本发明涉及自动驾驶应用
技术领域：
：，尤其涉及一种自动驾驶车辆的调度方法和系统。
背景技术：
：自动驾驶技术这个想法首次出现是在20世纪30年代的一本名为《airwonderstories》的月刊科幻杂志上。但直到1986年，卡内基·梅隆大学制造出的navlab1才算得上第一辆由电脑驾驶而非人类驾驶的汽车。自那时开始，像奔驰、宝马、奥迪、大众、福特等全球知名的汽车巨头们就开始着手研发自动驾驶技术，特别是最近10年，连谷歌、英特尔、苹果等科技厂商也加入了自动驾驶的研究之中。为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称nhtsa)和国际自动机工程师学会(简称sae)提出的。其中，l4和l5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，l4级别的自动驾驶适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而l5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。目前的自动驾驶技术，大多是为有人乘坐车辆的情况下进行服务的，在自动驾驶技术日趋成熟的情况下，如何实现更多的功能，提供更加便捷的服务，是本发明着重探讨的问题。技术实现要素：本发明实施例的目的是提供一种自动驾驶车辆的调度方法和系统，能够实现根据用户需求自动到达指定地点为乘客提供驾乘服务，在驾乘服务结束后自动寻找泊车地点停放以及按照设定时间、区域对多车进行车辆停放点的合理规划，以便于在不同时段的特定区域或较为集中的特地区域用车需求。有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的调度方法，包括：后台服务器接收用户终端发送的呼叫信息；所述呼叫信息包括所述用户终端的用户信息、预约位置的信息和预约时间的信息；所述后台服务器根据所述预约位置的信息和预约时间的信息进行车辆信息模糊计算，得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息；所述后台服务器在所述可调度车辆中确定一个待调度车辆，并确定所述待调度车辆的车辆id和通信服务id；所述后台服务器根据所述呼叫信息生成调度信息，并根据所述通信服务id将所述调度信息发送给所述待调度车辆；所述调度信息包括所述用户信息、预约位置的信息和预约时间的信息；所述待调度车辆的车载处理终端接收所述调度信息，根据所述待调度车辆的车辆id生成认证码发送给所述后台服务器，并由所述后台服务器将所述车辆id和所述认证码发送给所述用户终端，由所述用户终端根据所述认证码生成取车码；并且所述待调度车辆根据所述预约位置的信息、预约时间的信息和所述待调度车辆的当前位置信息，生成自动行车规划信息；所述自动行车规划信息包括到达所述预约位置的行车规划路径的信息和预计时长；所述待调度车辆的车载处理器根据所述预计时长以及所述预约时间，确定车辆启动时间；在到达所述车辆启动时间时，生成自动驾驶控制指令启动所述待调度车辆，使得所述待调度车辆按照所述行车规划路径自动行驶至所述预约位置；所述待调度车辆接收取车码，并将接收到的取车码与认证码相匹配，匹配成功时，向用户提供驾乘服务。优选的，所述后台服务器根据所述预约位置的信息和预约时间的信息进行车辆信息模糊计算，得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息具体包括：所述后台服务器获取所述预约位置附近第一区域内的各车辆的当前位置信息、车辆状态信息和路况信息；根据所述车辆状态信息识别可用车辆；根据所述可用车辆的当前位置信息和路况信息确定在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息。优选的，在所述得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息之后，所述方法还包括：所述后台服务器将所述可调度车辆的信息发送给所述用户终端。进一步优选的，所述方法还包括：所述用户终端根据所述可调度车辆的信息进行待调度车辆的输入选择，并生成所述待调度车辆的输入选择信息；所述输入选择信息包括车辆id；所述用户终端将所述输入选择信息发送给所述后台服务器，所述后台服务器根据所述输入选择信息确定所述待调度车辆。优选的，所述方法还包括：所述车载处理终端识别驾乘服务结束指令；根据所述驾乘服务结束指令确定车辆当前的位置信息，并根据所述车辆当前的位置信息确定最优停车地点的信息；所述车辆根据所述车辆当前的位置信息和所述最优停车地点的信息生成自动泊车规划路径，使得所述车辆按照所述自动泊车规划路径自动停放至所述最优停车地点。进一步优选的，所述车载处理终端识别驾乘服务结束指令之后，所述方法还包括：所述车载处理终端生成车辆空置信息并上报所述后台服务器；所述车辆空置信息包括车辆id、车辆的当前位置信息和/或所述最优停车地点的信息。优选的，所述调度方法还包括：所述后台服务器生成车辆调配规划信息；所述车辆调配规划信息包括多个子区域、各子区域的车辆停放规划数量和调配规划时间的信息；所述后台服务器获取调配规划时间之前第一时刻的各设定个子区域内的车辆停放数量；当一个子区域内的所述车辆停放规划数量与所述车辆停放数量之间的差值大于第一阈值时，生成车辆调配需求信息；所述车辆调配需求信息包括所需调配的子区域和所需调配数量的信息；所述后台服务器确定所述所需调配的子区域周边第二区域内且不在其他子区域内的可调度车辆的信息，并根据所述所需调配数量，在所述可调度车辆中确定所需调配数量的待调配车辆，并确定所述待调配车辆的车辆id和通信服务id；所述后台服务器生成调配信息，并根据所述通信服务id将所述调配信息发送给各个所述待调配车辆；所述调配信息包括所需调配的子区域内的停放位置的信息和调配规划时间的信息；所述待调配车辆根据所述停放位置的信息生成车辆调配规划路径的信息，并在所述调配规划时间生成自动驾驶控制指令启动所述待调配车辆，使得所述待调配车辆按照所述车辆调配规划路径自动行驶至所述停放位置。进一步优选的，所述后台服务器生成车辆调配规划信息具体包括：所述后台服务器接收车辆调配配置指令；根据所述车辆调配配置指令获取子区域的信息和所述子区域内车辆停放规划数量及调配规划时间的信息；根据所述子区域的信息和所述子区域内车辆停放规划数量及调配规划时间的信息生成所述车辆调配规划信息。第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的调度系统，包括：上述第一方面任一所述的后台服务器、车辆和用户终端。本发明实施例的提供的自动驾驶车辆的调度方法，能够实现根据用户需求自动到达指定地点为乘客提供驾乘服务，在驾乘服务结束后自动寻找泊车地点停放以及按照设定时间、区域对多车进行车辆停放点的合理规划，以便于在不同时段的特定区域或较为集中的特地区域用车需求。附图说明图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度方法流程图；图2为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的自动泊车的方法流程图；图3为本发明实施例提供的车辆调配规划实现的方法流程图；图4为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度系统的示意图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。本发明实施例的提供的自动驾驶车辆的调度方法，能够应用于现代化城市中，为用户提供更加灵活和便捷的服务。这些服务包括但不限于根据用户位置自动到达指定地点接乘，在驾乘服务结束后自动寻找泊车地点停放，以及在非高峰时段自动进行车辆调度等等。下面通过具体实施例进行说明。首先，对用户服务过程所设计的自动驾驶车辆的调度方法进行介绍。图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度方法流程图，结合图1所示，本发明的自动驾驶车辆的调度方法主要包括如下步骤：步骤110，后台服务器接收用户终端发送的呼叫信息；具体的，呼叫信息包括用户终端的用户信息、预约位置的信息和预约时间的信息。当然除此之外，还可以包括用户其他的驾乘需求信息，比如搭乘人数信息，是否自主驾驶的信息等等。在本文中，后台服务器可以是一个集成有车辆管理服务、地图导航服务、路况信息服务功能的服务器，也可以是分立的多个服务器，分别包括车辆管理服务器、地图数据服务器、路况信息服务器等等。在本文中，对其统称为后台服务器，没有进行区分化单独说明。但并不是说本发明的技术方案中只能包括有一个服务器。步骤120，后台服务器根据预约位置的信息和预约时间的信息进行车辆信息模糊计算，得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息；具体的，车辆信息模糊计算的作用，是最优化的确定出可调度的车辆，因此，可以是在所需的预约位置的附近一定区域范围内，查询可调度的车辆。当然，这可以按照预约时间进行划分，如果预约时间是当前时间，那么则按照当前处于预约位置的附近一定区域范围内的车辆位置进行查询。如果预约时间是将来的某个时间，则需要进行计算，确定出在预约时间之前一定时间范围内能够处于预约位置的附近一定区域范围内的车辆。在此过程中需要对车辆的运行状态和运行轨迹进行估计计算，我们将这个过程称为模糊计算。在预约时间是当前时间的情况下，本步骤的具体执行过程可以包括：步骤121，后台服务器获取预约位置附近第一区域内的各车辆的当前位置信息、车辆状态信息和路况信息；第一区域的范围可以通过后台服务器预先设置，比如可以设置为周围2km范围内，或者周围5km范围内。通过合理设置区域范围，能够更好的保障服务的时效性，同时也保证了经济性，也更加节约车辆的能源消耗。步骤122，根据车辆状态信息识别可用车辆；这里所说的车辆状态信息，包括车辆是否故障、车辆是否处于空载状态等。后台服务器会定时与车载处理终端进行交互，确定车辆状态信息。当车辆状态发生变化时，比如由空载变为驾乘状态，或者由驾乘变为空载状态时，车辆也会通过车载处理终端主动上报车辆状态信息；此外，车辆在泊车状态下还会定时或不定时自检，如果检测到发生故障，也会向后台服务器进行上报。步骤123，根据可用车辆的当前位置信息和路况信息确定在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息。通过上述步骤，可能确认得到一个或者多个可调度车辆的信息，当然也有可能查找不到可调配的车辆信息。这时有至少两种处理方法：第一，直接生成反馈信息，通过后台服务器转发给用户终端，告知用户无可调度车辆。第二，扩大搜索面积，获取预约位置附近第二区域内的各车辆的当前位置信息、车辆状态信息和路况信息，然后识别可用车辆，并确定在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息。优选的，我们采用第二种方案，以更好的满足用户的需求。步骤130，后台服务器在可调度车辆中确定一个待调度车辆，并确定待调度车辆的车辆id和通信服务id；具体的，后台服务器可以根据预先设定的规则，在可调度车辆中确定一个待调度车辆。这个规则可以是路径最近、速度最快、最经济等。后台服务器依据设定的规则确定待调度车辆并且得到车辆id和通信服务id。车辆与后台服务器的通信可以采用4g/5g通信接口来实现。每个车辆具有唯一的车辆id和通信服务id。车辆id可以包括车牌信息。此外，本发明还提供用户自行选择待调度车辆的信息，就是后台服务器获取前步骤120中搜索得到的可调度车辆的信息，并将搜索到的各个可调度车辆的信息发送给所述用户终端。用户终端根据可调度车辆的信息进行待调度车辆的输入选择，并生成待调度车辆的输入选择信息；用户终端将输入选择信息发送给后台服务器，后台服务器根据输入选择信息确定所述待调度车辆。在功能更为强大的实现方案中，可以向用户提供各个可调度车辆的车型、可驾乘人数，并可相应设置服务费用，由用户根据实际需求和自身喜好在可调度车辆中进行车辆的选取，确定待调度车辆。步骤140，后台服务器根据呼叫信息生成调度信息，并根据通信服务id将调度信息发送给待调度车辆；具体的，调度信息包括用户信息、预约位置的信息和预约时间的信息。步骤150，待调度车辆的车载处理终端接收调度信息，根据待调度车辆的车辆id生成认证码发送给后台服务器，并由后台服务器将车辆id和认证码发送给用户终端，由用户终端根据认证码生成取车码；具体的，认证码可以是条形码、二位码或者采用其他编码方式的识别码。认证码的生成除了根据待调度车辆的车辆id之外，还可以结合预约时间或用户id，以保证认证码的唯一性。认证码还可以由后台服务器根据待调度车辆的车辆id结合预约时间或用户id生成，并由服务器分别发送给用户终端和待调度车辆。通过认证码，能够实现车辆对驾乘用户的认证，只有通过认证码认证后，用户才可以驾乘车辆，有效避免“搭错车”的现象发生。用户终端在接收到认证码后，根据认证码生成取车码，用于用户取车时的信息认证。在步骤140之后，与步骤150可以同步执行的还包括：步骤160，待调度车辆根据预约位置的信息、预约时间的信息和待调度车辆的当前位置信息，生成自动行车规划信息；具体的，待调度车辆通过gps和/或4g/5g确定待调度车辆当前的位置信息，并根据当前时间、预约位置的信息、预约时间的信息生成自动行车规划信息。自动行车规划信息包括到达预约位置的行车规划路径的信息和预计时长。在此过程中，优选的还会从后台服务器获取地图导航服务、路况信息服务的服务数据，结合待调度车辆当前的位置信息、当前时间、预约位置的信息、预约时间的信息生成自动行车规划信息。从而保证快捷、经济的能够准时到达预约位置。此外，自动行车规划信息也可以是在后台服务器中生成的，然后在由后台服务器下发给待调度车辆。步骤170，待调度车辆的车载处理器根据预计时长以及预约时间，确定车辆启动时间；具体的，如果预约时间不是当前时间，则车辆可能会继续保持原地等待或优先完成其他不冲突的运载任务。并根据车辆计划启动的位置到预约位置的预计时长来确定车辆启动前往预约位置的时间。如果计算出的车辆启动时间距离当前时间较长，则在此过程中可能一此或多次更新重新计算车辆启动时间，或者可能重新计算自动行车规划信息，以保证在预约时间车辆可以到达预约位置。步骤180，在到达车辆启动时间时，生成自动驾驶控制指令启动待调度车辆，使得待调度车辆按照行车规划路径自动行驶至预约位置；具体的，待调度车辆在到达车辆启动时间时，通过车载处理终端生成自动驾驶控制指令，并控制启动车辆，使得待调度车辆按照行车规划路径自动行驶至预约位置。在车辆行驶过程中，还可以实时上报车辆的位置信息，并通过后台服务器发送给用户终端，使得用户能够通过用户终端实时查看待调度车辆的位置信息，从而方便用户根据车辆实际运行情况到达预约位置取用车辆。步骤190，待调度车辆接收取车码，并将接收到的取车码与认证码相匹配，匹配成功时，向用户提供驾乘服务。具体的，在车辆和用户都达到预约位置时，用户可以通过用户终端接收到的车辆id中的车牌号准确找到待调度车辆，通过车辆上的认证码识别装置，将用户终端的取车码传输给车辆进行匹配识别。如果与认证码匹配成功，则该车辆向用户提供驾乘服务，否则通过生成匹配失败信息，通过后台服务器发送到用户终端，并拒绝提供驾乘服务。在驾乘服务结束之后，该系统还提供在线支付服务，使得用户能够方便快捷的通过操作其用户终端进行驾乘服务的支付。而服务费用可以依据实际行驶里程和时间按照设定的规则进行计算。本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度方法，能够应用于现代化城市中，根据用户位置自动到达指定地点接乘，节省用户主动找车的时间，为用户提供更加灵活和便捷的服务。在用户驾乘结束后，本发明实施例的调度方法还包括实现驾乘服务结束后自动寻找泊车地点停放的功能。具体如图2所示，包括如下步骤：步骤210，车载处理终端识别驾乘服务结束指令；具体的，驾乘服务结束指令的输入可以通过预先规定的方式进行识别。比如可以具体包括在车门把手上设置触点开关按钮，当用户下车关闭车门并按下触点开关按钮时，发出驾乘服务结束指令，或者也可以通过用户终端的操作输入驾乘服务结束指令。步骤220，根据驾乘服务结束指令确定车辆当前的位置信息，并根据车辆当前的位置信息确定最优停车地点的信息；具体的，车辆通过gps定位或者4g/5g定位确定结束驾乘服务时车辆的位置信息，并从后台服务器获取可用的停车地点的信息。停车地点的信息被预先规划设置在地图数据中，因此车辆可以通过当前位置信息确定其周边附近的停车地点的信息。并且可以通过预设规则，如时间优先、费用优先、距离优先等规则，确定其中的最优停车地点。步骤230，车辆根据车辆当前的位置信息和最优停车地点的信息生成自动泊车规划路径，使得车辆按照自动泊车规划路径自动驾驶并停放至最优停车地点。在步骤210车载处理终端识别驾乘服务结束指令之后，与步骤220可同步执行的还包括：步骤240，车载处理终端生成车辆空置信息并上报后台服务器；车辆空置信息包括车辆id、车辆的当前位置信息和/或最优停车地点的信息。车载处理终端生成车辆空置信息并上报可以具体在识别到驾乘服务结束指令之后就上报，也可以在车辆自动泊车至最优停车地点之后再进行上报。优选的我们采用在识别到驾乘服务结束指令之后就上报的方案，响应速度更快，可以无间隔对接到下一驾乘服务任务的接收。本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度方法，能够在用户驾乘服务结束后自动寻找最优停车地点并自行泊车，节省用户寻找地点停放车辆的时间，为用户提供更加灵活和便捷的服务。此外，本发明提供的自动驾驶车辆的调度方法，还能够应对城市中人流潮汐引发的车辆调配需求。具体方法如图3所示，包括如下步骤：步骤310，后台服务器生成车辆调配规划信息；具体的，车辆调配规划信息包括多个子区域、各子区域的车辆停放规划数量和调配规划时间的信息。子区域的划分可以具体根据区域的功能性进行划分，比如地铁周边停车区域、小区周边停车区域、写字楼周边停车区域等。因为在不同时段，对车辆的使用需求是不同的。比如早高峰阶段，车辆的驾驶大多是从小区周边停车区域行使至写字楼周边停车区域或地铁周边停车区域以满足用户接驳地铁的需要。而在晚高峰阶段，主要用车需求是从写字楼周边停车区域至地铁周边停车区域或小区周边停车区域。那么在白天时段，大量停放在地铁周边停车区域的车辆的使用率不会很高，同时导致在晚高峰阶段写字楼周边停车区域的车辆不足以满足使用需求。以上仅为一种举例说明，当然还有其它各种实用需求与实际车辆分布状况不匹配的情况。为了解决这一问题，我们在通过大量数据采集之后，得到针对不同时段、不同区域的车辆调配规划信息。车辆调配规划信息是被配置到后台服务器中的，具体如下：步骤311，后台服务器接收车辆调配配置指令；步骤312，根据车辆调配配置指令获取子区域的信息和子区域内车辆停放规划数量及调配规划时间的信息；步骤313，根据子区域的信息和子区域内车辆停放规划数量及调配规划时间的信息生成车辆调配规划信息。步骤320，后台服务器获取调配规划时间之前第一时刻的各设定个子区域内的车辆停放数量；具体的，为了使得调配规划时间时，各子区域的车辆停放数量满足设定值，需要在调配规划时间之前的一个时间就对各子区域的车辆停放数量进行监测，从而能够对于数量不足的进行相应的调配操作。预先提前的时间也可以通过大量经验值累计得到，对不同的子区域，这个时间不同。优选的不小于30分钟。另外，在规划这个时间的时候，也可以同时考虑避开车流高峰，从而缩短车辆调配的行驶时间，节省能源。步骤330，当一个子区域内的车辆停放规划数量与车辆停放数量之间的差值大于第一阈值时，生成车辆调配需求信息；我们以一个具体的例子说明。某写字楼，调配规划时间为17：00，需求车辆停放数量20台，在下午15：00的时候监测到该区域车辆实际停放数量为15台。因此生成车辆调配需求信息，包括所需调配的子区域的位置信息和所需调配数量为5台。步骤340，后台服务器确定所需调配的子区域周边第二区域内且不在其他子区域内的可调度车辆的信息，并根据所需调配数量，在可调度车辆中确定所需调配数量的待调配车辆，并确定待调配车辆的车辆id和通信服务id；具体的，第二区域是指所需调配的子区域的周边区域，并且去除掉其他子区域。在第二区域中，按照设定的规则，选取所需调配数量的车辆，将它们确定为待调配车辆。并且获取待调配车辆的车辆id和通信服务id。步骤350，后台服务器生成调配信息，并根据通信服务id将调配信息发送给各个待调配车辆；具体的，后台服务器根据确定的待调配车辆生成调配信息，包括所需调配的子区域内的停放位置的信息和调配规划时间的信息，并通过待调配车辆的通信服务id将调配信息发送给各个待调配车辆。步骤360,待调配车辆根据停放位置的信息生成车辆调配规划路径的信息，并在调配规划时间生成自动驾驶控制指令启动待调配车辆，使得待调配车辆按照车辆调配规划路径自动行驶至停放位置。具体的，对于每个待调配车辆，其车辆调配规划路径都是各自独立的。车辆调配规划路径的产生可以是由车辆生成的，也可以是后台服务器获取车辆当前位置信息之后在服务器中生成再下发给待调配车辆的。这样，待调配车辆就可以在调配规划时间启动，并按照车辆调配规划路径自动行驶至停放位置。本实施例提供的方法，能够按照设定时间、区域对多车进行车辆停放点的合理规划，以便于在不同时段的特定区域或较为集中的特地区域用车需求。本发明实施例的提供的自动驾驶车辆的调度方法，能够实现根据用户需求自动到达指定地点为乘客提供驾乘服务，在驾乘服务结束后自动寻找泊车地点停放以及按照设定时间、区域对多车进行车辆停放点的合理规划，以便于在不同时段的特定区域或较为集中的特地区域用车需求。本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度方法，执行于图4所示的系统中，包括后台服务器1、一辆或多辆车辆2和一个或多个用户终端3。车辆2与用户终端3分别各自独立的通过无线网络接入服务器，连接方式优选为4g/5g。用户终端3包括但不限于：智能手机、台式机、笔记本电脑、便携式设备(portabledevice，pad)等具有处理功能的智能终端设备，还可以是定制的专用设备。在系统中，执行上述方法实施例中所述的过程，此处不再进行赘述。专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或
技术领域：
：内所公知的任意其它形式的存储介质中。以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。当前第1页12当前第1页12