车辆驾驶辅助系统、车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序与流程

本发明涉及辅助驾驶员驾驶车辆的车辆驾驶辅助技术。

背景技术：

在日本特开2005－56372号公报中公开了一种对用于在避开存在于车辆的周围的障碍物的同时使车辆行驶的行驶路径进行运算的车辆控制装置(权利要求1、图33等)。该行驶路径被设定为避开在地图上设定的危险区域。基于车辆、自行车、行人等对象物的位置、移动方向、移动速度来设定危险区域。例如，通过参照危险区域或者被设定为避开危险区域的行驶路径，驾驶员能够进行对其它车辆、自行车、行人等有所考虑的驾驶操作。

专利文献1：日本特开2005－56372公报

在该车辆控制装置中，没有考虑车辆、自行车、行人等对象物的相互的相关性来设定危险区域。然而，实际上存在自行车超过行人，或车辆超过自行车等对象物移动方向、移动速度由于与其它对象物的关系而变化的情况。因此，在单纯仅基于各个对象物的位置、移动方向、移动速度来设定危险区域，报告用于避开存在于本车辆的周边的其它车辆、自行车、行人等障碍物的信息的方面有改善的余地。

技术实现要素：

鉴于上述背景，希望也考虑车辆的周边的多个障碍物的相关关系，来适当地向驾驶员报告用于避开移动的障碍物而进行行驶的信息。

鉴于上述的车辆驾驶辅助系统的特征构成具备在真实风景上叠加显示注意图像的显示部，所述注意图像是具有根据移动的一个或者多个障碍物、即动态障碍物的去路来表示唤起注意的区域的图像，表示所述唤起注意的区域根据所述动态障碍物的去路由于另一个障碍物的存在而变化的可能性而不同。

这样的车辆驾驶辅助系统的技术特征也能够应用于车辆驾驶辅助方法或车辆驾驶辅助程序中。例如，车辆驾驶辅助方法能够具有具备上述车辆驾驶辅助系统的特征的各种步骤。另外，车辆驾驶辅助程序能够使计算机实现具备上述车辆驾驶辅助系统的特征的各种功能。当然这些车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序也能够起到上述车辆驾驶辅助系统的作用效果。

该情况下的车辆驾驶辅助方法的特征构成是使显示部在真实风景上叠加显示注意图像的车辆驾驶辅助方法，所述注意图像是具有根据移动的一个或者多个障碍物、即动态障碍物的去路来表示唤起注意的区域的图像，所述车辆驾驶辅助方法具有根据所述动态障碍物的去路由于另一个障碍物的存在而变化的可能性而使表示所述唤起注意的所述区域不同地显示的步骤。

另外，车辆驾驶辅助程序的特征构成是使显示部在真实风景上叠加显示注意图像的车辆驾驶辅助程序，所述注意图像是具有根据移动的一个或者多个障碍物、即动态障碍物的去路来表示唤起注意的区域的图像，所述车辆驾驶辅助程序使计算机实现根据所述动态障碍物的去路由于另一个障碍物的存在而变化的可能性使表示所述唤起注意的所述区域不同地显示的功能。

根据这些的特征构成，通过显示注意图像，从而能够适当地向驾驶员报告动态障碍物的存在。另外，通过根据动态障碍物的去路是否由于另一个障碍物而变化，在不同的区域显示注意图像，从而能够向驾驶员报告动态障碍物的去路有可能变化。由此，驾驶员能够更加注意动态障碍物来进行驾驶操作。这样根据这些特征构成，能够还考虑到车辆的周边的多个障碍物的相关关系，而适当地向驾驶员报告用于避开移动的障碍物并行驶的信息。

车辆驾驶辅助系统、车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序的其他特征和优点根据参照附图说明的有关实施方式的以下的记载而变得明确。

附图说明

图1是表示车辆的驾驶席附近的一个例子的立体图。

图2是示意性地表示车辆驾驶辅助系统的系统结构的一个例子的框图。

图3是表示驾驶辅助的概念的俯视图。

图4是表示驾驶辅助的概念的俯视图。

图5是表示驾驶辅助的概念的俯视图。

图6是表示驾驶辅助的顺序的一个例子的流程图。

图7是表示使注意图像显示的区域的决定顺序的一个例子的流程图。

图8是表示在真实风景上叠加注意图像的一个例子的图。

图9是表示在真实风景上叠加注意图像的一个例子的图。

图10是表示在真实风景上叠加注意图像的一个例子的图。

图11是表示驾驶辅助的概念的俯视图。

图12是表示驾驶辅助的概念的俯视图。

图13是表示推荐路径的设定条件的一个例子的图。

图14是表示在真实风景时叠加注意图像的一个例子的图。

具体实施方式

以下，基于附图，对车辆驾驶辅助系统(包括车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序)的实施方式进行说明。图1示出搭载有车辆驾驶辅助系统的车辆100的驾驶席101附近的一个例子，图2的框图示意性地示出车辆驾驶辅助系统10的系统结构的一个例子。图3～图5示出车辆驾驶辅助系统10的驾驶辅助的概念，图6以及图7的流程图示出例如被实现为车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序的驾驶辅助的顺序的一个例子。另外，图8～图10示出在真实风景s上叠加注意图像me的一个例子。

车辆驾驶辅助系统10是对驾驶员提供辅助驾驶的信息的系统，在本实施方式中，通过在真实风景s上叠加显示注意图像me而向驾驶员提供辅助驾驶的信息(参照图8～图10等)。另外，在本实施方式中，还例示出叠加显示推荐驾驶图像m的方式，但如果不叠加推荐驾驶图像m而仅叠加注意图像me则也足够。

另外，车辆驾驶辅助方法是利用例如参照图2等所后述那样的、构成车辆驾驶辅助系统10的硬件或软件来执行驾驶辅助的方法。另外，车辆驾驶辅助程序是例如在车辆驾驶辅助系统10所包含的计算机(例如参照图2进行后述的运算处理单元4等)中执行并使车辆驾驶辅助功能实现的程序。

叠加注意图像me或推荐驾驶图像m的真实风景s可以是从驾驶席101通过车辆100的前窗50看到的风景，也可以是由后述的前相机1(参照图2、图3等)拍摄并反映在监视器52上的影像。在真实风景s为通过前窗50看到的风景的情况下，注意图像me或推荐驾驶图像m例如被描绘在形成在前窗50的平视显示器51上并被叠加在真实风景s上。图1中前窗50所示的虚线的区域是形成有平视显示器51的区域。另外，在真实风景s是被反映在监视器52上的影像的情况下，注意图像me或推荐驾驶图像m被叠加在该影像上。

如图2所示，车辆驾驶辅助系统10具有前相机1(camera)、运算处理装置2(cal)、图形控制单元3(gcu)以及显示装置5(display)。在本实施方式中，运算处理装置2和图形控制单元3构成为一个处理器(系统lsi、dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理)等)、构成为一个ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)的运算处理单元4的一部分。当然运算处理单元4也可以包括未图示的其它功能部。另外，显示装置5(显示部)包括上述平视显示器51以及监视器52。

在本实施方式中，车辆驾驶辅助系统10还具有传感器群6(sen)、导航数据库7(navi_db)、视点检测装置8(ep_dtct)。传感器群6能够包括声纳、雷达、车速传感器、横摆率传感器、gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)接收机等。导航数据库7是储存有地图信息、道路信息、地物信息(道路标志、道路标识、设施等信息)的数据库。视点检测装置8例如构成为具有对驾驶员的头部进行拍摄的相机，检测驾驶员的视点(眼睛)。优选在平视显示器51上描绘的注意图像me或推荐驾驶图像m被描绘在与驾驶员的视点对应的位置。

如后述那样，运算处理装置2通过使用前相机1的拍摄图像的图像识别，来确定在车辆100的周围，特别是靠行进方向存在的一个或者多个障碍物b。前方障碍物b并不限于固定在道路等的物体(例如，突出在道路上的道路标志、电线杆、信箱等)，包括行人、自行车、驻停车的车辆等移动的物体、存在移动的可能性的物体。在对这些进行区分的情况下，将被固定的障碍物b称为静态障碍物，将移动的障碍物b(存在移动的可能性的障碍物b)称为动态障碍物。在不必特别区分，而称为障碍物b的情况下，包括静态障碍物以及动态障碍物。

存在运算处理装置2在确定障碍物b时，还使用从声纳、雷达等传感器群6提供的信息从而能够提高识别精度的情况。另外，在障碍物b为动态障碍物且正在移动的情况下，运算处理装置2推定其移动方向、移动速度。运算处理装置2基于前相机1的拍摄图像，例如使用光流法等公知的图像识别处理来检测动态障碍物的移动轨迹，并预测(推定)移动速度或未来的移动方向。另外，在障碍物b为动态障碍物且处于停止的情况下，运算处理装置2判定是否存在该障碍物b移动的可能性，当存在该障碍物移动的可能性的情况下，推定其移动方向或移动速度。

另外，存在通过使用从车速传感器、横摆率传感器、gps接收机等传感器群6提供的信息从而提高移动轨迹、移动速度的检测精度、未来的移动方向、移动速度等的推定精度的情况。另外，存在通过从导航数据库7获取地图信息、道路信息、地物信息(道路标志、道路标识、设施等信息)等，从而能够提高障碍物b是静态障碍物还是动态障碍物的判定精度的情况。

图3示出在实线所示的车辆100的前方，自行车与车辆100同一方向行进的状态。此处，该自行车是作为动态障碍物的第一障碍物b1。运算处理装置2检测第一障碍物b1，并对第一障碍物b1的移动方向以及移动速度进行运算。在图3所例示的方式中，第一障碍物b1在图3中点划线所示的移动方向上以比车辆100低的移动速度前进。运算处理装置2还对推定移动方向以及推定移动速度进行运算，并基于这些来对第一障碍物b1给予车辆100的行进的影响度e进行运算。

例如如图3所示，影响度e被设定为移动方向与长轴一致的椭圆状的区域。在影响度e为这样的椭圆状的情况下，优选障碍物b位于椭圆的一个焦点，或与焦点相比更靠与推定移动方向相反方向的外周侧。对于作为动态障碍物的障碍物b给予车辆100的行进的影响，障碍物b的行进方向侧较大，所以设定适当的影响度e。另外，优选椭圆的长轴的长度例如随着推定移动速度变高而变长。由于推定移动速度越高，则障碍物b以较短的时间移动越长的距离，所以影响度e也被设定为变大。

另外，影响度e被设定为分阶段地变化，靠近障碍物b的区域中的第一影响度e1是高于距障碍物b相对较远的区域中的第二影响度e2的影响度e。此处，例示出两个阶段的影响度e，但当然可以具有三个阶段以上的阶段。另外，如后述那样，影响度e并不限于分阶段的变化，也可以连续地变化。另外，此处，说明了对动态障碍物设定影响度e的方式，但优选也对静态障碍物设定影响度e。如果例如假设移动方向或推定移动方向的向量为零，移动速度为零，则对静态障碍物的影响度e能够与动态障碍物同样地运算。而且，在本实施方式中，作为注意图像me，在真实风景s上叠加显示表示该影响度e的图像。

然而，动态障碍物的未来的移动方向不限于与检测到的移动方向同一方向。例如，如图4以及图5所示，存在在第一障碍物b1的更前方存在与第一障碍物b1不同的障碍物b、即第二障碍物b2的情况。另外，第二障碍物b2既可以是动态障碍物也可以是静态障碍物。在第二障碍物b2影响第一障碍物b1的行进的情况下，第一障碍物b1有可能进行针对第二障碍物b2的躲避行动。例如，在图4中，沿空心箭头所示的方向在道路的边缘行驶的第一障碍物b1(自行车)避开存在于道路的边缘的第二障碍物b2，如图5所示(如图4中点划线的箭头所示)，存在靠道路的中央行进的可能性。在第一障碍物b1(自行车)如图5所示那样行进的情况下，推定移动方向并不是如图3所示那样沿着道路的方向，而如图5所示那样成为朝向道路的中央的方向。

若推定移动方向这样朝向道路的中央，则如图5所示，椭圆状的影响度e也靠道路的中央突出。如图3所示，在第一障碍物b1的推定移动方向沿着道路的情况下，即使车辆100在与一般的车辆100的行进路径同等的行进路径、即推荐路径k(第一推荐路径k1)行驶，推荐路径k和设定影响度e的区域也不重复。然而，如图5所示，若第一障碍物b1的推定移动方向朝向道路的中央，则第一推荐路径k1和设定影响度e的区域重复。

优选运算处理装置2将障碍物b和车辆100干扰的可能性相对低的行进路径设定为推荐路径k。例如，推荐路径k被设定为经过影响度e低的区域。如图3所示，即使在道路上车辆100在一般的行进路径行驶，当不与针对第一障碍物b1所设定的影响度e的区域重复的情况下，该一般的行进路径、即前进路径(第一推荐路径k1)被设定为推荐路径k。另一方面，若在道路上车辆100在一般的行进路径(第一推荐路径k1)行驶，则如图5中虚线所示，当存在与针对第一障碍物b1所设定的影响度e的区域重复的可能性的情况下，如图5中实线所示，避开设定该影响度e的区域的路径(第二推荐路径k2)被设定为推荐路径k。

即，运算处理装置2根据动态障碍物(例如第一障碍物b1)的去路由于另一个障碍物(例如第二障碍物b2)的存在而变化的可能性，在不同的区域设定影响度e的范围。另外，与此对应地，使所显示的区域不同地显示注意图像me。另外，运算处理装置2基于这样的影响度e，根据需要来设定不同的推荐路径k。如后述那样，运算处理装置2对动态障碍物以及静态障碍物的影响度e进行运算，例如使用后述的势能法(potentialmethod)等，以经过影响度e较低的区域的方式运算推荐路径k。

例如，在动态障碍物(例如第一障碍物b1)的去路由于另一个障碍物(例如第二障碍物b2)的存在而变化的可能性较低的情况下(例如小于预先规定的去路变化可能性阈值的情况下)，如图3所示，运算处理装置2使注意图像me显示。另一方面，在动态障碍物(例如第一障碍物b1)的去路由于另一个障碍物(例如第二障碍物b2)的存在而变化的可能性较高的情况下(例如为去路变化可能性阈值以上的情况下)，如图4所示，即使动态障碍物(例如第一障碍物b1)的去路实际没有变化，运算处理装置2也使注意图像me显示于与预测为变化的去路对应的区域。

当然，在动态障碍物(例如第一障碍物b1)的去路由于另一个障碍物(例如第二障碍物b2)的存在而实际变化的情况下，如图5所示，使注意图像me显示。另外，若这样根据动态障碍物的去路由于另一个障碍物的存在而变化的可能性，在不同的区域中设定影响度e的范围，则即使例如动态障碍物(例如第一障碍物b1)的去路由于另一个障碍物的存在而突然变化的情况下，也迅速地使与变化后的动态障碍物(例如第一障碍物b1)的去路对应的注意图像me显示。另外，去路变化可能性阈值可以是固定值，也可以根据车辆100的周边的状况或车辆100的行驶速度等而变化的可变值。

如上述那样，车辆驾驶辅助系统10是对驾驶员提供辅助驾驶的信息的系统，在本实施方式中，通过在真实风景s上叠加显示注意图像me或推荐驾驶图像m而向驾驶员提供辅助驾驶的信息。如参照图8～图10等后述那样，注意图像me是根据移动的一个或者多个障碍物b、即动态障碍物的去路来表示所显示的区域的图像。推荐驾驶图像m是包括推荐路径图像mk和推荐速度图像mv的图像。推荐路径图像mk是表示与存在于车辆100的行进方向的一个或者多个障碍物b干扰的可能性相对低的行进路径、即推荐路径k的图像。另外，推荐速度图像mv是表示车辆100在推荐路径k上行驶的情况下与所推荐的行驶速度相关的指标、即推荐速度指标的图像。

另外，图8～图10例示出显示注意图像me以及推荐驾驶图像m的方式，车辆驾驶辅助系统10只要至少使注意图像me显示于显示装置5即可。换句话说，推荐驾驶图像m可以不一定显示于显示装置5。通过显示表示障碍物b的影响度e的注意图像me，从而驾驶员的注意指向障碍物b，能够主动地进行躲避障碍物b那样的驾驶操作。如参照图3～图5所说明那样，车辆驾驶辅助系统10根据动态障碍物(例如第一障碍物b1)的去路由于另一个障碍物b(例如第二障碍物b2)的存在而变化的可能性，使显示注意图像me的区域不同地显示于显示装置5。

如图6的流程图所示，车辆驾驶辅助系统10首先获取由前相机1拍摄到的车辆100的行进方向的风景的拍摄图像(#1：拍摄图像获取步骤、拍摄图像获取功能)。车辆驾驶辅助系统10接下来从拍摄图像中对存在车辆100干扰的可能性的障碍物b进行图像识别(#2：障碍物检测步骤(障碍物识别步骤)、障碍物检测功能(障碍物识别功能))。如上述那样，障碍物b并不仅限于图像识别，也可以使用利用传感器群6的检测结果的其它方式来检测。

若检测到障碍物b，则车辆驾驶辅助系统10对其内的动态障碍物的影响度e进行运算，并且对推荐路径k和在推荐路径k行进的推荐速度指标进行运算(#4：推荐路径运算步骤、推荐路径运算功能)。如上述那样，此时，也优选从导航数据库7获取地图信息等，还考虑道路宽度、交叉路口的有无等，对推荐路径k、推荐速度指标进行运算。图6例示出先行于推荐路径运算步骤#4，执行参照导航数据库7的信息的数据库参照步骤#3(数据库参照功能)的方式。

在推荐路径运算步骤#4(推荐路径运算功能)中，对一般假设的车辆100的行进路径(图3～图5所示的第一推荐路径k1)进行运算。另外，在推荐路径运算步骤#4中，还能够对避开障碍物b等经过那样的行进路径(例如图4以及图5中实线所示的第二推荐路径k2)进行运算。在本实施方式中，为了在推荐路径运算步骤#4中对那样的推荐路径k进行运算，而对障碍物b给予车辆100的行驶的影响进行判定。图7的流程图示出该一个例子。

如图7所示，判定在障碍物识别步骤#1中所检测到的障碍物b(包括动态障碍物以及静态障碍物)是否包括动态障碍物(bd)(#41)。在所检测到的障碍物b包括动态障碍物的情况下，判定是否存在检测到的多个障碍物b(障碍物b的数量nobs是否是2以上)(#42)。在存在多个障碍物b的情况下，判定是否存在其它障碍物b(包括动态障碍物以及静态障碍物)对动态障碍物的移动给予影响的可能性(#43)。

此时，例如，其它障碍物b对动态障碍物的移动给予影响的可能性以数值运算为“去路变化可能性”。另外，与“去路变化可能性”一起也运算动态障碍物的去路变化的方向。对于该去路变化的方向，例如选择能够基于动态障碍物的举动运算的多个方向内可能性最高的方向。而且，在步骤#43中，例如，在运算出的去路变化可能性为去路变化可能性阈值以上的情况下，判定为存在其它障碍物b对动态障碍物的移动给予影响的可能性，并将影响标志infl设定为有效状态。在去路变化可能性小于去路变化可能性阈值的情况下，判定为不存在可能性，将影响标志infl设定为无效状态(保持原样地维持无效状态)。

作为另一个判定基准，例如如图4以及图5所示，可以在一般假设的车辆100的行进路径(第一推荐路径k1)和影响度e的区域重复的情况下，将影响标志infl设定为有效状态。若在步骤#43中判定为影响标志infl是有效(＝true)的，则以第二模式(mode：b)的条件执行推荐路径k的设定或显示于显示装置5的图像的设定(#44)。例如如图4以及图5中实线所示，避开障碍物b的影响，将与一般的推荐路径k(第一推荐路径k1)不同的第二推荐路径k2设定为推荐路径k。或者，设定使在第一推荐路径k1行驶时的推荐行驶速度降低等减少第一障碍物b1和车辆100干扰的可能性那样的推荐速度指标。

在检测到的障碍物b都不会对车辆100的行进给予影响的情况下，影响标志infl是无效状态。若在步骤#4中，影响标志被判定为无效(＝false)，则以第一模式(mode：a)的条件执行推荐路径k的设定或显示于显示装置5的图像的设定(#45)。例如，如图3所示，无需避开障碍物b的影响，将一般的行进路径(第一推荐路径k1)设定为推荐路径k。另外，在步骤#41中判定为障碍物b不包括动态障碍物(bd)的情况下、在步骤#42中判定为障碍物b的数量nobs小于2(1或者零)的情况下，也以第一模式(mode：a)的条件执行推荐路径k的设定或显示于显示装置5的图像的设定。

在本实施方式中，车辆驾驶辅助系统10在真实风景s上叠加显示注意图像me。注意图像me是参照图3以及图5所说明的表示影响度e的区域的图像。在推荐路径运算步骤#4中运算影响度e，车辆驾驶辅助系统10紧接着推荐路径运算步骤#4执行生成注意图像me的图像生成步骤#5(图像生成功能)以及将注意图像me输出至显示装置5的图像输出步骤#6(图像输出功能)。

如参照图4～图7所说明那样，在障碍物b包括动态障碍物的情况下，在与其它障碍物b的关系下，存在动态障碍物的去路不同的可能性，根据该可能性来选择进行推荐路径k的设定或图像的设定的条件。车辆驾驶辅助系统10根据动态障碍物的去路由于与动态障碍物不同的障碍物b的存在而变化的可能性，使显示注意图像me的区域不同地显示于显示装置5。

在图像输出步骤#6中，例如也利用视点检测装置8的检测结果等，以与真实风景s中的障碍物b的位置对应地显示注意图像me的方式输出注意图像me。当然在图像生成步骤#5中生成注意图像me时，也可以考虑驾驶员的视点而与真实风景s中的障碍物b的位置对应地生成注意图像me。另外，也可以与监视器52的显示方式相配合地生成注意图像me并使其显示。

如上述那样，在本实施方式中，车辆驾驶辅助系统10在推荐路径运算步骤#4中也运算推荐路径k以及推荐速度指标，在图像生成步骤#5中也生成包括推荐路径图像mk以及推荐速度图像mv的推荐驾驶图像m，在图像输出步骤#6中也将这些图像输出至显示装置5。如参照图8等后述那样，推荐路径图像mk和推荐速度图像mv相互建立对应。

车辆驾驶辅助方法能够称为利用构成车辆驾驶辅助系统10的硬件或软件，执行上述那样的各步骤来实现驾驶辅助的方法。另外，车辆驾驶辅助系统10所包括的计算机(例如参照图2所后述的运算处理单元4等)执行实现上述那样的各功能的程序。

图8～图10示出在真实风景s上叠加注意图像me以及推荐驾驶图像m的一个例子。与真实风景s中的障碍物b的位置对应地显示注意图像me以及推荐驾驶图像m，促使驾驶员认知到障碍物b的存在或对驾驶给予影响的可能性，并能够适当地引导在与障碍物b的关系下驾驶员如何驾驶车辆100较好。

图8例示出在图3中实线所示的位置存在车辆100的情况下的在真实风景s上叠加注意图像me以及推荐驾驶图像m的显示装置5。车辆驾驶辅助系统10检测到在图8中虚线包围的部分存在障碍物b。在此处，检测到第一障碍物b1、第三障碍物b3、第四障碍物b4这三个障碍物b，它们全部都是动态障碍物。第一障碍物b1是骑自行车的人，第三障碍物b3以及第四障碍物b4是行人。第三障碍物b3是站立的行人或者散歩等慢慢地走的行人。第四障碍物b4是快走或者快跑行进的行人。

在图8所例示的方式中，车辆驾驶辅助系统10基于与最靠近车辆100的第一障碍物b1有关的影响度e来显示与第一障碍物b1有关的注意图像me。换句话说，注意图像me是表示存在动态障碍物和车辆100干扰的可能性的区域的图像。此处，将一个障碍物b设为对象，但也可以关于多个障碍物b来显示注意图像me(多个方式参照图14进行后述。)。例如，优选关于从车辆100起在预先规定的范围内存在的障碍物b、以预先规定的速度以上接近车辆100的推荐路径k的障碍物b，显示注意图像me。

与分阶段地设定的影响度e对应，以分阶段地表示动态障碍物给予车辆100的行进的影响度e的显示方式显示注意图像me。此处，显示与第一影响度e1对应的第一注意图像me1、和与第二影响度e2对应的第二注意图像me2。例如，优选以白色或黄色显示更靠近第一障碍物b1的第一注意图像me1，以橙色或红色显示第二注意图像me2。对于第一注意图像me1以及第二注意图像me2的色彩，优选基于认知工学等，还考虑到与车辆100的相对速度等，车辆100与障碍物b的距离越短则，越是唤起注意的色彩。与第一注意图像me1的白色或黄色相比，第二注意图像me2的橙色或红色一般使驾驶员想起需要注意。

作为第一障碍物b1的自行车在该时刻笔直地行进，但也存在在车道侧突然进行去路变更，或跌倒的可能性。通过针对第一障碍物b1这样显示注意图像me，驾驶员能够认知到第一障碍物b1的存在，并注意其动向来进行驾驶操作。

通过这样显示注意图像me可以辅助驾驶员的驾驶操作，但在本实施方式中，车辆驾驶辅助系统10除了注意图像me之外还在真实风景s上叠加显示推荐路径图像mk以及推荐速度图像mv。如参照图3至图5上述那样，车辆驾驶辅助系统10设定推荐路径k，以便尽可能地避开被推定为障碍物b影响车辆100的行进的区域(设定有影响度e的区域)。换句话说，将在车辆100的行进方向上存在的障碍物b和车辆100干扰的可能性相对低的行进路径设定为推荐路径k。

在第一障碍物b1笔直地行进的情况下，如图3中实线所示，能够设定一般推荐的行进路径(第一推荐路径k1)作为推荐路径k。图8例示出与该推荐路径k对应地以表示在道路上前进的路径的方式显示推荐路径图像mk的方式。与推荐速度图像mv建立对应地显示推荐路径图像mk。在本实施方式中，推荐速度图像mv被显示于推荐路径图像mk的显示区域中，并被显示为与推荐路径图像mk一体的推荐驾驶图像m。

通过沿着推荐路径k排列多个单位图像um来形成推荐驾驶图像m(推荐路径图像mk)。例如，推荐速度图像mv能够通过使沿着推荐路径k排列的单位图像um的色彩不同来表现。在图8所例示的方式中，由于设定影响度e的区域和推荐路径k不重复，所以无需促使驾驶员例如慢行等速度调整。因此，通过允许一般的速度的行进的第一单位图像m1(例如，白色或蓝色)来显示全部的单位图像um。

图9例示出在图4中实线所示的位置存在车辆100的情况下的在真实风景s上叠加注意图像me以及推荐驾驶图像m的显示装置5。车辆驾驶辅助系统10在图9中虚线包围的部分检测到存在障碍物b。此处，还包括作为行人的第二障碍物b2，检测到四个障碍物b，它们全部是动态障碍物。

如参照图4以及图5上述那样，作为第一障碍物b1的自行车为了避开作为行人的第二障碍物b2而经过，而有可能朝向道路的中央来变更去路。因此如图4所示，即使作为第一障碍物b1的自行车不变更去路而前进，第一障碍物b1的推定移动方向也朝向道路的中央偏位，影响度e的区域也被设定为沿着推定移动方向朝向道路的中央突出。车辆驾驶辅助系统10基于与第一障碍物b1有关的影响度e来显示与第一障碍物b1有关的注意图像me。换句话说，与图8所例示的注意图像me相比，图9所例示的注意图像me被显示为向道路的中央突出。通过显示这样的注意图像me，从而驾驶员能够认知到第一障碍物b1的存在，并且认知到第一障碍物b1超出影响车辆100的行进那样的位置的可能性，且注意其动向来进行驾驶操作。

另外，当然如参照图5上述那样，在作为第一障碍物b1的自行车实际变更去路的情况下，第一障碍物b1的推定移动方向也朝向道路的中央偏位，影响度e的区域也被设定为沿着推定移动方向向道路的中央突出。

图10例示出在图5中实线所示的位置存在车辆100的情况下的在真实风景s上叠加注意图像me以及推荐驾驶图像m的显示装置5。车辆驾驶辅助系统10检测到在图10中虚线包围的部分存在障碍物b。此处，也检测到四个障碍物b，它们全部是动态障碍物。

图9以及图10也例示出除了注意图像me之外，还在真实风景s上叠加显示推荐路径图像mk以及推荐速度图像mv的方式。如参照图4以及图5上述那样，车辆驾驶辅助系统10设定推荐路径k，以便尽可能地避开被推定为障碍物b影响车辆100的行进的区域(设定有影响度e的区域)。在图4以及图5中，为了对驾驶辅助的概念进行说明，而例示出设定较低地绕过第一障碍物b1的第二推荐路径k2的方式。然而，存在根据车辆100通行的道路宽度等，而不能够设定这样绕过障碍物b的路径。图9以及图10例示出不能够设定这样绕过第一障碍物b1的第二推荐路径k2，而将第一推荐路径k1设为推荐路径k的情况下的推荐路径图像mk以及推荐速度图像mv。

与图8所例示的方式同样地，在图9以及图10中，也通过沿着推荐路径k排列多个单位图像um来形成推荐驾驶图像m(推荐路径图像mk)。不管图8例示的方式还是图9以及图10例示的方式，由于推荐路径k都为第一推荐路径k1，所以单位图像um的排列在图8、图9和图10中是同样的。但是，对于推荐速度(推荐速度指标)，伴随着第一障碍物b1的推定移动方向的变化而变化。例如，推荐速度图像mv能够通过使沿着推荐路径k排列的单位图像um的色彩不同来表现。在图9以及图10所例示的方式中，由于设定影响度e的区域和推荐路径k重复，所以优选促使驾驶员例如减速、慢行等。因此，沿着行进方向，车辆100的推荐速度降低。

图9以及10例示出利用第一单位图像m1(例如，白色或蓝色)显示在与第一障碍物b1相比车辆100位于后方的区域配置的单位图像um，利用第二单位图像m2(例如，黄色)显示在车辆100与第一障碍物b1并排的区域(注意图像me和推荐驾驶图像m重复的区域)配置的单位图像um。另外，利用第一单位图像m1(例如，白色或蓝色)显示在车辆100赶超第一障碍物b1而在比第一障碍物b1靠前方的区域配置的单位图像um。

与注意图像me的色彩同样地，对于第一单位图像m1以及第二单位图像m2的色彩，优选基于认知工学等，推荐速度越低，则越是唤起注意的色彩。与第一单位图像m1的白色或蓝色相比，第二单位图像m2的黄色一般使人想起更需要注意。另外，推荐速度图像mv对推荐路径k上的各地点的推荐速度指标进行显示，从而与推荐路径图像mk建立对应地被显示。例如推荐给车辆100的行驶速度根据推荐路径k上的各地点而不同。通过与推荐路径图像mk建立对应地显示推荐路径k上的各地点的推荐速度指标，能够对驾驶员以易于理解的方式报告在推荐路径k上以什么样的行驶速度行驶是适当的信息。

如参照图3～图10上述那样，在本实施方式的车辆驾驶辅助系统10中，显示注意图像me的区域在不存在动态障碍物的去路由于另一个障碍物b的存在而变化的可能性的情况下、和存在动态障碍物的去路由于另一个障碍物b的存在而变化的可能性的情况下不同。具体而言，通过图3和图4的比较、以及图8和图9的比较可知，在存在动态障碍物的去路(推定移动方向)由于与动态障碍物不同的障碍物b的存在而变化的可能性的情况下，注意图像me被显示在与该变化的去路对应的区域中。

然而，由于注意图像me是用于促使驾驶员注意的图像，所以无需在动态障碍物无法行进的区域中设定。例如，如图11所例示，在能够通过护栏g、树篱等分离检测到的行人、自行车等障碍物b通行的区域、和车辆100通行的区域的情况下，也可以排除不必要的位置的注意图像me。换句话说，优选根据车辆100以及动态障碍物行进的道路的结构，排除不存在动态障碍物干扰车辆100的行进路径的可能性的区域，来显示注意图像me。

这样的道路的结构例如能够通过基于前相机1的拍摄图像的图像识别来确定。并且，也可以基于从导航数据库7获取到的地图信息、道路信息、地物信息(道路标志、道路标识、设施等信息)来确定护栏g、树篱等。另外，还可以基于检测车辆100的侧方的物体的声纳、雷达等传感器群6的检测结果来辅助图像识别，或确定护栏g、树篱等。

在上述，例示仅显示针对一个动态障碍物的注意图像me的方式进行了说明，但当然也可以显示针对多个动态障碍物的注意图像me。在存在多个动态障碍物，针对每个动态障碍物显示注意图像me的情况下，有时存在多个注意图像me重复的重复区域。图12例示出第一障碍物b1(自行车)和第四障碍物b4(行人)以相互的推定移动方向正交的状态接近的情况下的、成为注意图像me的基础的影响度e。如图12所示，在第一障碍物b1的影响度e的区域和第四障碍物b4的影响度e的区域重复的情况下，优选重复的区域被设定为与影响度e较高的侧对应的区域。因此，与影响度e对应地显示的每个注意图像me也优选将重复区域中的影响度e最高的注意图像me的影响度e显示为重复区域的影响度e。

然而，推荐路径k被设定为经过影响度e较低的区域。影响度e能够运算为车辆100能够行驶的范围(例如道路上)中与行驶有关的成本。例如，在障碍物b的存在位置或其周边(例如第一影响度e1的区域)中，为高的成本，在不存在障碍物b等，车辆100能够顺利地行驶的位置中，为低的成本。另外，拍摄图像的范围内的行进路径上的目的地的成本被设定为最低的值(例如零)。

车辆驾驶辅助系统10通过对从当前地到目的地经过成本较低的地点的最短路线进行运算，从而能够对推荐路径k进行运算。若单纯设定经过成本最低的地点的路线，则有时距离变长。因此，也考虑到车速(所需时间)等来运算推荐路径k。在该运算方法中，由于运算向成本较低的方向的路径，所以运算负荷比较轻。另外，也存在优选障碍物b的数量较多、车辆100停止那样的情况。在这样的情况下，优选也设定能够阻断路径的成本的上限值。图13例示出对多个障碍物b设定多个影响度e的区域的状态。车辆驾驶辅助系统10通过基于影响度e对经过成本较低的地点的最短路线进行运算来运算推荐路径k。推荐路径图像mk被显示为经过影响度e较低的区域。

以上，简单地进行了说明，但作为这样在三维空间中躲避障碍物b而自主动作那样的技术，例如已知势能法(potentialmethod)。由于势能法是公知的，所以详细的说明省略，但例如通过为当前地、目标位置(目的地)、障碍物b的存在位置定义势能函数，并将其梯度设为行进方向，能够运算推荐路径k。另外，梯度能够通过每个坐标成分(例如如果是三维正交坐标系，则每个x、y、z轴等。)的偏微分来求出。到目的地的势能梯度在诱因方向上，推荐路径k的行进方向朝向目的地。另一方面，障碍物b的势能梯度在排斥方向上作用，推荐路径k被设定为避开障碍物b。势能函数可以基于观测信息(拍摄图像、传感器群6的检测结果等)实时更新，由此，能够运算各时刻的适当的推荐路径k。

在为障碍物b定义势能函数的情况下，影响度e能够根据势能梯度而设定。参照图3～图5等，例示出分阶段地设定影响度e的方式，但也可以是影响度e连续地变化的方式。另外，例如可以为连续地变化的势能梯度等参数设定阈值并分阶段地表现。基于影响度e的注意图像me也是同样的，在图8～图10等中例示出分阶段地以不同的色彩显示的方式。然而，也可以连续地使色彩变化。另外，也可以为连续地变化的影响度e设定阈值，并分阶段地表现注意图像me。

图14示出如图12例示那样第一障碍物b1(自行车)和第四障碍物b4(行人)以相互的推定移动方向正交的状态接近的情况下，在真实风景s上叠加注意图像me的显示装置5。在针对第一障碍物b1的第二注意图像me2和针对第四障碍物b4的第一注意图像me1重复的区域中显示与相对高的第一影响度e1对应的第一注意图像me1。

在图14中，与图8～图10同样地示出也叠加推荐驾驶图像m的方式。如图14所示，车辆100的前方，换句话说行进路径被注意图像me遮挡。换句话说，车辆100的行进路径被设定有影响度e的区域遮挡。因此，例如推荐速度被设定为比通常低1阶段，即使不与注意图像me重复的区域，也利用表示慢行的第二单位图像m2(例如黄色)显示推荐驾驶图像m。另外，在与注意图像me(第二注意图像me2)重复的区域中利用第三单位图像(例如红色)显示推荐驾驶图像m，以促使最慢行或停止。并且，在图14中，在两个第一注意图像me1接近的位置中，推荐驾驶图像m中断。由此，例如，为了注意到相互从不同的方向接近车辆100的第一障碍物b1以及第四障碍物b4双方，而向驾驶员报告优选使车辆100的速度降低到接近停止的速度。

〔其它实施方式〕

以下，对其它的实施方式进行说明。另外，以下说明的各实施方式的结构并不限于分别单独应用，只要不产生矛盾，便也可以与其它实施方式的结构组合来应用。

(1)在上述例示出在存在动态障碍物的去路由于另一个障碍物b的存在而变化的可能性的情况下，在与该变化的去路对应的区域中显示注意图像me的方式。然而，根据动态障碍物的去路由于另一个障碍物b的存在而变化的可能性，如果显示注意图像me的区域不同，则也可以不与变化的去路对应。

例如可以为在基本不存在动态障碍物的去路由于另一个障碍物b的存在而变化的可能性的情况下(例如小于去路变化可能性阈值的情况下)，不显示注意图像me，而在存在动态障碍物的去路由于另一个障碍物b的存在而变化的可能性的情况下(例如为去路变化可能性阈值以上的情况下)，显示注意图像me的方式。另外，也可以为在基本不存在动态障碍物的去路由于另一个障碍物b的存在而变化的可能性的情况下(例如小于去路变化可能性阈值的情况下)，仅显示第一注意图像me1，而在存在动态障碍物的去路由于另一个障碍物b的存在而变化的可能性的情况下(例如为去路变化可能性阈值以上的情况下)下，除了该第一注意图像me1之外还显示第二注意图像me2的方式。另外，该第二注意图像me2也可以与在基本不存在动态障碍物的去路由于另一个障碍物b的存在而变化的可能性的情况下的基于推定移动方向的第二影响度e2对应。通过扩展显示注意图像me的区域，能够对驾驶员报告更需要注意。

(2)另外，也可以在存在动态障碍物的去路由于另一个障碍物b的存在而变化的可能性的情况下(例如为去路变化可能性阈值以上的情况下)，在与该变化的去路对应的区域中显示注意图像me的方式中，如其它实施方式(1)那样进行显示。换句话说，车辆驾驶辅助系统10也可以在基本不存在去路变化的可能性的情况下(例如小于去路变化可能性阈值的情况下)，不显示注意图像me，而在存在去路变化的可能性的情况下(例如为去路变化可能性阈值以上的情况下)，在与该变化的去路对应的区域中显示注意图像me。另外，车辆驾驶辅助系统10还可以在基本不存在去路变化的可能性的情况下(例如小于去路变化可能性阈值的情况下)仅显示第一注意图像me1，而在存在变化的可能性的情况下(例如为去路变化可能性阈值以上的情况下)，在与该变化的去路对应的区域中显示第一注意图像me1以及第二注意图像me2。

(3)在上述，参照图8～图10、图14等，例示通过沿着推荐路径k排列单位图像um来表示推荐路径图像mk的方式。然而，也可以将推荐路径图像mk形成为连续的线状。

(4)在上述，参照图9、图10、图14等，例示出通过使色彩不同来表现推荐速度指标的不同的方式。不管是推荐路径图像mk具有多个单位图像um的方式，还是其它实施方式(3)所说明的连续的线状的方式，推荐速度图像mv都能够设为推荐驾驶图像m的色彩、形状以及移动的至少一个根据行驶速度等推荐速度指标而以不同的方式被显示的方式。

(4－1)在上述，参照图9、图10、图14等，例示出通过沿着推荐路径k排列色彩分别不同的单位图像um来表现色彩的浓淡的方式。然而，例如，也可以是推荐路径图像mk形成为连续的线状，并且色彩在一个连续的图像中变化的方式。

(4－2)另外，在推荐路径图像mk具有多个单位图像um的情况下，可以通过使多个单位图像um的配置方式不同来表示推荐速度图像mv。通过根据行驶速度等推荐速度指标使配置多个单位图像um的间隔不同，能够实现基于配置方式的不同的推荐速度图像mv。如果与以单位时间车辆100行进的距离建立对应地考虑单位图像um的间隔，则间隔相对短的情况下，车辆100的行驶速度较低，能够促使驾驶员慢行驾驶。

(4－3)另外，也可以根据车辆100的行驶速度等推荐速度指标以不同的方式显示推荐速度图像mv的移动。例如，也可以通过根据行驶速度等推荐速度指标使单位图像um沿着推荐路径k向行进方向移动的移动速度不同，来表示推荐速度图像mv。若与车辆100的行驶速度建立对应地考虑单位图像um的移动速度，则移动速度v相对慢的情况下，车辆100的行驶速度较低，能够促使驾驶员慢行驾驶。

另外，在根据车辆100的行驶速度等的推荐速度指标以不同的方式显示推荐速度图像mv的移动的情况下，推荐路径图像mk也可以形成为连续的线状。例如，一个推荐路径图像mk可以沿着推荐路径k移动，连续的线状的推荐路径图像mk也可以是扫掠的方式(反复从近前依次消失，若到达推荐路径k的前端则再次被描绘的方式)。

(4－4)在利用单位图像um的排列显示推荐路径图像mk的情况下，可以通过根据行驶速度等的推荐速度指标使每个单位图像um的形状不同来显示推荐速度图像mv。例如，使各单位图像um形成为前端部沿着推荐路径k的箭头状的五角形状。每个单位图像um形成为朝向行进方向的前端部具有的角度(内角)随着行驶速度变慢而变大。例如，最前端部的角度较大的单位图像um的前端部成为直线状。换句话说，在与最慢的速度(例如零)对应的单位图像um中，形成为没有箭头部分的长方形。能够通过该单位图像um来表现例如推荐使车辆100停止的图像。

另外，在一个推荐路径图像mk形成为连续的线状的情况下，也可以使该一个推荐路径图像mk的形状变化。例如，也可以使连续的线状的一个推荐路径图像mk的前端部成为尖成箭头状的形状，并使该前端部的形状不同来表现行驶速度等。该情况下，优选在推荐的行驶速度较快的情况下，前端部较尖，随着推荐的行驶速度变慢，前端部的角度变大(尖锐度下降，变得平坦)。

(5)在上述例示出推荐速度图像mv表示的行驶速度指标是推荐给车辆100的行驶速度(绝对速度)的方式。换句话说，例示出以与车辆100的绝对速度对应的显示方式显示推荐速度图像mv的方式。然而，如果行驶速度指标是与车辆100在推荐路径k行驶的情况下所推荐的行驶速度相关的指标，则并不限于绝对速度。例如，行驶速度指标也可以是包括推荐给车辆100的减速加速度以及车辆100允许的增速加速度的车辆100的加速度。因此，也可以以与包括推荐给车辆100的减速加速度以及车辆100允许的增速加速度的车辆100的加速度对应的显示方式显示推荐速度图像mv。

(6)在上述例示推荐速度图像mv被显示在推荐路径图像mk的显示区域中的方式进行了说明，但如果推荐路径图像mk和推荐速度图像mv相互建立对应地被显示，则不会妨碍推荐速度图像mv显示在推荐路径图像mk的显示区域外的方式。例如，可以是在连续的箭头状的推荐路径图像mk的旁边添加以数值表示推荐速度的推荐速度图像mv的方式。添加到推荐路径图像mk的旁边的推荐速度图像mv并不限于数值，只要能够通过色彩、形状、移动来表现推荐速度指标即可。例如，也可以通过沿着推荐路径图像mk的侧线的色彩的浓淡、侧线的移动等来表现推荐速度指标。

〔实施方式的概要〕

以下，简单地对在上述所说明的车辆驾驶辅助系统(10)、车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序的概要进行说明。

该车辆驾驶辅助系统(10)具备在真实风景(s)上叠加显示注意图像(me)的显示部(5)，

上述注意图像(me)是具有根据移动的一个或者多个障碍物(b)、即动态障碍物(b)的去路来表示注意唤起的区域的图像，

表示上述注意唤起的区域根据上述动态障碍物(b)的去路由于另一个障碍物(b)的存在而变化的可能性而不同。

通过显示注意图像(me)，从而能够适当地向驾驶员报告动态障碍物(b)的存在。另外，通过根据动态障碍物(b)的去路是否由于另一个障碍物(b)而变化，在不同的区域中显示注意图像(me)，从而能够向驾驶员报告动态障碍物(b)的去路有可能变化。由此，驾驶员能够更加注意动态障碍物(b)来进行驾驶操作。这样根据本结构，能够还考虑到车辆(100)的周边的多个障碍物(b)的相关关系，避开移动的障碍物(b)，并适当地向驾驶员报告用于行驶的信息。

此处，优选上述注意图像(me)表示存在上述动态障碍物(b)和车辆(100)干扰的可能性的区域。

若这样显示注意图像(me)，则驾驶员容易认知到动态障碍物(b)的存在以及由于其移动而对车辆(100)的行驶给予影响的区域的存在。

另外，优选根据上述动态障碍物(b)的去路由于另一个障碍物(b)的存在而变化的可能性，在与没有变化的情况不同的区域中显示上述注意图像(me)的情况下，上述注意图像(me)被显示在与该变化的去路对应的区域中。

动态障碍物(b)是移动的障碍物(b)，其移动方向也有可能变化。即使认知到动态障碍物(b)的存在，在动态障碍物(b)的移动方向突然变化而驾驶员没有预料到的情况下，有可能使驾驶员感到惊讶。然而，在动态障碍物(b)的去路有可能变化的情况下，若根据该变化的去路来显示注意图像(me)，则驾驶员也能够预料到动态障碍物(b)变更去路的可能性，能够冷静、迅速地做出反应的可能性变高。

另外，优选根据车辆(100)以及上述动态障碍物(b)行进的道路的结构，在上述车辆(100)的行进路径中排除不存在上述动态障碍物(b)干扰的可能性的区域而显示上述注意图像(me)。

注意图像(me)在促使驾驶员认知到障碍物(b)的存在的方面也有用。然而，在车辆(100)的行进路径上，若甚至在不存在车辆(100)和动态障碍物(b)干扰的可能性的区域中也显示注意图像(me)，则驾驶员有可能感到烦恼。因此，优选在车辆(100)的行进路径中排除不存在动态障碍物(b)干扰的可能性的区域而显示注意图像(me)。

另外，优选以分阶段地表示上述动态障碍物(b)给予车辆(100)的行进的影响度(e)的方式显示上述注意图像(me)。

通过根据影响度(e)的阶段来显示注意图像(me)，驾驶员容易认知影响度(e)，容易进行考虑到影响度(e)的驾驶操作。

另外，优选上述显示部(5)还在上述真实风景(s)上叠加显示表示推荐路径(k)的推荐路径图像(mk)，该推荐路径(k)是至少干扰上述动态障碍物(b)的可能性相对低的行进路径，显示上述推荐路径图像(mk)，以使其经过多个阶段的上述影响度(e)内上述影响度(e)较低的区域。

通过显示推荐路径图像(mk)，能够以易于理解的方式适当向驾驶员报告以什么样的路径行驶是适当的信息。由于推荐路径图像(mk)报告被设定为经过上述影响度(e)较低的区域的推荐路径(k)，所以能够向驾驶员报告减少了障碍物b的影响的适当的驾驶信息。

另外，优选存在多个上述动态障碍物(b)，针对每个上述动态障碍物(b)显示上述注意图像(me)，并在存在多个上述注意图像(me)重复的重复区域的情况下，将上述重复区域中的上述影响度(e)最高的上述注意图像(me)的上述影响度(e)作为上述重复区域的上述影响度(e)，而显示每个上述注意图像(me)。

在多个上述注意图像(me)重复的重复区域中，与每个注意图像(me)对应的障碍物(b)并不是平均地作用，影响度(e)更高的一侧的障碍物(b)对车辆(100)的行进给予影响的可能性较高。因此，根据影响度(e)更高的一侧的障碍物(b)的影响度(e)来显示注意图像(me)能够向驾驶员报告适当的驾驶信息。

上述车辆驾驶辅助系统(10)的各种技术特征也可以应用于车辆驾驶辅助方法或车辆驾驶辅助程序。例如，车辆驾驶辅助方法能够具有具备上述的车辆驾驶辅助系统(10)的特征的步骤。另外，车辆驾驶辅助程序可以使计算机实现具备上述的车辆驾驶辅助系统(10)的特征的功能。当然这些车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序也能够起到上述的车辆驾驶辅助系统(10)的作用效果。并且，也可以将作为车辆驾驶辅助系统(10)的优选的方式而例示出的各种附加的特征编入这些车辆驾驶辅助方法或车辆驾驶辅助程序，该方法以及该程序也能够起到与每个附加的特征对应的作用效果。

该情况下的车辆驾驶辅助方法是使显示部(5)在真实风景(s)上叠加显示注意图像(me)的车辆驾驶辅助方法，

上述注意图像(me)是具有根据移动的一个或者多个障碍物(b)、即动态障碍物(b)的去路来表示注意唤起的区域的图像，

该车辆驾驶辅助方法具有根据上述动态障碍物(b)的去路由于另一个障碍物(b)的存在而变化的可能性而使表示上述注意唤起的区域不同地显示的步骤。

另外，车辆驾驶辅助程序是使显示部(5)在真实风景(s)上叠加显示注意图像(me)的车辆驾驶辅助程序，

上述注意图像(me)是具有根据移动的一个或者多个障碍物(b)、即动态障碍物(b)的去路来表示注意唤起的区域的图像，

该车辆驾驶辅助程序使计算机实现根据上述动态障碍物(b)的去路由于另一个障碍物(b)的存在而变化的可能性使表示上述注意唤起的区域不同地显示的功能。

附图标记的说明

4：运算处理单元(计算机)

5：显示装置(显示部)

10：车辆驾驶辅助系统

51：平视显示器(显示部)

52：监视器(显示部)

100：车辆

b：障碍物

e：影响度

k：推荐路径

me：注意图像

mk：推荐路径图像

s：真实风景景。