一个指示灯4和一个语音输出设备5，指示灯4和语音输出设备5均可以通过网络与调度设备2连接。指示灯4用于在调度设备2的控制下点亮或熄灭，语音输出设备5用于在调度设备2的控制下输出不同的用于提示工作人员的提示信息。

需要说明的是，通常情况下，摄像头1都具有最大的拍摄范围，该最大的拍摄范围即为摄像头1的可视区域。由于在工作场所中，为了避免agv与非agv物体发生碰撞，通常可以将agv的行驶通道和非agv物体的行驶通道独立开来，但是有时候agv的行驶通道和非agv物体的行驶通道难免发生交叉。因此，摄像头1通常安装在agv的行驶通道与非agv物体的行驶通道的交叉处，该摄像头1的可视区域即为在agv的行驶通道与非agv物体的行驶通道的交叉处拍摄到的区域，参见图2。

在对本发明实施例的应用场景和系统架构进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的agv的控制方法进行详细介绍。

图3是本发明实施例提供的一种agv的控制方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。

步骤301：调度设备获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据，该可视区域为该目标摄像头对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围。

由于通常情况下，为了对工作场所中工作人员及各类机器进行监察，以避免出现工作事故等情况的发生，通常可以在工作场所中设置多个摄像头，该多个摄像头可以采集对应的可视区域的视觉数据，并将采集的视觉数据发送至调度设备。另外，通常情况下，agv通常在可能出现非agv物体的区域中发生碰撞事故，为了避免碰撞事故的发生，这些区域通常需要进行agv的交通管理。因此，目标摄像头可以采集可视区域内的agv行驶路径的交通管理区域的视觉数据，并将该可视区域的视觉数据发送至调度设备，从而调度设备可以获取到目标摄像头采集的可视区域内的视觉数据。

其中，目标摄像头可以实时采集可视区域的视觉数据，并将该视觉数据发送至调度设备。当然，由于工作人员都有固定的上班时间，当工作场所内无工作人员时，agv发生碰撞事故的概率减小。因此，在工作场所无工作人员时，目标摄像头可以不进行视觉数据采集的操作，也即是，该目标摄像头可以在指定时间段采集可视区域内的视觉数据，该指定时间段可以事先设置，且该指定时间段可以为工作场所内的工作人员工作的时间段，比如，该指定时间段可以为早8点至晚8点等等。另外，agv也不可能全天候行驶，在工作场所内没有agv移动时，就不会发生agv的碰撞事故，那么此时有可能无需进行视觉数据的采集，并且，由上述可知，调度设备还可以控制摄像头对可视区域的视觉数据进行采集。因此，调度设备可以在确定工作场所内无agv移动时，控制目标摄像头停止对可视区域的视觉数据的采集。

需要说明的是，由于目标摄像头通常具有最大的拍摄范围，该最大的拍摄范围即为该目标摄像头的可视区域，因此，调度设备获取的目标摄像头采集的视觉数据可以为目标摄像头的可视区域的视觉数据。

步骤302：调度设备基于该视觉数据对该目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测。

由上述可知，agv的行驶通道与非agv物体的行驶通道可能存在交叉，agv与非agv物体在该行驶通道的交叉处发生碰撞的概率较高，且摄像头通常也安装在该行驶通道的交叉处。因此，为了避免agv与其他非agv物体发生碰撞事故，调度设备可以基于该视觉数据对该目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测，以确定该可视区域内是否存在移动物体。而由于视觉数据可以为视频数据也可以为图像数据，无论是视频数据还是图像数据，调度设备对可视区域内的移动物体进行检测时都可以以图像检测为基础进行。因此，当该视觉数据为视频数据时，调度设备基于该视觉数据对该目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测的操作可以为：对视觉数据中的每一帧视觉图像进行图像检测，当该视觉图像中出现与其相邻的上一帧视觉图像中不同的物体时，确定该可视区域内存在移动物体；当该视觉图像中未出现与上一帧视觉图像中不同的物体时，确定该可视区域内不存在移动物体。

同理，当该视觉数据为图像数据时，调度设备获取的可视区域的视觉数据可以为可视区域的多张场景图像，调度设备可以对每一张场景图像进行图像检测，当其中一张的场景图像中出现与上一张场景图像中不同的物体时，确定该可视区域内存在移动物体；当该场景图像中未出现与上一张场景图像中不同的物体时，确定该可视区域内不存在移动物体。

步骤303，当调度设备通过检测确定该可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的agv进行控制。

由于该可视区域在agv的行驶通道与非agv物体的行驶通道的交叉处，因此，该可视区域可能存在各种物体进出。当agv和其他非agv物体都进入该可视区域后可能会发生碰撞事故，因此，为了避免发生碰撞事故，当该调度设备通过检测确定该可视区域内存在移动物体时，可以对当前处于工作状态的agv进行控制。

在本发明实施例中，调度设备在检测到该目标摄像头的可视区域内存在移动物体时，可以对当前处于工作状态的agv进行控制，由于目标摄像头的可视区域为目标摄像头对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围，说明该目标摄像头并非工作场所中处于工作状态的agv上安装的摄像头，从而避免了因agv的摄像头被遮挡而无法采集到视频数据的情况发生，保证了对需要进行交通管理的agv的管理，避免了agv碰撞事故的发生。另外，由于对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的目标摄像头的数量一般少于工作场所中处于工作状态的agv的数量，从而使得处理的视觉数据数量减少，节省了运行资源。

图4是本发明实施例提供的一种agv的控制方法的流程图，本发明实施例将结合附图4对上述图3所示的实施例进行详细的解释说明，参见图4，该方法具体包括如下步骤。

步骤401，调度设备获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据，该可视区域为该目标摄像头对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围。

其中，调度设备获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据的操作可以参考上述步骤301的操作，本发明实施例对比不再进行一一赘述。

步骤402，调度设备基于该视觉数据对该目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测。

其中，调度设备基于该视觉数据对该目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测的操作可以参考上述步骤302的操作，本发明实施例对比不再进行一一赘述。

需要说明的是，调度设备基于该视觉数据可能会检测到该目标摄像头的可视区域内存在移动物体，也可能会检测到该可视区域内不存在移动物体，且根据不同检测结果，调度设备执行的操作也不同。

由于agv为自主导航行驶的机器人，且通常会预先对各个agv设置行驶路径。因此，当调度设备通过检测确定该可视区域内不存在移动物体时，可以控制当前处于工作状态的agv按照预设行驶路径进行行驶。

另外，由于当该可视区域内不存在移动物体时，说明任何物体都可以通过该可视区域，比如工作场所的工作人员等，因此，为了能够使工作人员清楚的知晓是否可以通过可视区域，当调度设备通过检测确定该可视区域内不存在移动物体之后，还可以控制该可视区域内的指示灯处于通行状态，以指示该可视区域内不存在移动物体。

需要说明的是，指示灯处于通行状态可以通过指示灯的亮灯颜色、亮灯方式等进行反映，比如，当指示灯的亮灯颜色为绿色时，确定指示灯处于通行状态，当指示灯的亮灯方式为常亮不闪烁时，确定指示灯处于通行状态。

值得说明的是，由于调度设备获取的视觉数据为工作场所中安装的摄像头采集得到，并非从工作场所中处于工作状态的agv上安装的摄像头中获取得到，且由于安装在工作场所中的摄像头的数量一般少于工作场所中处于工作状态的agv的数量，从而使得调度设备处理的视觉数据数量减少，节省了调度设备的运行资源。

再者，由于调度设备也可能会检测到该可视区域内不存在移动物体，因此，当调度设备通过检测确定该可视区域内存在移动物体时，该调度设备的操作可以参考下述步骤403的操作。

步骤403：当调度设备通过检测确定该可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的agv进行控制。

由上述步骤303可知，为了避免发生碰撞事故，当该调度设备通过检测确定该可视区域内存在移动物体时，可以对当前处于工作状态的agv进行控制。且由于agv可以进行移动，工作人员或搬运车等非agv物体也会进行移动，该可视区域内的移动物体可能包括非agv物体且不包括agv，和/或，包括agv且不包括非agv物体，和/或，包括agv和非agv物体，根据可视区域内移动物体所包括物体类别的不用，调度设备控制agv的操作也不同。因此，调度设备对当前处于工作状态的agv进行控制的操作可以为：当该可视区域内的移动物体包括非agv物体且不包括agv时，控制当前处于工作状态的agv禁止进入该可视区域；和/或，当该可视区域内的移动物体包括agv且不包括非agv物体时，控制当前处于工作状态的agv按照预设行驶路径进行行驶；和/或，当该可视区域内的移动物体包括agv和非agv物体时，控制当前处于工作状态且位于该可视区域之外的agv禁止进入该可视区域，并控制当前处于工作状态且位于该可视区域内的agv停止移动。

其中，当该可视区域内的移动物体包括非agv物体且不包括agv时，为了避免后续有的agv进入该可视区域，从而与非agv物体发生碰撞，调度设备可以控制当前处于工作状态的agv禁止进入该可视区域。当该可视区域内的移动物体包括agv且不包括非agv物体时，由于agv可以按照预设路径进行移动，从而agv之间并不会发生碰撞，因此，调度设备可以控制当前处于工作状态的agv正常进行移动，也即是，控制控制当前处于工作状态的agv按照预设行驶路径进行行驶。当该可视区域内的移动物体包括agv和非agv物体时，说明该可视区域内agv与非agv物体发生碰撞的概率非常高，因此，为了避免agv与非agv物体发生碰撞，调度设备可以控制当前处于工作状态且位于该可视区域内的agv停止移动，同时，为了避免后续又有agv在此情况下进入该可视区域，该调度设备可以同时控制当前处于工作状态且位于该可视区域之外的agv禁止进入该可视区域。

下述分别对调度设备控制当前处于工作状态的agv禁止进入该可视区域的操作和调度设备控制当前处于工作状态且位于该可视区域之外的agv禁止进入该可视区域，并控制当前处于工作状态且位于该可视区域内的agv停止移动的操作进行说明。

调度设备控制当前处于工作状态的agv禁止进入该可视区域

由于agv行驶路径的交通管理区域可能是将该agv与非agv混行的公共路径区域，或者为agv行驶路径的设备维修区域。也即是，目标摄像头的可视区域可能是agv与非agv物体混行的公共路径区域，也可能是agv行驶路径中包括的设备维修区域，根据可视区域场景不同，调度设备控制当前处于工作状态的agv禁止进入该可视区域的情况至少包括如下两种情况中的至少一种情况。

第一种情况，当该可视区域为agv与非agv物体混行的公共路径区域时，确定当前向该公共路径区域行驶的agv与该公共路径区域之间的距离；控制与该公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的agv暂停行驶，直至该公共路径区域内不存在非agv物体为止；和/或，控制与该公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的agv的行驶速度减缓至参考速度，直至该十字路口区域内不存在非agv物体为止。

由于当可视区域内的移动物体包括非agv物体时，距离可视区域较远的agv在行驶过程中并不会在该可视区域内发生碰撞，因此，调度设备可以无需控制距离可视区域较远的agv禁止进入该可视区域，仅控制距离可是区域较近的agv禁止进入该可视区域即可。

需要说明的是，该安全距离为按照agv的行驶速度向公共路径区域行驶时保证不会在公共路径区域遇到非agv物体的距离，该安全距离可以事先设置，比如，该安全距离可以为10米、20米等等。当然，由于agv的行驶速度通常是固定的，为了保证控制准确性，该安全距离还可以实时确定，比如，通过公共路径区域内安装的速度传感器检测公共路径区域内非agv物体的行驶速度，确定非agv物体按照当前行驶速度离开该公共路径区域的时长；将该时长乘以agv的行驶速度，得到一个距离，将该距离确定为安全距离。

还需要说明的是，该公共路径区域可以是agv与非agv物体混行的十字路口区域，也可以是十字路口区域外，agv与非agv物体行驶时公用的路径区域。该参考速度可以事先设置，比如，该参考速度可以为agv正常行驶速度的1/2、1/3、1/4等。

另外，为了准确地确定当前向该公共路径区域行驶的agv与该公共路径区域之间的距离，并控制与该公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的agv禁止进入该公共路径区域，该调度设备可以获取当前处于工作状态的agv的位置信息；基于获取的位置信息，确定当前向该公共路径区域行驶的agv的标识和各个agv与公共路径区域的距离，然后根据当前向该公共路径区域行驶的agv的标识，控制与该公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的agv暂停行驶。

第二种情况，当该可视区域为agv行驶路径中包括的设备维修区域时，确定非agv物体在该可视区域内的停留时长，并控制向该设备维修区域行驶且与该设备维修区域之间的距离小于或等于安全距离的agv禁止进入该设备维修区域；和/或，当该非agv物体在该设备维修区域内的停留时长大于或等于预设时长时，控制行驶路径包括该设备维修区域的agv按照备用路径进行行驶，直至该设备维修区域内不存在非agv物体为止。

由于有时候agv行驶路径附近的设备可能会发生故障，此时需要维修人员进行维修，维修人员在维修故障设备时，如果agv经过该设备维修区域时，维修人员没有注意到agv驶入，那么很有可能会与进入设备维修区域的agv发生碰撞，因此，需要控制处于工作状态的agv禁止进入该设备维修区域。又由于并不是所有的agv的行驶路径都经过该设备维修区域，因此，调度设备没有必要控制所有处于agv的禁止进入该设备维修区域，而是控制该并控制向该设备维修区域行驶且与该设备维修区域之间的距离小于或等于安全距离的agv禁止进入该设备维修区域。

其中，调度设备可以该设备维修区域行驶且与该设备维修区域之间的距离小于或等于安全距离的agv暂停行驶，和/或，控制该设备维修区域行驶且与该设备维修区域之间的距离小于或等于安全距离的agv的行驶速度减缓至参考速度。

另外，由于维修人员维修设备需要的时间有时候长有时候短，当维修设备的时间较长时，agv暂停行驶会降低agv的工作效率，而将agv的速度减缓至参考速度后，也是存在agv驶入设备维修区域而导致agv碰撞事故的发生。因此，为了不影响agv的工作相邻，避免agv碰撞事故的发生，调度设备可以确定非agv物体在该设备维修区域内的停留时长，当该非agv物体在该设备维修区域内的停留时长大于或等于预设时长时，控制行驶路径包括该设备维修区域的agv按照备用路径进行行驶，直至该设备维修区域内不存在非agv物体为止。

需要说明的是，该预设时长可以事先设置，比如，该预设时长可以为2分钟、3分钟、5分钟等等。该备用路径可以为供其他agv或非agv物体通过的路径，也可以为事先设置的专用于应急的路径。

调度设备控制当前处于工作状态且位于该可视区域之外的agv禁止进入该可视区域，并控制当前处于工作状态且位于该可视区域内的agv停止移动

其中，调度设备在控制当前处于工作状态且位于该可视区域之外的agv禁止进入该可视区域，并控制当前处于工作状态且位于该可视区域内的agv停止移动时，必须清楚的确定需要控制哪些agv停止移动，哪些agv静止进入该可视区域。因此，调度设备在控制当前处于工作状态且位于该可视区域之外的agv禁止进入该可视区域，并控制当前处于工作状态且位于该可视区域内的agv停止移动的方式至少可以包括如下两种方式中的至少一种。

第一种方式，调度设备获取当前处于工作状态的agv的位置信息；基于获取的位置信息，确定位于该可视区域之外的agv的标识和位于该可视区域内的agv的标识；基于确定的标识控制位于该可视区域之外的agv禁止进入该可视区域，并控制位于该可视区域内的agv停止移动。

由于调度设备可以存储当前工作场所的地图，因此，调度设备确定可视区域在地图中的位置信息，同时，agv在移动过程中可以进行定位，并将定位信息发送至调度设备，因此，调度设备可以确定处于工作状态的agv在地图中的位置信息。

需要说明的是，agv的标识用于唯一标识对应的agv，该agv的标识可以为agv的mac(mediaaccesscontrol，媒体访问控制)地址、出厂序列号等等。

值得说明的是，当调度设备通过第一方式确定agv的标识时，由于每个agv可以将位置信息发送给调度设备，从而使调度设备确定各个agv的位置时，能够准确地确定需要控制哪些agv，提高了获取agv的标识的准确性以及控制agv的准确度和效率。

第二种方式，每个agv上可以贴有自身的标识信息；该调度设备可以通过该视觉数据对位于该可视区域内的agv的标识进行识别；基于识别出的标识控制位于该可视区域内的agv停止移动，并控制剩余处于工作状态的agv禁止进入该可视区域。

需要说明的是，贴在agv上的标识信息可以为数字编号、颜色、图形码等任意能够区分各个agv的信息。

值得说明的是，当调度设备通过第二种方式确定agv的标识时，由于调度设备可以直接通过该视觉数据对位于该可视区域内的agv的标识进行识别，从而无需额外获取他信息，提高了获取agv的标识的便利性。

另外，agv通常用于对货物进行搬运，因此，贴在agv上的标识信息很可能会被货物遮挡，导致调度设备无法获取agv的标识，因此，为了保证能够准确对工作状态下的agv进行控制，通常可以通过上述第一种方式获取agv的标识。

再者，调度设备基于确定的标识控制位于该可视区域之外的agv禁止进入该可视区域的操作可以参考上述在可视区域内的移动物体包括非agv物体且不包括agv的情况下，控制处于工作状态的agv禁止进入可视区域的操作。

进一步地，由于当可视区域内存在移动物体时，如果此时工作人员贸然进入该可视区域可能有人员受伤的风险，因此，为了降低对工作人员的伤害，当调度设备通过检测确定该可视区域内存在移动物体之后，还可以控制该可视区域内的指示灯处于警示状态，以指示该可视区域内存在移动物体。

需要说明的是，指示灯处于警示状态同样可以通过指示灯的亮灯颜色、亮灯方式等进行反映，比如，当指示灯的亮灯颜色为红色时，确定指示灯处于警示状态，当指示灯的亮灯方式为规律闪烁时，确定指示灯处于警示状态。

另外，有时候工作人员可能因忙碌手头工作并未注意到该可视区域内的指示灯的状态，因此，为了提高对工作人员的提醒效果，该调度设备不仅可以通过控制指示灯来指示该可视区域内存在移动物体，该调度设备还可以通过其他方式进行提示，比如，当该可视区域内的移动物体包括非agv物体时，控制该可视区域内的语音输出设备播放第一语音提示信息，以提示该可视区域内的非agv物体离开该可视区域；当该可视区域内的移动物体包括agv且不包括非agv物体时，控制该可视区域内的语音输出设备播放第二语音提示信息，以提示该可视区域外的非agv物体禁止进入该可视区域。

由于该可视区域在agv的行驶通道与非agv物体的行驶通道的交叉处，agv的行驶路线需要经过该可视区域，如果agv长时间禁止进入该可视区域，可能会对agv搬运货物造成影响。因此，当该可视区域内的移动物体包括非agv物体时，为了避免对agv搬运货物造成影响，通常需要提示可视区域内的非agv物体尽快离开。当该可视区域内的移动物体包括agv且不包括非agv物体时，如果此时非agv物体进入该可视区域，那么很有可能会与agv发生碰撞，因此，为了避免与agv发生碰撞，此时，可以提示可视区域外的非agv物体禁止进入该可视区域。

再者，当该可视区域为该设备维修区域时，由于设备维修区域为对设备进行维修的区域，如果对设备维修时间较长，那么设备维修人员将会长时间停留在该设备维修区域，此时持续播放第一语音提示信息没有任何意义，同时还浪费资源。因此，当可视区域为agv行驶路径中包括的设备维修区域，且该非agv物体在设备维修区域内的停留时长大于预设时长时，控制可视区域内的语音输出设备停止播放所述第一语音提示信息。

在本发明实施例中，调度设备可以获取目标摄像头采集的可视区域内的视觉数据，并基于该视觉数据检测到该目标摄像头的可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的agv进行控制，由于目标摄像头的可视区域为目标摄像头对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围，说明该目标摄像头并非工作场所中处于工作状态的agv上安装的摄像头，从而避免了因agv的摄像头被遮挡而无法采集到视频数据的情况发生，保证了对需要进行交通管理的agv的管理，避免了agv碰撞事故的发生。另外，由于对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的目标摄像头的数量通常会少于工作场所中处于工作状态的agv的数量，从而使得调度设备处理的视觉数据数量减少，节省了调度设备的运行资源。

图5是本公开实施例提供的一种agv的控制装置的框图，参见图5，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现，该装置包括：获取模块501、检测模块502和第一控制模块503。

获取模块501，用于获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据，所述可视区域为所述目标摄像头对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围；

检测模块502，用于基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测；

第一控制模块503，用于当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的agv进行控制。

可选地，参见图6，所述第一控制模块503包括：

第一控制子模块5031，用于当所述可视区域内的移动物体包括非agv物体且不包括agv时，控制当前处于工作状态的agv禁止进入所述可视区域；和/或，

第二控制子模块5032，用于当所述可视区域内的移动物体包括agv且不包括非agv物体时，控制当前处于工作状态的agv按照预设行驶路径进行行驶；和/或，

第三控制子模块5033，用于当所述可视区域内的移动物体包括agv和非agv物体时，控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的agv禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的agv停止移动。

可选地，所述第一控制子模块5031用于：

当所述可视区域为agv与非agv物体混行的公共路径区域时，确定当前向所述公共路径区域行驶的agv与所述公共路径区域之间的距离；

控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的agv暂停行驶，直至所述公共路径区域内不存在非agv物体为止；和/或，控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的agv的行驶速度减缓至参考速度，直至所述十字路口区域内不存在非agv物体为止。

可选地，所述第一控制子模块5031用于：

当所述可视区域为agv行驶路径中包括的设备维修区域时，确定非agv物体在所述可视区域内的停留时长，并控制向所述设备维修区域行驶且与所述设备维修区域之间的距离小于或等于安全距离的agv禁止进入所述设备维修区域；和/或，

当所述非agv物体在所述设备维修区域内的停留时长大于或等于预设时长时，控制行驶路径包括所述设备维修区域的agv按照备用路径进行行驶，直至所述设备维修区域内不存在非agv物体为止。

可选地，所述第三控制子模块5033用于：

获取当前处于工作状态的agv的位置信息；

基于获取的位置信息，确定位于所述可视区域之外的agv的标识和位于所述可视区域内的agv的标识；

基于确定的标识控制位于所述可视区域之外的agv禁止进入所述可视区域，并控制位于所述可视区域内的agv停止移动。

可选地，每个agv上贴有自身的标识信息；

所述第三控制子模块5033用于：

通过所述视觉数据对位于所述可视区域内的agv的标识进行识别；

基于识别出的标识控制位于所述可视区域内的agv停止移动，并控制剩余处于工作状态的agv禁止进入所述可视区域。

可选地，参见图7，所述装置还包括：

第二控制模块504，用于控制所述可视区域内的指示灯处于警示状态，以指示所述可视区域内存在移动物体。

可选地，参见图8，所述装置还包括：

第三控制模块505，用于当所述可视区域内的移动物体包括非agv物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第一语音提示信息，以提示所述可视区域内的非agv物体离开所述可视区域；

第四控制模块506，用于当所述可视区域内的移动物体包括agv且不包括非agv物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第二语音提示信息，以提示所述可视区域外的非agv物体禁止进入所述可视区域。

可选地，参见图9，所述装置还包括：

第五控制模块507，用于当所述可视区域为agv行驶路径中包括的设备维修区域，且所述非agv物体在所述设备维修区域内的停留时长大于预设时长时，控制所述可视区域内的语音输出设备停止播放所述第一语音提示信息。

可选地，参见图10，所述装置还包括：

第六控制模块508，用于当通过检测确定所述可视区域内不存在移动物体时，控制当前处于工作状态的agv按照预设行驶路径进行行驶。

可选地，参见图11，所述装置还包括：

第七控制模块509，用于控制所述可视区域内的指示灯处于通行状态，以指示所述可视区域内不存在移动物体。

综上所述，在本发明实施例中，调度设备可以获取目标摄像头采集的可视区域内的视觉数据，并基于该视觉数据检测到该目标摄像头的可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的agv进行控制，由于目标摄像头的可视区域为目标摄像头对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围，说明该目标摄像头并非工作场所中处于工作状态的agv上安装的摄像头，从而避免了因agv的摄像头被遮挡而无法采集到视频数据的情况发生，保证了对需要进行交通管理的agv的管理，避免了agv碰撞事故的发生。另外，由于对agv行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的目标摄像头的数量通常会少于工作场所中处于工作状态的agv的数量，从而使得调度设备处理的视觉数据数量减少，节省了调度设备的运行资源。

需要说明的是：上述实施例提供的agv的控制装置在控制agv时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的agv的控制装置与agv的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图12示出了本发明一个示例性实施例提供的调度设备1200的结构框图。该调度设备1200可以是：智能手机、平板电脑、mp3播放器(movingpictureexpertsgroupaudiola5eriii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(movingpictureexpertsgroupaudiola5eriv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。调度设备1200还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，调度设备1200包括有：处理器1201和存储器1202。

处理器1201可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1201可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearra5，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarra5，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1201也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1201可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1201还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1202可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1202还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1202中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1201所执行以实现本申请中方法实施例提供的agv的控制方法。

在一些实施例中，调度设备1200还可选包括有：外围设备接口1203和至少一个外围设备。处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1203相连。具体地，外围设备包括：射频电路1204、触摸显示屏1205、摄像头1206、音频电路1207、定位组件1208和电源1209中的至少一种。

外围设备接口1203可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1201和存储器1202。在一些实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1204用于接收和发射rf(radiofrequenc5，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1204通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1204将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1204包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1204可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelit5，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1204还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1205用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1205是触摸显示屏时，显示屏1205还具有采集在显示屏1205的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1201进行处理。此时，显示屏1205还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1205可以为一个，设置调度设备1200的前面板；在另一些实施例中，显示屏1205可以为至少两个，分别设置在调度设备1200的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1205可以是柔性显示屏，设置在调度设备1200的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1205还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1205可以采用lcd(liquidcr5staldispla5，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1206用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1206包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualrealit5，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1206还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1207可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1201进行处理，或者输入至射频电路1204以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在调度设备1200的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1201或射频电路1204的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1207还可以包括耳机插孔。

定位组件1208用于定位调度设备1200的当前地理位置，以实现导航或lbs(locationbasedservice，基于位置的服务)。定位组件1208可以是基于美国的gps(globalpositionings5stem，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源1209用于为调度设备1200中的各个组件进行供电。电源1209可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1209包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，调度设备1200还包括有一个或多个传感器1210。该一个或多个传感器1210包括但不限于：加速度传感器1211、陀螺仪传感器1212、压力传感器1213、指纹传感器1214、光学传感器1215以及接近传感器1216。

加速度传感器1211可以检测以调度设备1200建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1211可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1201可以根据加速度传感器1211采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1205以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1211还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器1212可以检测调度设备1200的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1212可以与加速度传感器1211协同采集用户对调度设备1200的3d动作。处理器1201根据陀螺仪传感器1212采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变ui)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器1213可以设置在调度设备1200的侧边框和/或触摸显示屏1205的下层。当压力传感器1213设置在调度设备1200的侧边框时，可以检测用户对调度设备1200的握持信号，由处理器1201根据压力传感器1213采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1213设置在触摸显示屏1205的下层时，由处理器1201根据用户对触摸显示屏1205的压力操作，实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器1214用于采集用户的指纹，由处理器1201根据指纹传感器1214采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1214根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1201授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1214可以被设置调度设备1200的正面、背面或侧面。当调度设备1200上设置有物理按键或厂商logo时，指纹传感器1214可以与物理按键或厂商logo集成在一起。

光学传感器1215用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1201可以根据光学传感器1215采集的环境光强度，控制触摸显示屏1205的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1205的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1205的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1201还可以根据光学传感器1215采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1206的拍摄参数。

接近传感器1216，也称距离传感器，通常设置在调度设备1200的前面板。接近传感器1216用于采集用户与调度设备1200的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1216检测到用户与调度设备1200的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1201控制触摸显示屏1205从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1216检测到用户与调度设备1200的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1201控制触摸显示屏1205从息屏状态切换为亮屏状态。

也即是，本发明实施例不仅提供了一种终端，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执图3或图4所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图3或图4所示的实施例中的agv的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构并不构成对调度设备1200的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

图13是本发明实施例提供的一种调度设备的结构示意图。该调度设备可以为服务器，该服务器可以是后台服务器集群中的服务器。具体来讲：

服务器1300包括中央处理单元(cpu)1301、包括随机存取存储器(ram)1302和只读存储器(rom)1303的系统存储器1304，以及连接系统存储器1304和中央处理单元1301的系统总线1305。服务器1300还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(i/o系统)1306，和用于存储操作系统1313、应用程序1314和其他程序模块1315的大容量存储设备1307。

基本输入/输出系统1306包括有用于显示信息的显示器1308和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1309。其中显示器1308和输入设备1309都通过连接到系统总线1305的输入输出控制器1310连接到中央处理单元1301。基本输入/输出系统1306还可以包括输入输出控制器1310以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器1310还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

大容量存储设备1307通过连接到系统总线1305的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元1301。大容量存储设备1307及其相关联的计算机可读介质为服务器1300提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备1307可以包括诸如硬盘或者cd-rom驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括ram、rom、eprom、eeprom、闪存或其他固态存储其技术，cd-rom、dvd或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1304和大容量存储设备1307可以统称为存储器。

根据本发明的各种实施例，服务器1300还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器1300可以通过连接在系统总线1305上的网络接口单元1311连接到网络1312，或者说，也可以使用网络接口单元1311来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由cpu执行。所述一个或者一个以上程序包含用于实现图3或图4所示的实施例中的agv的控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。