车辆管理方法、服务器及系统与流程

本发明涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种车辆管理方法、服务器及系统。

背景技术

随着制造技术的飞速发展以及互联网的普及，通过例如共享自行车、共享汽车这类共享车辆出行，已经成为城市中新兴的出行方式，可以有效解决城市人群的出行需求，并且绿色环保。

而随着共享车辆的用户规模日趋庞大，用车需求量爆发式增长，市场上投入提供运营的共享车辆数量大幅增长，由于共享车辆的移动流通性，如果对已投入流通使用的共享车辆不实施管理，会对城市交通管理带来巨大压力，因此，运营共享车辆的服务商通常会通过对共享车辆进行定位后，实施相应的车辆管理。同时，期望使用共享车辆的用户通常也需要通过对可用的共享车辆定位后，寻找对应的共享车辆进行使用。因而，共享车辆的精准定位非常重要。

但是，目前通常依赖共享车辆上设置的定位模块(例如gps，globalpositionsystem，全球定位系统)对共享车辆进行定位，但是共享车辆的定位模块通常误差较大，尤其在高楼遮挡严重的区域，误差可达几百米，对期望使用共享车辆的用户寻找共享车辆，或者运营共享车辆的服务商的运营人员寻找要实施车辆管理的共享车辆，都带来了极大的困难。

技术实现要素：

本发明的一个目的是提供一种用于车辆定位的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆管理方法，其中，通过服务器实施，包括：

根据已获取的多份车辆位置数据以及多份参考位置数据，获取对应的多份位置坐标样本；

其中，参考位置数据是通过车辆自身的定位模块外的其它定位模块获取的与车辆所处的地理位置相关的数据，每份位置坐标样本包括车辆位置坐标以及与所述车辆位置坐标对应的参考位置坐标；

根据多份位置坐标样本，确定位置误差空间分布；

其中，位置误差空间分布，是存在位置误差的位置坐标样本在地理空间中的分布；

根据位置误差空间分布，触发实施对应的车辆管理。

可选地，

参考位置数据包括用户位置数据；方法还包括：

在车辆结束使用时，获取车辆的车辆位置数据；

以及在用户开始使用车辆时，获取对应的用户位置数据；

和/或，

参考位置数据包括道路定位设备的设备位置数据；方法还包括：

在车辆结束使用时，获取车辆的车辆位置数据以及与车辆对应的道路定位设备的设备位置数据。

可选地，获取对应的多份位置坐标样本的位置坐标样本的步骤包括：

分别对每份车辆位置数据，确定存在关联的参考位置数据；

分别根据每份车辆位置数据获取车辆位置坐标，以及根据与该车辆位置数据存在关联的参考位置数据，获取与该车辆位置坐标对应的参考位置坐标，得到对应的位置坐标样本，以此获取多份位置坐标样本。

可选地，

参考位置数据包括用户位置数据；

分别对每份车辆位置数据，确定存在关联的参考位置数据的步骤包括：

对每份车辆位置数据，在使用该车辆位置数据对应的车辆的用户的用户位置数据中，选取对应的获取时刻符合预设的时间关联条件的用户位置数据，作为与车辆位置数据存在关联的参考位置数据；

和/或，参考位置数据包括设备位置数据；

分别对每份车辆位置数据，确定存在关联的参考位置数据的步骤包括：

对每份车辆位置数据，选取与车辆位置数据对应的车辆距离最近的道路定位设备的设备位置数据，作为与车辆位置数据存在关联的参考位置数据。

可选地，

时间关联条件是，参考位置数据的获取时刻在于车辆位置数据的获取时刻之后，并且两者的时间差在预设时长内。

可选地，根据多份位置坐标样本，确定位置误差空间分布的步骤包括：

对每个位置坐标样本，获取位置坐标样本的误差距离；

将误差距离大于误差距离阈值的位置坐标样本，确定为存在位置误差的位置坐标样本；

根据存在位置误差的位置坐标样本的车辆位置坐标，确定位置误差空间分布。

可选地，

对每个位置坐标样本，获取位置坐标样本的误差距离的步骤包括：

根据位置坐标样本的车辆位置坐标以及参考位置坐标，确定位置偏差参数；

根据位置偏差参数以及地球半径，确定对应的误差距离；

和/或，

对每个位置坐标样本，获取位置坐标样本的误差距离的步骤包括：

根据位置坐标样本的车辆位置坐标以及参考位置坐标，获取两者之间的曼哈顿距离或者切比雪夫距离，作为误差距离。

可选地，

位置坐标样本的车辆位置坐标与用户位置坐标是基于不同坐标系的位置坐标；

在获取位置坐标样本的误差距离步骤之前还包括：

根据预设的目标坐标系，对车辆位置坐标以及用户位置坐标进行处理，得到基于预设的目标坐标系的车辆位置坐标以及用户位置坐标，以获取位置坐标样本的误差距离。

可选地，

车辆管理至少包括车辆位置校准；

根据位置误差空间分布，触发实施对应的车辆管理的步骤包括：

在位置误差空间分布对应的地理空间中，确定存在车辆定位校准需求的车辆校准区域；

在车辆校准区域中选取目标车辆；

根据目标车辆以及目标车辆的相邻车辆的车辆位置数据，对目标车辆进行车辆位置校准，得到目标车辆的校准位置坐标。

可选地，

在位置误差空间分布对应的地理空间中，确定存在车辆定位校准需求的车辆校准区域的步骤包括：

对地理空间进行划分得到多个地理区域；

获取每个地理区域包括的存在位置误差的位置坐标样本的样本数目；

将样本数目大于预设的数目阈值的地理区域，确定为车辆校准区域。

可选地，在车辆校准区域中选取目标车辆的步骤包括：

选取车辆校准区域中误差距离最大的位置坐标样本对应的车辆，作为目标车辆。

可选地，根据目标车辆以及目标车辆的相邻车辆的车辆位置数据，对目标车辆的车辆位置数据进行校准，得到校准后的车辆位置数据的步骤包括：

根据目标车辆和以及目标车辆的相邻车辆的车辆位置数据，获取对应的包括多份位置样本的位置样本集合；

其中，每份位置样本包括根据一份车辆位置数据获取的车辆位置坐标；

确定位置样本集合中存在异常的位置样本并过滤，得到校准样本集合；

根据校准样本集合，确定目标车辆的校准位置坐标。

可选地，

每份车辆位置数据至少包括车辆的唯一车辆标识、车辆位置坐标以及获取车辆位置坐标的时刻；

每份参考位置数据包括用户位置数据，用户位置数据至少包括用户使用的车辆的唯一车辆标识、用户位置坐标以及获取用户位置坐标的时刻。

根据本发明的第二方面，提供一种服务器，其中，包括：

存储器，用于存储可执行的指令；

处理器，用于根据可执行的指令的控制，运行服务器执行本发明的第一方面提供的任意一项的车辆管理方法。

根据本发明的第三方面，提供一种车辆管理系统，其中，包括：

车辆；

客户端；

以及如本发明的第二方面所述的服务器。

根据本公开的一个实施例，通过多份车辆位置数据及参考位置数据，确定对应的多份位置坐标样本，根据多份位置坐标样本，确定位置误差空间分布，根据位置误差空间分布，可以针对存在较大位置误差的车辆触发实施对应的车辆管理，相应提升车辆管理效率，改善用户的用车体验。。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是显示可用于实现本发明的实施例的计算系统的硬件配置的例子的框图。

图2示出了本发明的第一实施例的车辆管理方法的流程图。

图3示出了本发明的第一实施例的获取位置坐标样本步骤的流程图。

图4示出了本发明的第一实施例的确定误差空间分布步骤的流程图。

图5示出了本发明的第一实施例的获取误差距离步骤的流程图。

图6示出了本发明的第一实施例的触发车辆管理步骤的流程图。

图7示出了本发明的第一实施例的确定车辆校准区域步骤的流程图。

图8示出了本发明的第一实施例的获得校准位置坐标步骤的流程图。

图9示出了本发明的第一实施例的服务器的框图。

图10示出了本发明的第二实施例的车辆管理系统的框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

如图1所示，车辆系统100包括服务器1000、客户端2000、车辆3000、网络4000。

服务器1000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

在一个例子中，服务器1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600。尽管服务器也可以包括扬声器、麦克风等等，但是，这些部件与本发明无关，故在此省略。

其中，处理器1100例如可以是中央处理器cpu、微处理器mcu等。存储器1200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括usb接口、串行接口、红外接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1500例如是液晶显示屏、led显示屏触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘等。

在本实施例中，客户端2000是具有通信功能、业务处理功能的电子设备。客户端2000可以是移动终端，例如手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑等等。在一个例子中，客户端2000是对车辆3000实施管理操作的设备，例如，安装有支持运营、管理车辆的应用程序(app)的手机。

如图1所示，客户端2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、输出装置2700、摄像装置2800，等等。其中，处理器2100可以是中央处理器cpu、微处理器mcu等。存储器2200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括usb接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘或者麦克风等。输出装置2700用于输出信息，例如可以是扬声器，用于为用户输出语音信息。摄像装置2800用于拍摄获取信息，例如是摄像头等。

车辆3000是任何可以分时或分地出让使用权供不同用户共享使用的车辆，例如，用于共享的共享自行车、共享助力车、共享电动车、共享车等等。车辆3000可以是自行车、三轮车、电动助力车、摩托车以及四轮乘用车等各种形态。

如图1所示，车辆3000可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、输出装置3500、输入装置3600、定位装置3700、传感器3800，等等。其中，处理器3100可以是中央处理器cpu、微处理器mcu等。存储器3200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括usb接口、耳机接口等。通信装置3400例如能够进行有线或无线通信。输出装置3500例如可以是输出信号的装置，可以是显示装置，例如液晶显示屏、触摸显示屏等，也可以是扬声器等输出语音信息等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。定位装置3700用于提供定位功能，例如可以是gps定位模块、北斗定位模块等。传感器3800用于获取车辆姿态信息，例如可以是加速度计、陀螺仪、或者三轴、六轴、九轴微机电系统(mems)等。

网络4000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。在图1所示的物品管理系统中，车辆3000与服务器1000、客户端2000与服务器1000，可以通过网络4000进行通信。此外，车辆3000与服务器1000、客户端2000与服务器1000通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、客户端2000、车辆3000，但不意味着限制对应的数目，车辆系统100中可以包含多个服务器1000、客户端2000、车辆3000。

以车辆3000为共享自行车为例，车辆系统100为共享自行车系统。服务器1000用于提供支持共享自行车使用所必需的全部功能。客户端2000可以是手机，其上安装有共享自行车应用程序，共享自行车应用程序可以帮助用户使用车辆3000获取相应的功能等等。

图1所示的车辆系统100仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。

应用于本发明的实施例中，服务器1000的存储器1200用于存储指令，指令用于控制处理器1100进行操作以执行本发明实施例提供的车辆定位方法。

尽管在图1中对服务器1000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，服务器1000只涉及存储器1200和处理器1100。

应用于本发明的实施例中，客户端2000的存储器2200用于存储指令，指令用于控制处理器2100运行客户端2000执行本发明实施例提供的车辆管理方法。

尽管在图1中对客户端2000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，客户端2000只涉及存储器2200和处理器2100。

应用于本发明的实施例中，车辆3000的存储器3200用于存储指令，指令用于控制处理器3100进行操作以执行本发明实施例提供的车辆定位方法。

尽管在图1中对车辆3000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，车辆3000只涉及存储器3200和处理器3100。

在上述描述中，技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

<第一实施例>

<方法>

本实施例中提供的一种车辆定位方法，该车辆是被投放供用户以分时租赁、分地租赁等模式获取使用权的交通设备，该车辆可以是两轮或三轮自行车、助力车、电动车，也可以是四轮以上的机动车辆。

该车辆定位方法，通过服务器实施，该服务器可以是各种实体形式。例如，服务器可以是云端服务器，或者还可以是如图1所示的服务器1000。

如图2所示，该车辆管理方法包括：步骤s2100-s2300。

步骤s2100，根据已获取的多份车辆位置数据以及多份参考位置数据，获取多份位置坐标样本。

每份位置坐标样本包括车辆位置坐标以及与所述车辆位置坐标对应的参考位置坐标。

车辆位置数据是与车辆所处的地理位置相关的数据。在一个例子中，每份车辆位置数据至少包括车辆的唯一车辆标识、车辆位置坐标以及获取车辆位置坐标的时刻。

车辆的唯一车辆标识用于唯一标识车辆，例如，可以为车辆id。

车辆位置坐标是用于标识车辆位置的坐标信息。车辆位置坐标可以包括车辆所在地理位置的经度及车辆的纬度。该车辆位置坐标可以通过车辆根据预设的周期上报车辆位置数据时获取，或者可以向车辆请求后触发车辆上报来获取。在本实施例中，车辆可以通过设置于自身的定位模块(例如gps，globalpositionsystem，全球定位系统)来获取自身的车辆位置坐标，在此不一一列举。

获取车辆位置坐标的时刻是实施本实施例的服务器从车辆获取对应的车辆位置坐标的时刻。在一个例子中，获取车辆位置坐标的时刻可以是车辆结束使用时，比如车辆是自行车时，获取车辆位置坐标的时刻就是车辆锁车时。

参考位置数据是通过车辆自身的定位模块外的其他定位模块获取的与车辆所处的地理位置相关的数据。

在一个例子中，参考位置数据可以包括用户位置数据。该用户位置数据可以由使用车辆的用户所持有的客户端获取。例如，用户位置数据可以至少包括用户使用的车辆的唯一车辆标识、用户位置坐标以及获取用户位置坐标的时刻。

用户位置坐标是用于标识用户位置的坐标信息。用户位置坐标可以包括用户所在地理位置的经度及车辆的纬度。该用户位置坐标可以通过用户使用的客户端中包括的定位模块(例如gps)获取后上报给实施本实施例的服务器。

获取用户位置坐标的时刻是实施本实施例的服务器从用户处获取对应的用户位置坐标的时刻。在一个例子中，获取用户位置坐标的时刻可以是用户开始使用时，比如车辆是自行车时，获取用户位置坐标的时刻就是是用户利用所使用的客户端扫描车辆的二维码或者输入车辆id进行开锁操作的时刻。

在一个例子中，参考位置数据包括用户位置数据，对应的，本实施例提供的车辆管理方法，还包括：

在车辆结束使用时，获取车辆的车辆位置数据；

以及在用户开始使用车辆时，获取对应的用户位置数据。

在本例中，车辆结束使用时获取车辆的车辆位置数据，是在车辆确定停止后获取车辆位置数据，可以确保获取的车辆位置数据的数据稳定性。例如，车辆是自行车时，在用户结束使用自行车锁车时获取车辆位置数据，确保获取车辆位置数据的数据稳定性。

而在用户开始使用车辆时，此时车辆从静止状态进入使用状态，获取对应的用户位置数据，用于作为车辆位置的参考位置数据，确保参考位置数据的参考性较高。在本例中，车辆可以有各种形式，用户开始使用车辆时的具体时刻对应也可能不同，例如，车辆是自行车时，用户开始使用车辆时，是用户利用所使用的客户端扫描车辆的二维码或者输入车辆id进行开锁操作的时刻，或者，车辆是机动车时，用户开始使用车辆时，是用户启动车辆引擎时。在用户开始使用车辆时，可以通过用户使用的客户端所配置的定位模块获取用户位置数据后，上报给实施本实施例的服务器。

或者，参考位置数据也可以包括道路定位设备的设备位置数据。

道路定位设备是设置于道路上并用于定位道路具体地理位置的设备，例如，蓝牙道钉等这类通过近距离无线通信方式实现的具有定位功能的设备。对应的，设备位置数据就是与设置道路定位设备的具体地理位置相关的数据。在一个例子中，参考位置数据包括道路定位设备的设备位置数据。对应地，本实施例提供的车辆管理方法，还包括：

在车辆结束使用时，获取车辆的车辆位置数据以及与车辆对应的道路定位设备的设备位置数据。

在本例中，车辆可以是各种形式，对应的车辆结束使用时的具体时刻对应也存在不同。例如，车辆是自行车时，车辆结束使用时是自行车被用户锁车时，或者，车辆是机动车时，车辆结束使用时是车辆引擎熄火时，等等。在上文中已经详细描述如何获取车辆的车辆位置数据，在此不再赘述。

与车辆对应的道路定位设备，是车辆结束使用时所处的地理位置附近道路上设置的用于定位道路具体地理位置的设备，例如，蓝牙道钉这类通过近距离无线通信方式实现的具有定位功能的设备。

道路定位设备一旦设置在对应的道路上，对应的设备位置数据相应就确定，在本例中，可以通过获取与车辆对应的道路定位设备的设备标识，根据该设备标识从保存道路定位设备的设备位置数据的数据库中，查询得到对应的设备位置数据。

以道路定位设备以蓝牙道钉，车辆是设置有支持蓝牙通信的智能车锁的自行车为例，在自行车关锁时，通过自行车的智能车锁接收其周围蓝牙道钉发出的蓝牙信号，从所接收的所有蓝牙信号中中筛选出蓝牙信号强度最大的蓝牙信号(蓝牙信号强度越大时，对应的该蓝牙道钉距离车辆越近)，该强度最大的蓝牙信号对应的蓝牙道钉即为与自行车对应的蓝牙道钉，解析该蓝牙信号可以获取蓝牙道钉的设备标识，根据设备标识可以查询得到该蓝牙道钉的设备设备数据。

在一个例子中，获取对应的多份位置坐标样本的位置坐标样本的步骤如图3所示，可以包括：步骤s2110-s2120。

步骤s2110，分别对每份车辆位置数据，确定存在关联的参考位置数据。

车辆位置数据为车辆通过自身的定位模块上报的与车辆所处的地理位置相关的数据，参考位置数据是通过除车辆自身的定位模块外的其他定位模块上报的与车辆所处的地理位置相关的数据。确定与车辆位置数据存在关联的参考位置数据可以通过车辆id进行关联确定，也可以通过与车辆的车辆距离进行关联确定。

分别对每份车辆位置数据确定存在关联的参考位置数据，以便结合后续步骤确定对应的多份位置坐标样本，根据多份位置坐标样本，确定位置误差空间分布，根据位置误差空间分布，触发实施对应的车辆管理，可以对位置误差较大的车辆触发相应的管理，提升车辆管理效率，改善用户的用车体验。

在本例中，参考位置数据可以包括用户位置数据，对应的，步骤s2210包括：

对每份车辆位置数据，在使用该车辆位置数据对应的车辆的用户的用户位置数据中，选取对应的获取时刻符合预设的时间关联条件的用户位置数据，作为与车辆位置数据存在关联的参考位置数据。

用户位置数据的获取时刻，可以由实施本实施例中服务器在获取用户位置数据时记录。该用户位置数据对应的用户所使用的车辆，可以是实施本实施例中服务器根据车辆使用记录查询获取。

或者，用户位置数据的获取时刻、该用户位置数据对应的用户所使用的车辆还可以根据车辆位置数据、用户位置数据直接确定。例如，车辆位置数据至少包括车辆的唯一车辆标识、车辆位置坐标以及获取车辆位置坐标的时刻；用户位置数据至少包括用户使用的车辆的唯一车辆标识、用户位置坐标以及获取用户位置坐标的时刻。根据车辆的唯一车辆标识，在用户位置数据中确定使用该车辆的唯一车辆标识的用户，将对应的获取时刻符合预设的时间关联条件的用户位置数据，作为与车辆位置数据存在关联的参考位置数据。

该时间关联条件可以根据具体的应用场景或者应用需求设置。例如，时间关联条件可以是参考位置数据的获取时刻在于车辆位置数据的获取时刻之后，并且两者的时间差在预设时长内。预设时长可以根据具体应用场景或应用需求设置，例如车辆位置数据的获取时刻是车辆结束使用时，参考位置数据的获取时刻是用户开始使用车辆时，预设时长设置为1个小时，对应地，用户在车辆上次结束使用后的1个小时内用车，则符合时间关联条件。

此外，如果车辆在管理者经常搬运调整的区域(是否为管理者经常搬运调整的区域可以采用现有的技术手段得到，这里不再赘述)，车辆位置数据的获取时刻可以设置为车辆结束使用时，预设时长可以设置为1个小时，对应的，参考位置数据的获取时刻必须在车辆结束使用之后的1个小时内，以防设置时间差的时长过长，存在车辆被搬运的可能性；而如果车辆不在管理者经常搬运调整的区域，预设时长可以适应的设置为大于1小时的时长。

在本例中，参考位置数据也可以包括设备位置数据，对应的，步骤s2210包括：

对每份车辆位置数据，选取与车辆位置数据对应的车辆距离最近的道路定位设备的设备位置数据，作为与车辆位置数据存在关联的参考位置数据。

选取与车辆位置数据对应的车辆距离最近的道路定位设备的设备位置数据，作为与车辆位置数据存在关联的参考位置数据，保证参考位置数据的可参考性较高。以道路定位设备以蓝牙道钉，车辆是设置有支持蓝牙通信的智能车锁的自行车，车辆位置数据的获取时刻为自行车关锁时为例：在自行车关锁时，通过自行车的智能车锁接收其周围蓝牙道钉发出的蓝牙信号，从所接收的所有蓝牙信号中筛选出蓝牙信号强度最大的蓝牙信号(蓝牙信号强度越大时，对应的该蓝牙道钉距离车辆越近)，该强度最大的蓝牙信号对应的蓝牙道钉即为与自行车距离最近的蓝牙道钉，解析该蓝牙信号可以获取蓝牙道钉的设备标识，根据设备标识，可以从记录蓝牙道钉的设备位置数据的数据库中，查询得到该蓝牙道钉的设备设备数据，作为与自行车的车辆位置数据存在关联的参考位置数据。

步骤s2120，分别根据每份车辆位置数据获取车辆位置坐标，以及根据与该车辆位置数据存在关联的参考位置数据，获取与该车辆位置坐标对应的参考位置坐标，得到对应的位置坐标样本，以此获取多份位置坐标样本。

例如，车辆位置数据中包括车辆位置坐标，参考位置数据中可以包括用户位置数据，用户位置数据中包括用户位置坐标，可以直接从每份车辆位置数据中获取车辆位置坐标，从与该份车辆位置数据对应的用户位置数据中取出用户位置坐标作为参考位置坐标，得到对应的位置坐标样本，以此获取多份位置坐标样本。

又例如，车辆位置数据中包括车辆位置坐标，参考位置数据中可以包括设备位置数据，设备位置数据中包括设备位置坐标，可以直接从每份车辆位置数据中获取车辆位置坐标，从与该份车辆位置数据对应的设备位置数据中取出设备位置坐标作为参考位置坐标，得到对应的位置坐标样本，以此获取多份位置坐标样本。

本实施例中，根据存在关联车辆位置数据和参考位置数据，确定得到的对应的多份位置坐标样本，结合后续步骤可以获取对应的位置误差空间分布，根据位置误差空间分布，可以针对存在较大位置误差的车辆触发实施对应的车辆管理，相应提升车辆管理效率，改善用户的用车体验。

在步骤s2100之后，进入：

步骤s2200，根据多份位置坐标样本，确定位置误差空间分布；其中，位置误差空间分布是存在位置误差的位置坐标样本在地理空间中的分布。

每份位置坐标样本包括车辆位置坐标及与所述车辆位置坐标对应的参考位置坐标。

位置误差空间分布可以是在对应的地图上标注对应的存在位置误差的位置坐标样本的车辆位置坐标，对应的得到存在位置误差的位置坐标样本在地理空间中的分布。

在一个例子中，根据多份位置坐标样本，确定位置误差空间分布如图4所示，可以包括：步骤s2210-s2230。

步骤s2210，对每个位置坐标样本，获取位置坐标样本的误差距离。

位置坐标样本包括车辆位置坐标以及与所述车辆位置坐标对应的参考位置坐标。

位置坐标样本的误差距离用于衡量车辆位置坐标与其对应的参考位置坐标之间存在的误差。该误差距离可以是多种形式，对应的，本例中可以通过多种方式获取对应的误差距离。

例如，如图5所示，可以包括步骤s2211-s2212：

步骤s2211，根据位置坐标样本的车辆位置坐标以及参考位置坐标，确定位置偏差参数。

位置偏差参数用于计算位置坐标样本的误差距离的参数。

假设位置坐标样本中车辆位置坐标为(mlata,mlona)，其中，mlata为车辆的纬度，mlona为车辆的经度；参考位置坐标为(mlatb,mlonb)，mlatb为用户或者道路定位设备的纬度，mlonb为用户或者道路定位设备的经度，假设按照0度经线的基准，东经取经度的正值，西经取经度的负值，北纬取90-纬度值，南纬取90+纬度值，则位置偏差参数c为：

c＝sin(mlata)*sin(mlatb)*cos(mlona-mlonb)

+cos(mlata)*cos(mlatb)

步骤s2212，根据位置偏差参数以及地球半径，确定对应的误差距离。

假设地球半径为r，位置偏差参数为c，则对应的误差距离distance为：

distance＝r*arccos(c)*pi/180

其中，pi为圆周率，地球半径r的测量方法采用现有技术即可实现，这里不再赘述。

在一个例子中，位置坐标样本的车辆位置坐标与用户位置坐标是基于不同坐标系的位置坐标；在获取所述位置坐标样本的误差距离步骤之前还包括：

根据预设的目标坐标系，对车辆位置坐标以及用户位置坐标进行处理，得到基于预设的目标坐标系的车辆位置坐标以及用户位置坐标，以获取位置坐标样本的误差距离。

车辆位置坐标是用于标识车辆位置的坐标信息；用户位置坐标是用于标识用户位置的坐标信息。上述的坐标信息均可以基于gcj-02坐标系(火星坐标系)、wgs-84坐标系(原始坐标系)、bd-09坐标系(百度坐标系)等其他坐标系。

预设的目标坐标系是将车辆位置坐标和用户位置坐标所基于的坐标系进行统一后，车辆位置坐标和用户位置坐标所基于的坐标系。该预设的目标坐标系可以是与车辆位置坐标所基于的坐标系一致，也可以是与用户位置坐标所基于的坐标系一致，还可以是与车辆位置坐标和用户位置坐标所基于的坐标系均不一致的第三方坐标系。

当车辆位置坐标与用户位置坐标是基于不同坐标系的位置坐标时，需要将车辆位置坐标和用户位置坐标所基于的坐标系进行统一。例如车辆位置坐标基于gcj-02坐标系(火星坐标系)，用户位置坐标基于wgs-84坐标系(原始坐标系)，预设的目标坐标系可以为车辆位置坐标所采用的gcj-02坐标系，也可以为用户位置坐标所采用的wgs-84坐标系，还可以为其他第三方坐标系，本实施例中对此不做限定。，

假设车辆位置坐标采用第一坐标系，车辆位置坐标为(lata,lona)，其中，lata为车辆的纬度，lona为车辆的经度，用户位置坐标采用第二坐标系，用户位置坐标为(mlatb,mlonb)，mlata为用户的纬度，mlona为用户的经度，预设的目标坐标系为第二坐标系。

将车辆位置坐标采用的第一坐标系转换为第二坐标系，假设α1为第一坐标系与第二坐标系之间的转换系数，α2为第一坐标系与第二坐标系之间的转换度数，则转换后的车辆位置坐标(mlata,mlona)为：

(mlata,mlona)＝(α1lata+α2,α1lona+α2)

其中，mlata为统一坐标系后车辆的纬度，mlona为统一坐标系后车辆的经度。

假设按照0度经线的基准，东经取经度的正值，西经取经度的负值，北纬取90-纬度值，南纬取90+纬度值，则位置偏差参数c为：

c＝sin(mlata)*sin(mlatb)*cos(mlona-mlonb)

+cos(mlata)*cos(mlatb)

对应的误差距离distance为：

distance＝r*arccos(c)*pi/180

其中，pi为圆周率，地球半径为r。

例如，可以根据所述位置坐标样本的所述车辆位置坐标以及所述参考位置坐标，获取两者之间的曼哈顿距离或者切比雪夫距离，作为所述误差距离。

获取两者之间的曼哈顿距离，作为所述误差距离distance：

distance＝|x1-x2|+|y1-y2|

其中，(x1,y1)为将车辆坐标位置的经纬度转换后的平面坐标，(x2,y2)为参考位置坐标的经纬度转换后的平面坐标。

将经纬度坐标转换平面坐标可以采用墨卡托坐标投影、米勒坐标投影、横轴墨卡托投影、高斯-克吕格投影、lambert等角正割圆锥投影等方法。

获取两者之间的切比雪夫距离，作为所述误差距离distance：

distance＝max(|x1-x2|,|y1-y2|)

其中，(x1,y1)为将车辆坐标位置的经纬度转换后的平面坐标，(x2,y2)为参考位置坐标的经纬度转换后的平面坐标。

应当理解的是，上述仅是列举了三种实现获取位置坐标样本的误差距离的方式，还可以有其他的方式计算得到位置坐标样本的误差距离，在此不再一一列举。

另外，还可以将上述至少两种方式得到的误差距离求平均后得到值作为最终的误差距离。

在步骤s2210得到位置坐标样本的误差距离之后，进入：

步骤s2220，将误差距离大于误差距离阈值的位置坐标样本，确定为存在位置误差的位置坐标样本。

误差距离阈值用于判断位置坐标样本是否为存在位置误差的位置坐标样本。误差距离阈值可以根据应用场景和应用需求进行设定，例如可以将误差距离阈值设定为100米。

存在位置误差的位置坐标样本是指该位置坐标样本中对应的车辆位置坐标存在误差。

步骤s2230，根据存在位置误差的位置坐标样本的车辆位置坐标，确定位置误差空间分布。

根据上述步骤s2220，根据误差距离大于误差距离阈值的位置坐标样本，确定了存在位置误差的位置坐标样本，将存在位置误差的位置坐标样本的车辆位置坐标在对应的地图上标注，对应的得到存在位置误差的位置坐标样本在地理空间中的分布。

例如，在一个地图中，显示某一天某个地理空间中车辆的车辆位置坐标，当得到车辆对应的误差距离大于误差距离阈值，则将该车辆对应的车辆位置坐标在地图中用不同于正常车辆的车辆位置坐标的标识进行标注，标注有存在位置误差的位置坐标样本的车辆位置坐标的地图分布图，即为对应的位置误差空间分布。

在步骤s2200确定了对应的误差空间分布之后，进入：

步骤s2300，根据位置误差空间分布，触发实施对应的车辆管理。

车辆管理可以包括车辆位置校准，还可以通知运营人员手动校准，还可以进行实地勘验校准等，此外，还可以将车辆的校准坐标作为相邻车辆的坐标。

在一个例子中，车辆管理至少包括车辆位置校准，步骤s2300可以如图6所示，包括：步骤s2310-s2330。

步骤s2310，在位置误差空间分布对应的地理空间中，确定存在车辆定位校准需求的车辆校准区域。

车辆校准区域是用于标识车辆位置数据需要校准的区域。

具体地，步骤s2310可以如图7所示，包括：步骤s2311-s2313。

步骤s2311，对地理空间进行划分得到多个地理区域。

对地理空间划分可以根据预设的区域大小来进行划分，比如可以划分为100*100大小的网格等，还可以根据地理空间所属的该地区的行政区域进行划分等。

步骤s2312，获取每个地理区域包括的存在位置误差的位置坐标样本的样本数目。

存在位置误差的位置坐标样本的样本数目用于统计每个地理区域中存在位置误差的位置坐标样本的个数。

根据存在位置误差的位置坐标样本的车辆位置坐标对应的位置误差空间分布，可以统计出每个地理区域包括的存在位置误差的位置坐标样本的样本数目。

步骤s2313，将样本数目大于预设的数目阈值的地理区域，确定为车辆校准区域。

数目阈值用于判断某个地理区域是否为车辆校准区域。该数目阈值可以根据具体的应用场景或应用需求设置。

在步骤s2310之后，进入：

步骤s2320，在车辆校准区域中选取目标车辆。

目标车辆用于作为校准位置坐标的目标。该目标车辆可以是两轮或三轮自行车、助力车、电动车，也可以是四轮以上的机动车辆等。

具体地，可以选择车辆校准区域中误差距离最大的位置坐标样本对应的车辆，作为目标车辆，还可以随机选取任意一个车辆作为目标车辆，当然，还可以将所有车辆都作为目标车辆。

步骤s2330，根据目标车辆以及目标车辆的相邻车辆的车辆位置数据，对目标车辆进行车辆位置校准，得到目标车辆的校准位置坐标。

具体地，步骤s2330可以如图8所示，包括：步骤s2331-s2333。

步骤s2331，根据目标车辆以及目标车辆的相邻车辆的车辆位置数据，获取包括多份位置样本的位置样本集合；其中，每份位置样本包括根据一份车辆位置数据获取的车辆位置坐标。

该目标车辆可以是两轮或三轮自行车、助力车、电动车，也可以是四轮以上的机动车辆等。目标车辆周围存在多辆相邻车辆。

在本例中，车辆支持进行近距离无线通信，车辆可以通过接收近距离通信信号接收信息。

以目标车辆为共享自行车为例，目标车辆上设置的智能车锁可以支持进行近距离无线通信，比如发送或接收近距离无线通信信号，目标车辆可以通过对接收到的近距离无线通信信号进行解析，获取近距离无线通信信号中包括的车辆唯一标识，确定发送该近距离无线通信的车辆，并确定发送该近距离无线通信的车辆是在近距离通信范围内的相邻车辆。此外，本例中还可以预先设置信号强度阈值，当接收的近距离无线通信信号的信号强度大于该信号强度阈值时，才确定发送该近距离无线通信的车辆是在近距离通信范围内的相邻车辆。该信号强度阈值可以根据应用场景和应用需求进行设定。

在本实施例中，车辆的位置数据是车辆通过自身的定位模块上报的与车辆所处的地理位置相关的数据，该车辆位置数据至少包括车辆的唯一车辆标识、车辆位置坐标以及获取车辆位置坐标的时刻。

步骤s2332，确定位置样本集合中存在异常的位置样本并过滤，得到校准样本集合。

存在异常的位置样本是对应的位置数据出现畸变存在异常的样本，会影响车辆定位的精准度。通过确定位置样本集合中存在异常的位置样本，并将位置样本集合中存在异常的位置样本过滤后得到校准样本集合。

存在异常的位置样本通过位置样本集合中每份位置样本与位置样本集合的样本均值之间的样本距离来确定。样本距离大于样本距离阈值的位置样本为存在异常的位置样本。

其中，样本距离是用于衡量两个样本相似度的指标，样本距离越小，两个样本之间的相似度越高，反之，样本距离越大，两个样本之间的相似度越小。

样本距离阈值可以根据具体应用场景或应用需求设置。

步骤s2333，根据校准样本集合，确定目标车辆的校准位置坐标。

获取校准样本集合的样本均值，作为目标车辆的校准位置坐标。其中校准样本集合的样本均值可以通过算数平均值法、中位平均值法、几何平均值法等方法进行获取。

另外，在本实施例中，还可以将目标车辆的校准位置坐标作为相邻车辆的校准位置坐标。

在本例中，目标车辆的相邻车辆与目标车辆的距离通常是十米级范围内，例如目标车辆通过接收的近距离无线信号确定的相邻车辆。将目标车辆的校准位置数据，作为目标车辆的相邻车辆的校准位置数据，可以将位置误差控制在十米级范围，相对于相邻车辆使用例如gps获取的位置误差在百米级的位置数据，极大地提高了车辆的定位精度。同时，可以无需对目标车辆的相邻车辆重新实施本实施例中的车辆定位方法，节省处理资源，提高处理效率。

<服务器>

在本实施例中，还提供一种服务器200，如图9所示，包括：

存储器210，用于存储可执行的指令；

处理器220，用于根据可执行的指令的控制，运行服务器执行本实施例提供的任意一项车辆定位方法。

在本实施例中，服务器200可以具体各种实体形式。例如，服务器200可以是云端服务器。服务器200还可以是如图1所示的服务器1000。

本领域技术人员应当明白，可以通过各种方式来实现服务器200。例如，可以通过指令配置处理器来实现服务器200。例如，可以将指令存储在rom中，并且当启动设备时，将指令从rom读取到可编程器件中来实现服务器200。例如，可以将服务器200固化到专用器件(例如asic)中。可以将服务器200分成相互独立的单元，或者可以将它们合并在一起实现。服务器200可以通过上述各种实现方式中的一种来实现，或者可以通过上述各种实现方式中的两种或更多种方式的组合来实现。

以上已经结合附图说明了本实施例中提供的车辆管理方法及服务器，根据本实施例，通过多份车辆位置数据及参考位置数据，确定对应的多份位置坐标样本，根据多份位置坐标样本，确定位置误差空间分布，根据位置误差空间分布，可以针对存在较大位置误差的车辆触发实施对应的车辆管理，相应提升车辆管理效率，改善用户的用车体验。

<第二实施例>

在本实施例中，提供一种车辆管理系统500，如图10所示，包括：

客户端300；

车辆400；

第一实施例提供的服务器200。

在本实施例中，车辆管理系统500可以是共享自行车管理系统、共享机动车辆管理系统等。车辆管理系统500还可以包括其他设备，例如，设置在道路旁的用于定位的道路定位设备。该道路定位设备是设置于道路上并用于定位道路具体地理位置的设备，例如，蓝牙道钉等这类通过近距离无线通信方式实现的具有定位功能的设备。在一个例子中，车辆定位系统500的硬件配置可以如图1所示的车辆系统100。以下将以车辆管理系统500是共享自行车系统为例，说明本实施例中的车辆管理系统500实施的车辆管理方法。在本例中，车辆400是共享自行车，每辆共享自行车上设置有智能车锁，该智能车锁支持蓝牙通信，并且该智能车锁中设置有gps模块可以获取共享自行车的车辆位置数据；服务器200是支持共享自行车管理、使用的云端服务器，客户端300是使用共享自行车的用户持有的手机，该手机中设置有gps模块，用于获取持有手机的用户的用户位置数据。

在本例中，车辆400可以在被在用户结束用车被关锁时，通过智能车锁中设置的gps模块获取车辆位置数据，发送给服务器200。

而客户端300在被用户使用对共享自行车的车辆二维码扫描执行开锁操作时，可以通过自身的gps获取用户位置数据，发送给服务器200。

服务器200可以通过从车辆400获取的车辆位置数据、从客户端300获取的用户位置数据，根据第一实施例中提供的车辆管理方法，确定位置误差空间分布，根据位置误差空间分布，针对存在较大位置误差的车辆触发实施对应的车辆管理，相应提升车辆管理效率，改善用户的用车体验。

在本例中，车辆400还可以通过智能车锁接收附近的道路上设置的蓝牙道钉发送的蓝牙信号，车辆400可以在被用户结束使用关锁时，从周围接收的蓝牙道钉发送的蓝牙信号中选取信号强度最大的蓝牙信号进行解析，获取对应的蓝牙道钉的设备标识发送给服务器，以供服务器从存储有蓝牙道钉的设备位置数据的数据库中，查询得到该蓝牙道钉的设备位置数据，作为参考位置数据。

服务器200可以通过从车辆400获取的车辆位置数据、并获取设备位置数据作为参考位置数据后，根据第一实施例中提供的车辆管理方法，确定位置误差空间分布，根据位置误差空间分布，针对存在较大位置误差的车辆触发实施对应的车辆管理，相应提升车辆管理效率，改善用户的用车体验。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。